JP7415606B2 - 接続方法およびロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、接続方法およびロボットシステムに関する。

例えば特許文献１には、基台と、基台に対して回動可能なアームとを備える単腕型のロボットが開示されている。また、ロボットのアーム先端部にはＦＦＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｆｌａｔ Ｃａｂｌｅ）を把持する把持機構が装着されている。このロボットによれば、把持機構でＦＦＣを把持した装着状態でアームを動かすことにより、ＦＦＣをコネクターに挿入して接続する接続作業を行うことができる。特許文献１に記載のＦＦＣ接続方法では、ＦＦＣを接続するコネクターがＺＩＦコネクターであっても接続作業を好適に行うことができる。

なお、ＺＩＦコネクターとは、無理な力を加えてピンが損傷したり、差し込みが甘くて接触不良になったりするのを防ぐことができるコネクターである。特許文献１のＺＩＦコネクターは、コネクター本体と、コネクター本体に対して回動可能に接続されている蓋と、を有し、ＦＦＣを接続する際には蓋が開かれ、ＦＦＣの接続が完了した後に蓋を閉じることにより、コネクター本体と蓋との間でＦＦＣを挟持して固定することができる。

特開２０１７－２２４５２７号公報

しかしながら、特許文献１に記載のＦＦＣ接続方法では、ＮＯＮ－ＺＩＦコネクターを用いる場合には接続作業を好適に行うことができないという課題がある。

本発明の接続方法は、ロボットが可撓性を有するフラットケーブルをコネクターに接続する接続方法であって、
前記フラットケーブルが挿入される挿入口を有する前記コネクターと、前記挿入口の前方に配置され前記挿入口と連続して接続されている導入面を有する台座と、を準備する準備工程と、
前記フラットケーブルを把持し、前記フラットケーブルを前記台座と対向する位置に移動する第１移動工程と、
前記フラットケーブルを当該フラットケーブルの先端が前記挿入口側を向くように前記台座に対して傾けた姿勢で前記導入面に接触させ、押し付けることで前記先端を前記コネクター側へ移動させる押し付け工程と、を含む。

本発明のロボットシステムは、可撓性を有するフラットケーブルをコネクターに接続する作業を行うロボットシステムであって、
前記フラットケーブルを把持するロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、
前記コネクターは、前記フラットケーブルが挿入される挿入口を有し、
前記挿入口の前方には、前記挿入口と連続して接続されている導入面を有する台座が配置され、
前記ロボット制御装置は、前記ロボットに対して、
前記フラットケーブルを把持し、前記フラットケーブルを前記台座と対向する位置に移動する第１移動動作と、
前記フラットケーブルを当該フラットケーブルの先端が前記挿入口側を向くように前記台座に対して傾けた姿勢で前記導入面に接触させ、さらに押し付けることで前記先端を前記コネクター側へ移動させる押し付け動作と、を行わせる。

第１実施形態に係るロボットシステムを示す全体構成図である。 図１のロボットシステムにより組み立てられる電子部品組立体を示す断面図である。 図２に示す電子部品組立体が有するコネクターおよび台座を示す断面図である。 図２に示す電子部品組立体が有するフラットケーブルを示す斜視図である。 フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す工程図である。 フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。 フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。 フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。 フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。 フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。 第２実施形態に係る接続方法を示す工程図である。 フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。 第３実施形態に係るロボットシステムを示す全体構成図である。 第４実施形態に係るロボットシステムを示す全体構成図である。 カメラの撮像領域を示す断面図である。 第５実施形態に係る基板を示す断面図である。 フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す工程図である。 第６実施形態に係る基板を示す断面図である。 フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。 フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。 フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。 ロボットシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。 ロボットシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。 ロボットシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。

以下、本発明の接続方法およびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るロボットシステムを示す全体構成図である。図２は、図１のロボットシステムにより組み立てられる電子部品組立体を示す断面図である。図３は、図２に示す電子部品組立体が有するコネクターおよび台座を示す断面図である。図４は、図２に示す電子部品組立体が有するフラットケーブルを示す斜視図である。図５は、フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す工程図である。図６ないし図１０は、それぞれ、フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。

なお、以下では、説明の都合上、図１～図４および図６～図１０、図１２～図１６、図１８～図２１中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言うことがある。また、本願明細書で言う「水平」とは、完全な水平に限定されず、水平に対して若干、例えば、１０°未満程度傾いた状態も含む。また、本願明細書で言う「鉛直」とは、完全な鉛直に限定されず、電子部品の搬送が阻害されない限り、鉛直に対して若干、例えば、１０°未満程度傾いた状態も含む。

図１に示すロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御するロボット制御装置２００と、を備えている。

ロボット１は、本実施形態では単腕の６軸垂直多関節ロボットであり、その先端部にエンドエフェクター２０を装着することができる。なお、ロボット１は、単腕型の多関節ロボットであるが、これに限定されず、例えば、双腕型の多関節ロボット、スカラロボット（水平多関節ロボット）等であってもよい。

ロボット制御装置２００は、ロボット１から離間して配置されており、例えば、プロセッサーの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたコンピューターで構成することができる。そして、このロボットシステム１００は、図２に示すように、基板９１に設けられたコネクター９２に可撓性を有するフラットケーブル９３を接続する接続作業を行うことができ、これにより、電子部品組立体９が得られる。

図１に示すように、ロボット１は、基台１１と、ロボットアームとも呼ばれる可動部１０と、を有している。基台１１は、可動部１０を下側から駆動可能に支持する支持体であり、例えば工場内の床に固定されている。ロボット１は、基台１１が中継ケーブル１８を介してロボット制御装置２００と電気的に接続されている。なお、ロボット１とロボット制御装置２００との接続は、図１に示す構成のような有線による接続に限定されず、例えば、無線により接続されていてもよいし、インターネットのようなネットワークを介して接続されていてもよい。

可動部１０は、互いに回動可能に連結された複数のアーム１０１を有している。本実施形態では、可動部１０は、複数のアーム１０１として、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７と、を有し、これらのアーム１２、１３、１４、１５、１６、１７が基台１１側からこの順に連結されている。なお、可動部１０が有するアーム１０１の数は、６つに限定されず、例えば、１つ以上５つ以下または７つ以上であってもよい。また、各アーム１０１の全長等の大きさは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。

基台１１と第１アーム１２とは、関節１７１を介して連結されている。また、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸を回動中心とし、その第１回動軸回りに回動可能となっている。第１回動軸は、基台１１が固定される床の法線と一致している。

第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節１７２を介して連結されている。また、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸を回動中心として回動可能となっている。第２回動軸は、第１回動軸に直交する軸と平行である。

第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節１７３を介して連結されている。また、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して水平方向と平行な第３回動軸を回動中心として回動可能となっている。第３回動軸は、第２回動軸と平行である。

第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節１７４を介して連結されている。また、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸を回動中心として回動可能となっている。第４回動軸は、第３回動軸と直交している。

第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節１７５を介して連結されている。また、第５アーム１６は、第４アーム１５に対して第５回動軸を回動中心として回動可能となっている。第５回動軸は、第４回動軸と直交している。

第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節１７６を介して連結されている。また、第６アーム１７は、第５アーム１６に対して第６回動軸を回動中心として回動可能となっている。第６回動軸は、第５回動軸と直交している。また、第６アーム１７は、可動部１０の中で最も先端側に位置するロボット先端部となっている。この第６アーム１７は、可動部１０の駆動により、エンドエフェクター２０ごと回動することができる。

エンドエフェクター２０は、フラットケーブル９３を把持するよう構成された把持部２０１である。把持部２０１は、フラットケーブル９３を挟持する一対の挟持片２０２を有し、この挟持によりフラットケーブル９３を把持することができる。なお、把持部２０１は、挟持によりフラットケーブル９３を把持するものに限定されず、例えば、吸引によりフラットケーブル９３を把持するものであってもよい。

前述したように、ロボットシステム１００は、基板９１に設けられたコネクター９２に可撓性を有するフラットケーブル９３を接続する接続作業で用いられる。図２に示すように、基板９１は、平板状をなしており、主面である上面には、図示しない回路パターンが形成された回路基板である。そして、その主面には、コネクター９２および台座９４が固定されている。

図３に示すように、コネクター９２は、フラットケーブル９３を挿入する挿入口９２０と、挿入口９２０内に露出し、前記回路パターンと電気的に接続された図示しない複数の端子と、を有している。挿入口９２０は、基板９１の上面と平行な方向に向かって、すなわち、図３中の左方に向かって開口している。本実施形態では、コネクター９２は、ＮＯＮ－ＺＩＦ型のコネクターである。ＮＯＮ－ＺＩＦ型のコネクターは、「非ＺＩＦ型のコネクター」、「ワンアクション式のコネクター」とも言われ、挿入口９２０にフラットケーブル９３が挿入されることにより、フラットケーブル９３とコネクター９２とが電気的に接続される。なお、挿入口９２０は、略直方体の内部空間を有し、上方に位置する上面９２０ａと、下方に位置する底面９２０ｂと、挿入口９２０の後方である奥側、すなわち、挿入口９２０の開口と反対側に位置する度当たり面９２０ｃと、を有している。

ただし、コネクター９２は、ＮＯＮ－ＺＩＦ型のコネクターに限定されず、例えば、ＺＩＦ型のコネクターであってもよい。ＺＩＦ型のコネクターとしては、特に限定されないが、例えば、コネクター本体と、コネクター本体上で回動可能に支持されている蓋体とを有する、いわゆる「ツーアクション式のコネクター」を用いることができる。このようなコネクターでは、フラットケーブル９３の挿入に先立って蓋体を開状態とし、フラットケーブル９３の挿入後に蓋体を閉状態としてフラットケーブル９３とコネクター９２とを固定する。

図３に示すように、台座９４は、コネクター９２と一体に形成されている。また、台座９４は、コネクター９２の前方側すなわち挿入口９２０が開口する側に配置されている。また、台座９４は、挿入口９２０の底面９２０ｂと連続して接続されている導入面９４１を有している。つまり、導入面９４１は、挿入口９２０の下側の縁と連続している。なお、前記「連続して接続されている」とは、底面９２０ｂと導入面９４１とが、これらの間に実質的な段差を有することなく接続されていることを意味する。特に、本実施形態では、導入面９４１は、底面９２０ｂと面一であり、かつ、底面９２０ｂを含む平面Ｆ上に位置している。つまり、底面９２０ｂおよび導入面９４１は、１つの平坦面から構成されている。

図４に示すように、フラットケーブル９３は、例えば、横断面が扁平で、可撓性を有する長尺状のＦＰＣ（Flexible Printed Circuits：フレキシブルプリント基板）またはＦＦＣ（Flexible Flat Cable：フレキシブルフラットケーブル）である。つまり、ＬＡＮ接続用のフラットＬＡＮケーブル、ＵＳＢ接続用のフラットＵＳＢケーブル等は、フラットケーブル９３には含まれない。

また、フラットケーブル９３の先端部には、コネクター９２に挿入され、その挿入状態でコネクター９２の前記各端子と電気的に接続される複数の端子９３１ａを複数有する接続端部９３１が設けられている。また、フラットケーブル９３の長手方向の途中、図示の構成では接続端部９３１のすぐ後方には、小片状をなすタブ９３２が突出して形成されている。タブ９３２は、例えば、フラットケーブル９３の端部を補強するＰＥＴフィルム製の補強板９３３の一部で構成されている。そして、把持部２０１がフラットケーブル９３を把持する際には、タブ９３２を挟持することにより、その把持動作を行うことができる。

以上のような構成のロボットシステム１００は、基板９１上のコネクター９２にフラットケーブル９３を接続する接続方法を実行することができる。図５に示すように、接続方法は、準備工程と、第１移動工程と、押し付け工程と、を有する。また、ロボットシステム１００が接続方法を実行する際、ロボット制御装置２００は、ロボット１に対して、第１移動工程では第１移動動作を行わせ、押し付け工程では、押し付け動作を行わせるよう制御する。

なお、以下では、説明の便宜上、図６ないし図１０に、水平方向に沿い互いに直交するＸ軸およびＹ軸と、鉛直方向に沿いＸ軸およびＹ軸に直交するＺ軸を図示する。また、Ｘ軸に沿う方向を「Ｘ軸方向」とも言い、Ｙ軸に沿う方向を「Ｙ軸方向」とも言い、Ｚ軸に沿う方向を「Ｚ軸方向」とも言う。また、各軸の矢印方向を「プラス側」とも言い、反対側を「マイナス側」とも言う。

［１］ 準備工程
準備工程は、把持部２０１が設けられたロボット１と、ロボット制御装置２００と、を準備する工程である。ここで「準備」とは、ロボットシステム１００が接続作業を行うのに際し、ロボットシステム１００を動作可能な状態に立ち上げるまでのことを言う。また、準備工程では、図６に示すように、コネクター９２および台座９４を備える基板９１が水平な姿勢で作業台３００上に保持された状態で準備されている。この状態は、作業終了まで維持される。前述したように、挿入口９２０は、基板９１の上面と平行な方向に開口しているため、この状態では、水平方向、具体的にはＸ軸方向マイナス側に開口している。

また、準備工程では、フラットケーブル９３も作業台３００と異なる図示しない作業台上に予め準備されている。そして、把持部２０１は、次工程の第１移動工程でフラットケーブル９３のタブ９３２を把持して、この作業台から搬送することができる。

［２］ 第１移動工程
第１移動工程は、フラットケーブル９３を台座９４の上方すなわちＺ軸方向プラス側であって台座９４と対向する位置に移動する第１移動動作が行われる工程である。この工程では、まず、ロボット１を駆動させて、把持部２０１でフラットケーブル９３のタブ９３２を把持する。次に、ロボット１を駆動させて、図７に示すように、フラットケーブル９３を台座９４の上方すなわちＺ軸方向プラス側に移動する。

図７に示すように、台座９４の上方へのフラットケーブル９３の移動は、把持部２０１による挟持方向が上下方向となるようにフラットケーブル９３のタブ９３２を挟持した状態で行うことが好ましい。このような向きで把持することにより、移動中における把持部２０１からのフラットケーブル９３の離脱が抑制される。

なお、本実施形態では、ロボット１の可動部１０を駆動させることにより、フラットケーブル９３を台座９４の上方に移動しているが、移動方法は、これに限定されない。例えば、可動部１０を固定したまま、作業台３００を移動させることにより、フラットケーブル９３を台座９４の上方に移動してもよい。また、可動部１０と作業台３００の両方を動かすことにより、フラットケーブル９３を台座９４の上方に移動してもよい。

［３］ 押し付け工程
押し付け工程は、フラットケーブル９３を台座９４の導入面９４１に押し付ける押し付け動作が行われる工程である。この工程では、まず、図８に示すように、ロボット１を駆動させて、フラットケーブル９３をその幅方向がＹ軸に沿う姿勢とし、さらに、フラットケーブル９３をその先端である接続端部９３１が挿入口９２０側すなわち下方を向くように台座９４の導入面９４１に対して傾けた姿勢とする。以下では、導入面９４１に対する接続端部９３１の傾きを傾きθとする。この状態では、フラットケーブル９３の接続端部９３１は、台座９４と離間している。また、Ｚ軸方向からの平面視で、接続端部９３１は、コネクター９２と重なっておらず、コネクター９２よりもＸ軸方向マイナス側に位置している。以下では、Ｚ軸方向から見たときの接続端部９３１とコネクター９２との離間距離を離間距離Ｄとする。

なお、例えば、前述した第１移動工程中、より具体的には、フラットケーブル９３を台座９４の上方まで移動している最中に、このような姿勢にしておいてもよい。これにより、作業時間の短縮を図ることができる。

次に、ロボット１を駆動させて、図９に示すように、フラットケーブル９３の姿勢を維持したまま、接続端部９３１を導入面９４１に接触させ、さらに押し付ける。これにより、フラットケーブル９３は、その可撓性が故に、導入面９４１に押し付けられた部分が導入面９４１に倣って屈曲し、この屈曲によって接続端部９３１が導入面９４１に沿ってコネクター９２側すなわちＸ軸方向プラス側に移動する。この移動距離をΔｄとし、接続端部９３１が導入面９４１に接触してからの押し付け距離（Ｚ軸方向マイナス側への移動距離）をｄとしたとき、Δｄ＝ｄ（１－ｃｏｓθ）／ｓｉｎθの関係となる。この移動距離Δｄが前記離間距離Ｄより大きければ、接続端部９３１は、導入面９４１上を摺動しつつ挿入口９２０の開口から挿入口９２０内に挿入されることとなる。このように、接続端部９３１を導入面９４１に押し付け、接続端部９３１を導入面９４１に沿わせてコネクター９２側に移動させることにより、接続端部９３１がコネクター９２の挿入口９２０に挿入され、接続端部９３１とコネクター９２とが機械的および電気的に接続される。なお、前述したように、導入面９４１と底面９２０ｂとが面一であり、これらの間に段差がないことから、フラットケーブル９３を導入面９４１から挿入口９２０内へスムーズに案内することができる。

以上のような準備工程、第１移動工程および押し付け工程によって、フラットケーブル９３とコネクター９２との接続が完了する。このような接続方法によれば、フラットケーブル９３を導入面９４１に押し付けるだけで、フラットケーブル９３とコネクター９２との接続を行うことができる。そのため、より容易に、フラットケーブル９３とコネクター９２との接続作業を行うことができる。また、押し付け工程開始時点でのフラットケーブル９３のＺ軸方向の位置ばらつきに影響されないため、フラットケーブル９３の位置決めに要する時間を短縮することもできる。また、フラットケーブル９３の接続端部９３１を挿入口９２０の正面から挿入口９２０に挿入することができるため、ＮＯＮ－ＺＩＦ型のコネクター９２を好適に用いることができる。ＮＯＮ－ＺＩＦ型のコネクター９２によれば、ワンアクションでの接続が可能となるため、ツーアクションが必要となるＺＩＦ型のコネクター９２を用いる場合と比べて、接続作業にかかる時間（サイクルタイム）を短縮することができる。

なお、本実施形態では、ロボット１の可動部１０を駆動させることにより、フラットケーブル９３を導入面９４１に押し付けているが、押し付け方法は、これに限定されない。例えば、可動部１０を固定したまま、作業台３００をＺ軸方向プラス側に移動させることにより、フラットケーブル９３を導入面９４１に押し付けてもよい。また、可動部１０と作業台３００の両方を動かすことにより、フラットケーブル９３を導入面９４１に押し付けてもよい。

また、傾きθとしては、特に限定されないが、例えば、１０°以上５０°以下であることが好ましく、２０°以上５０°以下であることがより好ましく、３０°以上４０°以下であることがさらに好ましい。傾きθを１０°以上とすることにより、フラットケーブル９３の自重による撓みを効果的に抑制することができ、押し付け工程をよりスムーズに行うことができる。また、図１０に示すように、コネクター９２の近傍に他の回路要素９９が配置されていても、この回路要素９９との干渉を効果的に抑制することができる。一方で、傾きθを５０°以下とすることにより、導入面９４１上において接続端部９３１が滑り難くなることを抑制することができ、接続端部９３１をコネクター９２側へスムーズに移動させることができる。また、接続端部９３１が、Ｘ軸方向プラス側ではない意図しない方向、特にＸ軸方向マイナス側へ屈曲してしまうことを効果的に抑制することができる。

また、離間距離Ｄとしては、特に限定されないが、小さい程好ましい。具体的には、１ｍｍ以下であることが好ましくし、０．５ｍｍ以下であることがより好ましく、０．１ｍｍ以下であることがさらに好ましい。このように、離間距離Ｄを小さくする程、接続端部９３１のコネクター９２内への挿入深さが深くなるため、接続端部９３１とコネクター９２との接続をより確実に行うことができる。

以上、本実施形態の接続方法およびロボットシステム１００について説明した。このような接続方法は、前述したように、ロボット１が可撓性を有するフラットケーブル９３をコネクター９２に接続する接続方法であって、フラットケーブル９３が挿入される挿入口９２０を有するコネクター９２と、挿入口９２０の前方に配置され挿入口９２０と連続して接続されている導入面９４１を有する台座９４と、を準備する準備工程と、フラットケーブル９３を把持し、フラットケーブル９３を台座９４と対向する位置に移動する第１移動工程と、フラットケーブル９３を当該フラットケーブル９３の先端である接続端部９３１が挿入口９２０側を向くように台座９４に対して傾けた姿勢で導入面９４１に接触させ、押し付けることで接続端部９３１をコネクター９２側へ移動させる押し付け工程と、を含む。

このような方法によれば、フラットケーブル９３を導入面９４１に押し付けるだけで、フラットケーブル９３とコネクター９２との接続を行うことができる。そのため、より容易に、フラットケーブル９３とコネクター９２との接続作業を行うことができる。また、押し付け工程開始時点でのフラットケーブル９３のＺ軸方向の位置ばらつきに影響されないため、フラットケーブル９３の位置決めに要する時間を短縮することもできる。また、フラットケーブル９３の接続端部９３１を挿入口９２０の正面から挿入口９２０に挿入することができるため、ＮＯＮ－ＺＩＦ型のコネクター９２を好適に用いることができる。ＮＯＮ－ＺＩＦ型のコネクター９２によれば、ワンアクションでの接続が可能となるため、ツーアクションが必要となるＺＩＦ型のコネクター９２を用いる場合と比べて、接続作業にかかる時間（サイクルタイム）を短縮することができる。

また、ロボットシステム１００は、前述したように、可撓性を有するフラットケーブル９３をコネクター９２に接続する作業を行うロボットシステムであって、フラットケーブル９３を把持するロボット１と、ロボット１を制御するロボット制御装置２００と、を備えている。また、コネクター９２は、フラットケーブル９３が挿入される挿入口９２０を有し、挿入口９２０の前方には、挿入口９２０と連続して接続されている導入面９４１を有する台座９４が配置されている。そして、ロボット制御装置２００は、ロボット１に対して、フラットケーブル９３を把持し、フラットケーブル９３を台座９４と対向する位置に移動する第１移動動作と、フラットケーブル９３を当該フラットケーブル９３の先端である接続端部９３１が挿入口９２０側を向くように台座９４に対して傾けた姿勢で導入面９４１に接触させ、さらに押し付けることで接続端部９３１をコネクター９２側へ移動させる押し付け動作と、を行わせる。

このような構成によれば、フラットケーブル９３を導入面９４１に押し付けるだけで、フラットケーブル９３とコネクター９２との接続を行うことができる。そのため、より容易に、フラットケーブル９３とコネクター９２との接続作業を行うことができる。また、押し付け工程開始時点でのフラットケーブル９３のＺ軸方向の位置ばらつきに影響されないため、フラットケーブル９３の位置決めに要する時間を短縮することもできる。また、フラットケーブル９３の接続端部９３１を挿入口９２０の正面から挿入口９２０に挿入することができるため、ＮＯＮ－ＺＩＦ型のコネクター９２を好適に用いることができる。ＮＯＮ－ＺＩＦ型のコネクター９２によれば、ワンアクションでの接続が可能となるため、ツーアクションが必要となるＺＩＦ型のコネクター９２を用いる場合と比べて、接続作業にかかる時間（サイクルタイム）を短縮することができる。

＜第２実施形態＞
図１１は、第２実施形態に係る接続方法を示す工程図である。図１２は、フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。

本実施形態の接続方法およびロボットシステム１００は、押し付け工程の後に第２移動工程を行うこと以外は、前述した第１実施形態の接続方法およびロボットシステム１００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１１および図１２では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。

図１１に示すように、接続方法は、準備工程と、第１移動工程と、押し付け工程と、第２移動工程と、を有する。また、ロボットシステム１００が接続方法を実行する際、ロボット制御装置２００は、ロボット１に対して、第１移動工程では第１移動動作を行わせ、押し付け工程では、押し付け動作を行わせ、第２移動工程では、第２移動動作を行わせるよう制御する。準備工程、第１移動工程および押し付け工程については、前述した第１実施形態と同様であるため説明を省略し、以下では、第２移動工程について詳細に説明する。

前述した第１実施形態のように、押し付け工程において、フラットケーブル９３を導入面９４１に押し付けて接続端部９３１をコネクター９２側に移動させることにより、フラットケーブル９３とコネクター９２との接続を行うことができる。しかしながら、フラットケーブル９３の押し付け距離ｄ、コネクター９２の形状および種類等によっては、押し付け工程だけでは接続端部９３１がコネクター９２の奥まで十分に挿入されず、これらの接続状態が不完全となるおそれもある。そこで、本実施形態では、押し付け工程の後に、さらに、接続端部９３１をコネクター９２側に移動させる第２移動工程を行い、接続端部９３１をコネクター９２の奥まで挿入できるようにしている。

［４］ 第２移動工程
第２移動工程は、フラットケーブル９３の先端である接続端部９３１をコネクター９２側すなわちＸ軸方向プラス側に移動させる第２移動動作が行われる工程である。この工程では、ロボット１を駆動させて、図１２に示すように、フラットケーブル９３をコネクター９２側すなわちＸ軸方向プラス側にさらに移動させ、接続端部９３１をコネクター９２内に十分な挿入深さ、図示では度当たり面９２０ｃに当接する深さまで挿入する。これにより、より確実に、フラットケーブル９３とコネクター９２とを接続することができる。

ここで、第２移動工程におけるフラットケーブル９３の移動距離ΔＳは、接続端部９３１をコネクター９２の奥まできちんと挿入するのに、すなわち、接続端部９３１を度当たり面９２０ｃに当接させるのに必要な移動距離ΔＳ’よりも大きいことが好ましい。これにより、より確実に、フラットケーブル９３とコネクター９２とを接続することができる。なお、移動距離ΔＳ’を超える移動分については、フラットケーブル９３が撓むことにより吸収されるため、フラットケーブル９３やコネクター９２に過度な応力が加わることが抑制される。

なお、本実施形態では、ロボット１の可動部１０を駆動させることにより、フラットケーブル９３をコネクター９２側に移動させているが、移動方法は、これに限定されない。例えば、可動部１０を固定したまま、作業台３００をＸ軸方向マイナス側に移動させることにより、フラットケーブル９３をコネクター９２側に移動させてもよい。また、可動部１０と作業台３００の両方を動かすことにより、フラットケーブル９３をコネクター９２側に移動させてもよい。

以上のように、本実施形態の接続方法は、押し付け工程の後に、先端である接続端部９３１をコネクター９２側へさらに移動させる第２移動工程を含む。これにより、より確実に、フラットケーブル９３とコネクター９２とを接続することができる。

このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

＜第３実施形態＞
図１３は、第３実施形態に係るロボットシステムを示す全体構成図である。

本実施形態の接続方法およびロボットシステム１００は、ロボットシステム１００が力覚センサー１９を有し、力覚センサー１９の検出結果を接続作業にフィードバックすること以外は、前述した第２実施形態の接続方法およびロボットシステム１００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１３では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。

図１３に示すように、本実施形態のロボットシステム１００は、力を検出する力覚センサー１９を有する。また、力覚センサー１９は、ロボット１の可動部１０に着脱可能に設置されている。本実施形態では、力覚センサー１９は、第６アーム１７とエンドエフェクター２０との間に設置されている。ただし、力覚センサー１９の設置位置としては、特に限定されず、例えば、他のアーム１０１や、隣り合うアーム１０１同士の間であってもよい。また、ロボット１ではなくて、基板９１を支持している作業台３００に設置してもよし、ロボット１と作業台３００の両方に設置してもよい。

このような力覚センサー１９は、ロボット１の接続作業時に把持部２０１に作用する力等を検出することができる。力覚センサー１９としては、特に限定されないが、本実施形態では、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の力成分と、Ｘ軸まわりの力成分と、Ｙ軸まわりの力成分と、Ｚ軸まわりの力成分と、を検出可能な６軸力覚センサーが用いられる。力覚センサー１９の出力すなわち検出値は、ロボット制御装置２００またはその他の制御部へ入力されて所定の処理がなされ、接続端部９３１の導入面９４１や度当たり面９２０ｃへの接触等の判断に用いられる。

次に、コネクター９２とフラットケーブル９３との接続方法について説明する。この接続方法は、前述した第２実施形態と同様であり、準備工程と、第１移動工程と、押し付け工程と、第２移動工程と、を有する。以下では、力覚センサー１９の検出結果を用いる押し付け工程と、第２移動工程と、について説明する。

［３］ 押し付け工程
押し付け工程では、フラットケーブル９３の接続端部９３１が導入面９４１に押し付けられることにより生じる力を力覚センサー１９で検出する。そのため、ロボット制御装置２００は、力覚センサー１９の出力に基づいて、フラットケーブル９３の接続端部９３１が導入面９４１に押し付けられたこと、さらには押し付け距離ｄを検出することができる。したがって、力覚センサー１９の検出結果を用いることにより、押し付け工程を精度よく行うことができる。

［４］ 第２移動工程
第２移動工程では、フラットケーブル９３の接続端部９３１がコネクター９２と接触することにより生じる力を力覚センサー１９で検出する。そのため、ロボット制御装置２００は、力覚センサー１９の出力に基づいて、フラットケーブル９３とコネクター９２との接続状態を検出することができる。

例えば、フラットケーブル９３がコネクター９２内の度当たり面９２０ｃと当接するまできちんと挿入され、それ以上の挿入が規制される状態となると、接続端部９３１とコネクター９２との間にそれまでよりも大きな力が生じる。そのため、この力をフラットケーブル９３とコネクター９２とが正常に接続されたことを示す閾値として、ロボット制御装置２００に予め記憶する。そして、ロボット制御装置２００は、移動距離ΔＳ’に対して同程度の移動距離で力覚センサー１９が検出する力が前記閾値を超えた場合には、フラットケーブル９３とコネクター９２とが正常に接続されたと判断し、フラットケーブル９３の移動を停止する。このように、力覚センサー１９の検出結果を用いることにより、フラットケーブル９３とコネクター９２との接続状態を簡単に、かつ、適正に検出することができる。

また、例えば、移動距離ΔＳ’に対して小さい移動距離のうちに、力覚センサー１９が接続端部９３１とコネクター９２との接触による比較的大きい力、例えば、前記閾値以上の力を検出した場合、フラットケーブル９３がコネクター９２に対してＹ軸方向にずれ、接続端部９３１がコネクター９２の縁にぶつかり、コネクター９２に挿入することができない状態となっている可能性が高い。そのため、この場合は、一旦、フラットケーブル９３をＸ軸方向マイナス側へ退避させ、Ｙ軸方向に移動させてから再びＸ軸方向プラス側へ移動させるといった所謂「探り動作」を、フラットケーブル９３がコネクター９２に正常に挿入されるまで繰り返せばよい。これにより、より確実に、フラットケーブル９３をコネクター９２に挿入することができる。なお、フラットケーブル９３は、導入面９４１に沿って移動するため、コネクター９２に対するＺ軸方向への位置ずれは生じ難い。したがって、前述した探り動作は、Ｙ軸方向のみについて行えばよいため、その効率が著しく向上する。

以上のように、本実施形態の接続方法では、フラットケーブル９３と導入面９４１との接触を検出する力覚センサー１９を配置する。そして、力覚センサー１９の出力すなわち検出値に基づいて、フラットケーブル９３と導入面９４１との接触を検出する。これにより、押し付け工程を精度よく行うことができる。また、第２移動工程においても、力覚センサー１９の出力に基づいて、フラットケーブル９３と度当たり面９２０ｃとの接触を検出することにより、フラットケーブル９３とコネクター９２との接続状態をより適正に把握することができる。そのため、第２移動工程を精度よく行うこともできる。

このような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

＜第４実施形態＞
図１４は、第４実施形態に係るロボットシステムを示す全体構成図である。図１５は、カメラの撮像領域を示す断面図である。

本実施形態の接続方法およびロボットシステム１００は、ロボットシステム１００が撮像部としてのカメラ２１を有し、カメラ２１の検出結果を接続作業にフィードバックすること以外は、前述した第２実施形態の接続方法およびロボットシステム１００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態の接続方法およびロボットシステム１００に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１４では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。

図１４に示すように、本実施形態のロボットシステム１００は、撮像部としてのカメラ２１を有している。図１５に示すように、カメラ２１は、コネクター９２および台座９４を含む領域Ｑを撮像することができる。より具体的には、カメラ２１は、押し付け工程および第２移動工程の際に、コネクター９２、台座９４およびフラットケーブル９３の接続端部９３１をまとめて撮像できる領域Ｑを撮像可能である。このようなカメラ２１は、作業台３００の上方すなわちＺ軸方向プラス側に配置されている。なお、カメラ２１としては、特に限定されず、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等を用いることができる。また、カメラ２１の設置箇所としては、特に限定されず、例えば、天井、壁面、ロボット１、作業台３００等に設置されていればよい。

カメラ２１で撮像された画像の画像データは、ロボット制御装置２００またはその他の制御部へ入力されて所定の処理がなされ、コネクター９２に対するフラットケーブル９３の位置を知るのに用いられる。

次に、コネクター９２とフラットケーブル９３との接続方法について説明する。この接続方法は、前述した第２実施形態と同様であり、準備工程と、第１移動工程と、押し付け工程と、第２移動工程と、を有する。以下では、カメラ２１を用いる押し付け工程および第２移動工程について説明する。

［３］ 押し付け工程
押し付け工程では、まず、ロボット制御装置２００は、カメラ２１の撮像結果に基づいて、フラットケーブル９３とコネクター９２との位置関係、特に、Ｙ軸方向のずれを検出する（以下、「第１検出」とも言う）。そして、ロボット制御装置２００は、ロボット１を駆動させて、Ｙ軸方向のずれが無くなるように、台座９４に対するフラットケーブル９３の位置を調整する。

また、ロボット制御装置２００は、カメラ２１の撮像結果に基づいて、離間距離Ｄ、傾きθ、フラットケーブル９３のＺ軸方向の位置を検出する。そして、ロボット制御装置２００は、ロボット１を駆動させて、離間距離Ｄ、傾きθ、Ｚ軸方向の位置がそれぞれ設定値となるようにフラットケーブル９３の姿勢を調整する。なお、傾きθやＺ軸方向の検出には、例えば、テンプレートマッチングを好適に用いることができる。

次に、ロボット１を駆動させて、フラットケーブル９３の姿勢を維持したまま、接続端部９３１を導入面９４１に押し付ける。これにより、導入面９４１に押し付けられた部分が導入面９４１に倣って屈曲し、この屈曲によって接続端部９３１が導入面９４１に沿ってコネクター９２側に移動する。ロボット制御装置２００は、この状態をカメラ２１で撮像し、その撮像結果に基づいて、接続端部９３１を度当たり面９２０ｃに当接させるのに必要な移動距離ΔＳ’を検出する（以下、「第２検出」とも言う）。そして、検出した離間距離ΔＳ’に基づいて、第２移動工程におけるフラットケーブル９３の移動距離ΔＳ（≧ΔＳ’）を設定する。これにより、各個体に合わせて適切な移動距離ΔＳを設定することができる。

［４］ 第２移動工程
第２移動工程は、フラットケーブル９３の先端である接続端部９３１をコネクター９２側すなわちＸ軸方向プラス側に移動させる第２移動動作が行われる工程である。この工程では、ロボット制御装置２００は、ロボット１を駆動させて、フラットケーブル９３をコネクター９２側すなわちＸ軸方向プラス側にさらに移動距離ΔＳだけ移動させ、接続端部９３１をコネクター９２内に十分な挿入深さで挿入する。これにより、より確実に、フラットケーブル９３とコネクター９２とを接続することができる。

以上のように、本実施形態の接続方法では、コネクター９２および台座９４を含む領域を撮像する撮像部としてのカメラ２１を配置する。そして、カメラ２１の撮像結果に基づいて、台座９４に対するフラットケーブル９３の位置を検出する。これにより、押し付け工程を精度よく行うことができる。また、カメラ２１の画像データを利用すれば、第２移動工程をも精度よく行うことができる。

このような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。なお、本実施形態では、第１検出と第２検出とを行っているが、これに限定されず、第１検出および第２検出のいずれか一方を省略してもよい。また、第１検出および第２検出とは異なる検出をカメラ２１の撮像結果に基づいて行ってもよい。

＜第５実施形態＞
図１６は、第５実施形態に係る基板を示す断面図である。図１７は、フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す工程図である。

本実施形態の接続方法およびロボットシステム１００は、台座９４がコネクター９２に対して着脱可能であり、台座９４をコネクター９２に対して着脱する工程を有していること以外は、前述した第１実施形態の接続方法およびロボットシステム１００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１６では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。

図１６に示すように、本実施形態のロボットシステム１００では、台座９４は、コネクター９２と別体で構成されており、コネクター９２に対して着脱可能となっている。そして、このような台座９４は、必要時、すなわち、フラットケーブル９３をコネクター９２に接続する接続作業を行うときにだけコネクター９２に装着され、接続作業が終了した後は、コネクター９２から離脱される。これにより、台座９４を繰り返し使用することができ、基板９１の製造コストの削減を図ることができる。

次に、コネクター９２とフラットケーブル９３との接続方法について説明する。この接続方法は、図１７に示すように、準備工程と、第１移動工程と、押し付け工程と、第２移動工程と、台座離脱工程と、を有する。第１移動工程、押し付け工程および第２移動工程については、前述した第２実施形態と同様である。準備工程では、例えば、ロボット１とは別のロボットを用いて台座９４をコネクター９２に装着する。一方、台座離脱工程では、例えば、前記別のロボットを用いて台座９４をコネクター９２から離脱させる。なお、コネクター９２への台座９４の装着は、押し付け工程の前に行うことができればよい。

以上のように、本実施形態の接続方法では、台座９４は、コネクター９２に対して着脱可能であり、フラットケーブル９３をコネクター９２に接続した後に、台座９４をコネクター９２から離脱させる台座離脱工程を含む。これにより、台座９４を繰り返し使用することができ、基板９１の製造コストの削減を図ることができる。また、台座９４をコネクター９２に装着する際、形状、寸法等が定められた１種類の台座９４を装着するが、その他として、形状、寸法等が異なる複数種の台座９４を予め用意しておき、これらのうちから１つを選択し、選択された台座９４をコネクター９２に装着することもできる。これにより、コネクター９２やフラットケーブル９３の対応範囲や作業のバリエーションが広がるという利点がある。

このような第５実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

＜第６実施形態＞
図１８は、第６実施形態に係る基板を示す断面図である。図１９ないし図２１は、それぞれ、フラットケーブルをコネクターに接続する接続方法を示す断面図である。

本実施形態の接続方法およびロボットシステム１００は、コネクター９２の挿入口９２０が鉛直方向上側すなわちＺ軸方向プラス側を向いていること以外は、前述した第１実施形態の接続方法およびロボットシステム１００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１８ないし図２１では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。

本実施形態のロボットシステム１００では、図１８に示すように、コネクター９２は、基板９１の主面上に設けられ、基板９１に対して立設し、作業台３００に基板９１が載置された状態では、コネクター９２の挿入口９２０が鉛直方向上側すなわちＺ軸方向プラス側を向いている。すなわち、挿入口９２０は、基板９１の主面である上面の法線方向すなわち図１８中の上方に開口している。これにより、コネクター９２の周囲に位置する各種回路要素によって接続作業が阻害され難くなる。

次に、コネクター９２とフラットケーブル９３との接続方法について説明する。この接続方法は、前述した第２実施形態と同様、準備工程と、第１移動工程と、押し付け工程と、第２移動工程と、を有する。準備工程については、前述した第２実施形態と同様であるため、以下では、その説明を省略する。

［２］ 第１移動工程
この工程では、まず、ロボット１を駆動させて、把持部２０１でフラットケーブル９３のタブ９３２を把持する。次に、ロボット１を駆動させて、図１９に示すように、フラットケーブル９３を台座９４の側方すなわちＸ軸方向マイナス側に移動する。

［３］ 押し付け工程
この工程では、まず、ロボット１を駆動させて、フラットケーブル９３をその幅方向がＹ軸に沿う姿勢とし、さらに、フラットケーブル９３をその先端である接続端部９３１が台座９４側すなわちＸ軸方向プラス側を向くように台座９４の導入面９４１に対して傾けた姿勢とする。

次に、ロボット１を駆動させて、フラットケーブル９３を、その姿勢を維持したままＸ軸方向プラス側に移動させ、図２０に示すように、接続端部９３１を導入面９４１に押し付ける。これにより、導入面９４１に押し付けられた部分が導入面９４１に倣って屈曲し、この屈曲によって接続端部９３１が導入面９４１に沿ってコネクター９２側すなわちＺ軸方向マイナス側に移動する。

［４］ 第２移動工程
この工程では、ロボット１を駆動させて、図２１に示すように、フラットケーブル９３をコネクター９２側すなわちＺ軸方向マイナス側に移動させ、接続端部９３１をコネクター９２内に十分な挿入深さで挿入する。これにより、より確実に、フラットケーブル９３とコネクター９２とを接続することができる。

このような第６実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

以上、本発明の接続方法およびロボットシステムを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。また、ロボットシステムを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。また、前述した各実施形態を好適に組み合わせることもできる。

以下に、ロボットシステムのハードウェア構成について説明する。図２２には、ロボット１とコントローラー６１とコンピューター６２が接続されたロボットシステム１００Ａの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コントローラー６１にあるプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して実行されてもよいし、コンピューター６２に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出してコントローラー６１を介して実行されてもよい。したがって、コントローラー６１とコンピューター６２とのいずれか一方または両方を「ロボット制御装置２００」として捉えることができる。

また、図２３には、ロボット１に直接コンピューター６３が接続されたロボットシステム１００Ｂの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コンピューター６３に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して直接実行される。したがって、コンピューター６３を「ロボット制御装置２００」として捉えることができる。

また、図２４には、コントローラー６１が内蔵されたロボット１とコンピューター６６が接続され、コンピューター６６がＬＡＮ等のネットワーク６５を介してクラウド６４に接続されているロボットシステム１００Ｃの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コンピューター６６に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して実行されてもよいし、クラウド６４上に存在するプロセッサーによりコンピューター６６を介してメモリーにある指令を読み出して実行されてもよい。したがって、コントローラー６１とコンピューター６６とクラウド６４とのいずれか１つ、または、いずれか２つ、または、３つを「ロボット制御装置２００」として捉えることができる。

１…ロボット、９…電子部品組立体、１０…可動部、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、１８…中継ケーブル、１９…力覚センサー、２０…エンドエフェクター、２１…カメラ、６１…コントローラー、６２…コンピューター、６３…コンピューター、６４…クラウド、６５…ネットワーク、６６…コンピューター、９１…基板、９２…コネクター、９３…フラットケーブル、９４…台座、９９…回路要素、１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ…ロボットシステム、１０１…アーム、１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６…関節、２００…ロボット制御装置、２０１…把持部、２０２…挟持片、３００…作業台、９２０…挿入口、９２０ａ…上面、９２０ｂ…底面、９２０ｃ…度当たり面、９３１…接続端部、９３１ａ…端子、９３２…タブ、９３３…補強板、９４１…導入面、Ｄ…離間距離、Ｆ…平面、Ｑ…領域、ｄ…押し付け距離、Δｄ、ΔＳ、ΔＳ’…移動距離、θ…傾き

Claims (7)

1. ロボットが可撓性を有するフラットケーブルをコネクターに接続する接続方法であって、
   前記フラットケーブルが挿入される挿入口を有する前記コネクターと、前記挿入口の前方に配置され前記挿入口と連続して接続されている導入面を有する台座と、を準備する準備工程と、
   前記フラットケーブルを把持し、前記フラットケーブルを前記台座と対向する位置に移動する第１移動工程と、
   前記フラットケーブルを当該フラットケーブルの先端が前記挿入口側を向くように前記台座に対して傾けた姿勢で前記導入面に接触させ、押し付けることで前記先端を前記コネクター側へ移動させる押し付け工程と、を含むことを特徴とする接続方法。
2. 前記押し付け工程の後に、前記先端を前記コネクター側へさらに移動させる第２移動工程を含む請求項１に記載の接続方法。
3. 前記フラットケーブルと前記導入面との接触を検出する力覚センサーを配置し、
   前記力覚センサーの出力に基づいて、前記フラットケーブルと前記導入面との接触を検出する請求項１または２に記載の接続方法。
4. 前記コネクターおよび前記台座を含む領域を撮像する撮像部を配置し、
   前記撮像部の撮像結果に基づいて、前記台座に対する前記フラットケーブルの位置を検出する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の接続方法。
5. 前記コネクターは、基板の主面上に設けられ、前記挿入口は、前記主面の法線方向に開口している請求項１ないし４のいずれか１項に記載の接続方法。
6. 前記台座は、前記コネクターに対して着脱可能であり、
   前記フラットケーブルを前記コネクターに接続した後に、前記台座を前記コネクターから離脱させる台座離脱工程を含む請求項１ないし５のいずれか１項に記載の接続方法。
7. 可撓性を有するフラットケーブルをコネクターに接続する作業を行うロボットシステムであって、
   前記フラットケーブルを把持するロボットと、
   前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、
   前記コネクターは、前記フラットケーブルが挿入される挿入口を有し、
   前記挿入口の前方には、前記挿入口と連続して接続されている導入面を有する台座が配置され、
   前記ロボット制御装置は、前記ロボットに対して、
   前記フラットケーブルを把持し、前記フラットケーブルを前記台座と対向する位置に移動する第１移動動作と、
   前記フラットケーブルを当該フラットケーブルの先端が前記挿入口側を向くように前記台座に対して傾けた姿勢で前記導入面に接触させ、さらに押し付けることで前記先端を前記コネクター側へ移動させる押し付け動作と、を行わせることを特徴とするロボットシステム。

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