JP7163842B2 - 検出ユニット - Google Patents
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Description
第1の態様では、異常監視部は、2つの検出信号を比較し、比較結果が正常か否かに応じて正常信号を特定するものであって、1組の比較実施ペアが予め設定されており、比較実施ペアの比較結果が正常である場合、その他のペアに係る比較を実施せずに当該比較実施ペアの検出信号を正常信号と特定し、記比較実施ペアの比較結果が異常である場合、比較結果が正常となる新たなペアをサーチし、比較結果が正常のペアがあった場合、比較結果が正常であったペアの検出信号を正常信号と特定するとともに、次回演算以降の比較実施ペアに設定し直す。
第2の態様では、異常監視部は、2つの検出信号を比較し、比較結果が正常か否かに応じて正常信号を特定し、比較結果が異常だった場合にリトライを行うものであって、検出信号の比較を行う各ペアには、出力用および異常監視用が設定されており、検出信号には、出力用としての優先順位が設定されており、優先順位に応じて出力用の検出信号が出力されるように、リトライ回数に応じた比較実施ペアがリトライテーブルとして予め設定されており、リトライ回数に応じて異常信号を特定する。
これにより、検出信号を適切に監視でき、一部の検出信号に異常が生じた場合であっても、正常な出力を継続することができる。
第1実施形態による検出ユニットを図1~図6に示す。図1に示すように、検出ユニットとしてのECU10は、回転電機であるモータ80とともに、車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置8に適用される。図1は、電動パワーステアリング装置8を備えるステアリングシステム90の全体構成を示すものである。ステアリングシステム90は、操舵部材であるステアリングホイール91、ステアリングシャフト92、ピニオンギア96、ラック軸97、車輪98、および、電動パワーステアリング装置8等を備える。
第2実施形態を図7および図8に示す。第2実施形態~第6実施形態は、角度信号DA1、DB1、DA2、DB2の異常監視処理が異なっているので、この点を中心に説明し、その他の点についての説明は省略する。
第3実施形態を図9および図10、第4実施形態を図11に示す。図9の上段に示すように、本実施形態では、任意の信号比較ペアをデフォルトペアとして予め設定しておき、当該比較ペアにて信号比較を行う。また、デフォルトペアでの比較結果が異常の場合、図9の下段に示すように、新規のペアをサーチし、出力差ΔDが異常判定閾値TH3以下のペアを新たな信号比較ペアに設定する。異常発生時のみ正常センサの組み合わせをサーチすることで、毎回異常センサを探す場合と比較し、演算負荷を低減可能である。新規の比較ペアをサーチする際、第3実施形態では第1実施形態の手法にて正常信号を特定し、第4実施形態では第2実施形態の手法にて正常信号を特定する。
第5実施形態を図12および図13に示す。本実施形態の異常監視処理では、全通りの比較や全センサの出力値の集計等を行わず、不揮発性メモリ等である図示しない記憶部に予め記憶されたペアでの信号比較を行う。各ペアには、出力用および異常監視用が設定されており、比較結果が正常であれば、出力用に設定された信号を制御に用いる。比較結果が異常であれば、リトライ回数に応じて、予め指定された比較ペアに変更する。
第6実施形態を図14および図15に示す。本実施形態では、図14に示すように、正常時の出力用を角度信号DA1、DA2、異常監視用を角度信号DB1、DB2とし、出力用の角度信号DA1、DA2は2信号との比較を行い、異常監視用の角度信号DB1、DB2は1信号との比較を行う。具体的には、角度信号DA1は角度信号DB1、DA2との比較を行い、角度信号DA2は角度信号DB2、DA1との比較を行う。角度信号DB1は角度信号DA1との比較を行い、角度信号DB2は角度信号DA2との比較を行い、角度信号DB1と角度信号DB2との比較を行わない。以下適宜、角度信号DA1、DB1の比較を「比較X」、角度信号DA1、DA2の比較を「比較Y」、角度信号DA2、DB2の比較を「比較Z」とする。なお、図15のフローチャート中にて、比較X、Y、Zを括弧書きで記載した。
第7実施形態を図16、第8実施形態を図17に示す。本実施形態では、ECUの構成が上記実施形態と異なる。図16に示すように、第7実施形態のECU11は、駆動回路120、220、制御部170、270、および、回転角センサ31等を備える。制御部170、270は、上記実施形態の制御部70と同様、異常監視部71、制御演算部72および通知部73を有しており、通知部73は外部装置500と通信可能に構成されているが、図16および図17では記載を省略した。
他の実施形態では、センサに設けられる検出素子の数は、3以上であればいくつであってもよい。また、上記実施形態では、回転角センサの系統数が2である。他の実施形態では、系統数は、1、または、3以上であってもよい。また、系統分けやメイン、サブの区分けをせずに検出信号を用いてもよい。上記実施形態では、系統ごとに別途の電源から電力が供給される。他の実施形態では、各系統が共通の電源から電力が供給されるように構成してもよい。
10~12・・・ECU(検出ユニット)
30~32・・・回転角センサ(センサ)
70、170、270・・・制御部
71・・・異常監視部 73・・・通知部
80・・・モータ
860・・・ロータ 875・・・マグネット(検出対象)
135、235・・・メイン検出素子(検出素子)
136、236・・・サブ検出素子(検出素子)
500・・・外部装置
Claims (8)
- 物理量の変化を検出する少なくとも3つの検出素子(135、136、235、236)を有し、前記検出素子の検出値のそれぞれに応じた検出信号を出力するセンサ(30~32)と、
前記検出信号を監視し、正常な前記検出信号である正常信号、および、異常が生じている前記検出信号である異常信号を特定する異常監視部(71)を有し、2以上の前記正常信号が特定された場合、少なくとも1つの前記正常信号に応じた値を出力し、2以上の前記正常信号が特定できなかった場合、前記検出信号に係る出力を停止する制御部(70、170、270)と、
を備え、
前記異常監視部は、
2つの前記検出信号を比較し、比較結果が正常か否かに応じて前記正常信号を特定するものであって、1組の比較実施ペアが予め設定されており、
前記比較実施ペアの比較結果が正常である場合、その他のペアに係る比較を実施せずに当該比較実施ペアの前記検出信号を前記正常信号と特定し、
前記比較実施ペアの比較結果が異常である場合、比較結果が正常となる新たなペアをサーチし、比較結果が正常のペアがあった場合、比較結果が正常であったペアの前記検出信号を前記正常信号と特定するとともに、次回演算以降の前記比較実施ペアに設定し直す検出ユニット。 - 物理量の変化を検出する少なくとも3つの検出素子(135、136、235、236)を有し、前記検出素子の検出値のそれぞれに応じた検出信号を出力するセンサ(30~32)と、
前記検出信号を監視し、正常な前記検出信号である正常信号、および、異常が生じている前記検出信号である異常信号を特定する異常監視部(71)を有し、2以上の前記正常信号が特定された場合、少なくとも1つの前記正常信号に応じた値を出力し、2以上の前記正常信号が特定できなかった場合、前記検出信号に係る出力を停止する制御部(70、170、270)と、
を備え、
前記異常監視部は、
2つの前記検出信号を比較し、比較結果が正常か否かに応じて前記正常信号を特定し、比較結果が異常だった場合にリトライを行うものであって、
前記検出信号の比較を行う各ペアには、出力用および異常監視用が設定されており、
前記検出信号には、出力用としての優先順位が設定されており、優先順位に応じて出力用の前記検出信号が出力されるように、リトライ回数に応じた比較実施ペアがリトライテーブルとして予め設定されており、
前記リトライ回数に応じて前記異常信号を特定する検出ユニット。 - 前記検出素子は、メイン検出素子(135、235)およびサブ検出素子(136、236)を含み、
前記メイン検出素子および前記サブ検出素子の組み合わせを系統とし、
前記センサには、複数の前記系統が設けられている請求項1または2に記載の検出ユニット。 - 前記メイン検出素子と前記サブ検出素子とは、素子に関わる構成が異なっている請求項3に記載の検出ユニット。
- 前記センサは、前記系統ごとに別途の電源(191、291)に接続されている請求項3または4に記載の検出ユニット。
- 前記メイン検出素子に係る前記検出信号であるメイン信号は、優先的に出力される信号であり、
前記サブ検出素子に係る前記検出信号であるサブ信号は、前記メイン信号の監視に用いられるとともに、前記メイン信号が異常となった場合、前記メイン信号に替えて出力可能な信号である請求項3~5のいずれか一項に記載の検出ユニット。 - 前記制御部は、前記検出信号の異常に係る異常情報を外部装置(500)に通知する通知部(73)を有する請求項1~6のいずれか一項に記載の検出ユニット。
- 前記通知部は、少なくとも1つの前記検出信号が異常である旨の前記異常情報である第1異常情報、および、正常である前記検出信号が1以下である旨の前記異常情報である第2異常情報を、異常発生状況に応じて前記外部装置に通知する請求項7に記載の検出ユニット。
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