JP2019188534A - ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019188534A JP2019188534A JP2018084367A JP2018084367A JP2019188534A JP 2019188534 A JP2019188534 A JP 2019188534A JP 2018084367 A JP2018084367 A JP 2018084367A JP 2018084367 A JP2018084367 A JP 2018084367A JP 2019188534 A JP2019188534 A JP 2019188534A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- connector
- robot
- cable
- arm
- end effector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
- H01R43/26—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for engaging or disengaging the two parts of a coupling device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
前記エンドエフェクターで前記ケーブルの一端部側を保持して、前記ケーブルの一端部を前記第1コネクターに挿入する第1動作と、
前記第1コネクターに対する前記ケーブルの一端部の挿入完了時における、前記ケーブル上または前記エンドエフェクター上の特定点の位置および姿勢を記憶する第2動作と、
前記ケーブルを前記エンドエフェクターで案内しつつ、予め記憶されている前記ケーブルの他端部への移動量と、前記位置および前記姿勢とに基づいて、前記エンドエフェクターを前記ケーブルに沿って前記ケーブルの他端部側に向かって移動させて、前記エンドエフェクターで前記ケーブルの他端部側を保持する第3動作と、
前記エンドエフェクターで前記ケーブルの他端部側を保持したまま、前記ケーブルの他端部を前記第2コネクターに挿入する第4動作と、
を前記ロボットに実行させることを特徴とする。
本発明のロボット制御装置により制御されることを特徴とする。
前記ロボットを制御する本発明のロボット制御装置と、を備えることを特徴とする。
図1は、本発明のロボットシステムの第1実施形態におけるロボットを示す斜視図(ブロック図を含む)である。図2は、図1に示すロボットの概略図である。図3は、本発明のロボットシステムの第1実施形態の主要部を示すブロック図である。図4は、図1に示すロボットに装着されるエンドエフェクターを示す斜視図である。図5は、図4中の一点鎖線で囲まれた領域[A]の拡大図である。図6は、図4中の一点鎖線で囲まれた領域[A]の分解図である。図7は、図4中の一点鎖線で囲まれた領域[A]の分解図である。図8は、図4に示すエンドエフェクターが備える吸着ブロックの斜視図である。図9は、本発明のロボットシステムの第1実施形態におけるロボット制御装置の制御動作を示すフローチャートである。図10は、本発明のロボットシステムの第1実施形態における作業の対象となるケーブルを示す側面図である。図11は、図10中の矢印B方向から見た図(平面図)である。図12は、本発明のロボットシステムの第1実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図13は、本発明のロボットシステムの第1実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図14は、本発明のロボットシステムの第1実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図15は、本発明のロボットシステムの第1実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図16は、本発明のロボットシステムの第1実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図17は、本発明のロボットシステムの第1実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図18は、図12から図13に示す作業の過程で力検出部により検出された力の経時変化であって、作業が成功した場合を示すグラフ(一例)である。
これにより、前述した制御装置20の利点を発揮するロボット1が得られる。
これにより、前述した制御装置20の利点を持つロボットシステム100が得られる。
制御装置20は、作業において、第1角度センサー411〜第6角度センサー416、力検出部7の出力、すなわち、第1角度センサー411〜第6角度センサー416の検出結果(検出された角度)、力検出部7の検出結果(検出された力)等に基づいて、ロボット1の駆動(動作)を位置制御、力制御等で制御する。
前記(A)式において、mは、質量(慣性)、cは、粘性係数、kは、弾性(剛性)係数、f(t)は、力、xは、目標位置からの変位(位置)である。また、xの1次微分、すなわち、x’は、速度に対応し、xの2次微分、すなわち、x’’は、加速度に対応する。なお、以下では、m、cおよびkをそれぞれ単に、「パラメーター」とも言う。
第1コネクター93は、内部に配置され、配線部92の各配線と接続された端子(図示せず)を有している。この第1コネクター93は、板状をなし、第1部品91Aの幅方向の両側にそれぞれ凹部(欠損部)931が形成されている。また、第1コネクター93には、凹部931よりも配線部92側の部分に、凸部932が形成されている。凸部932は、第1部品91Aの幅方向の両側にそれぞれ形成されている。
第1コネクター97は、いわゆる「ワンアクション式のコネクター」である。この第1コネクター97は、第1部品91Aの第1コネクター93が挿入される中空体で構成されている。そして、第1コネクター97は、第1コネクター93の挿入完了時に第1コネクター93の前記端子と接続される端子(図示せず)を有している。また、第1コネクター97は、第1コネクター93の挿入完了時に第1コネクター93の凹部931と係合する係合部971を有している。この係合部971の係合により、第1コネクター97から第1コネクター93が不本意に抜去される、すなわち、離脱するのを防止することができる。
まず、図12に示すように、ロボット1は、エンドエフェクター19の第2吸着ユニット193(吸着ブロック82)によって、第1部品91Aの第1コネクター93側を保持する。そして、ロボット1は、この保持状態を維持したまま、第1部品91Aを搬送して、特定点P1(第1コネクター93)が第2部品95Aの第1コネクター97に臨んだ状態とする。
制御部201は、第1動作の後、第1部品91Aの第1コネクター93の挿入完了時(第1動作完了時)における、すなわち、図13に示す状態での、特定点P1の位置および姿勢を記憶部208に記憶する。これにより、第2動作が実行される。
制御部201は、第2動作の後、図14に示すように、第1部品91Aをエンドエフェクター19で保持しつつ、当該エンドエフェクター19を上方、すなわち、矢印α方向に向かって移動させる。なお、第1部品91Aの配線部92が撓む方向にエンドエフェクター19を移動させてもよい。そして、図15に示すように、その移動先で、制御部201は、エンドエフェクター19を停止させて、当該エンドエフェクター19に第2コネクター94側を保持させる。このとき、特定点P1(第1コネクター93)が第2部品95Aの第2コネクター98に臨んだ状態となり、第3動作が完了する。
制御部201は、第3動作の後、図16に示すように、エンドエフェクター19で第1部品91Aの第2コネクター94側を保持したまま、エンドエフェクター19ごと第2コネクター94をX方向正側に移動させる。これにより、第2コネクター94を、第2部品95Aの第2コネクター98に挿入する第4動作が完了する(成功する)。また、第4動作完了時には、第1部品91Aの第2コネクター94の凹部941が、第2部品95Aの第2コネクター98の係合部981に係合することができる。
図19は、本発明のロボットシステムの第2実施形態におけるロボット制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
図20は、本発明のロボットシステムの第3実施形態におけるロボット制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
図21は、本発明のロボットシステムの第4実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図22は、本発明のロボットシステムの第4実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図23は、本発明のロボットシステムの第4実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図24は、本発明のロボットシステムの第4実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図25は、本発明のロボットシステムの第4実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図26は、図25中のC−C線断面図である。
図28は、本発明のロボットシステムの他の例1(変形例1)を示すブロック図である。
図29は、本発明のロボットシステムの他の例2(変形例2)を示すブロック図である。
Claims (8)
- エンドエフェクターが装着されるロボットアームを有し、可撓性を有するケーブルを前記エンドエフェクターで保持して、前記ケーブルの一端部を第1コネクターに接続し、前記ケーブルの他端部を第2コネクターに挿入するロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記エンドエフェクターで前記ケーブルの一端部側を保持して、前記ケーブルの一端部を前記第1コネクターに挿入する第1動作と、
前記第1コネクターに対する前記ケーブルの一端部の挿入完了時における、前記ケーブル上または前記エンドエフェクター上の特定点の位置および姿勢を記憶する第2動作と、
前記ケーブルを前記エンドエフェクターで案内しつつ、予め記憶されている前記ケーブルの他端部への移動量と、前記位置および前記姿勢とに基づいて、前記エンドエフェクターを前記ケーブルに沿って前記ケーブルの他端部側に向かって移動させて、前記エンドエフェクターで前記ケーブルの他端部側を保持する第3動作と、
前記エンドエフェクターで前記ケーブルの他端部側を保持したまま、前記ケーブルの他端部を前記第2コネクターに挿入する第4動作と、
を前記ロボットに実行させることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記第1動作を行うときに、前記第1コネクターへの挿入方向に対する力制御を実行する請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記第4動作を行うときに、前記第2コネクターへの挿入方向に対する力制御を実行する請求項1または2に記載のロボット制御装置。
- 前記第1動作を行うときに、前記第1コネクターへの挿入方向と交差する方向に前記ケーブルに作用する力を零に近づける制御を実行する請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記第4動作を行うときに、前記第2コネクターへの挿入方向と交差する方向に前記ケーブルに作用する力を零に近づける制御を実行する請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記特定点は、前記ケーブル上に設定される請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- ロボットアームを有し、
請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボット制御装置により制御されることを特徴とするロボット。 - ロボットアームを有するロボットと、
前記ロボットを制御する請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボット制御装置と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018084367A JP7024579B2 (ja) | 2018-04-25 | 2018-04-25 | ロボット制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
TW108113963A TWI700164B (zh) | 2018-04-25 | 2019-04-22 | 機器人控制裝置、機器人及機器人系統 |
CN201910331118.5A CN110394790B (zh) | 2018-04-25 | 2019-04-22 | 机器人控制装置、机器人及机器人*** |
US16/392,673 US11167413B2 (en) | 2018-04-25 | 2019-04-24 | Robot control apparatus, robot, and robot system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018084367A JP7024579B2 (ja) | 2018-04-25 | 2018-04-25 | ロボット制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019188534A true JP2019188534A (ja) | 2019-10-31 |
JP2019188534A5 JP2019188534A5 (ja) | 2021-05-06 |
JP7024579B2 JP7024579B2 (ja) | 2022-02-24 |
Family
ID=68292034
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018084367A Active JP7024579B2 (ja) | 2018-04-25 | 2018-04-25 | ロボット制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11167413B2 (ja) |
JP (1) | JP7024579B2 (ja) |
CN (1) | CN110394790B (ja) |
TW (1) | TWI700164B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023007980A1 (ja) * | 2021-07-30 | 2023-02-02 | 株式会社不二越 | 電子機器組立装置および電子機器組立方法 |
WO2023013259A1 (ja) * | 2021-08-04 | 2023-02-09 | 株式会社不二越 | 電子機器組立方法 |
WO2023038498A1 (ko) * | 2021-09-13 | 2023-03-16 | 삼성전자 주식회사 | 전자 장치의 케이블 커넥터를 위한 조립 장치 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7127513B2 (ja) * | 2018-11-30 | 2022-08-30 | トヨタ自動車株式会社 | センサシステムおよびロボットハンド |
US11224951B2 (en) * | 2018-12-21 | 2022-01-18 | The Boeing Company | Method and apparatus for single-sided clamp-up |
JP7415606B2 (ja) * | 2020-01-30 | 2024-01-17 | セイコーエプソン株式会社 | 接続方法およびロボットシステム |
WO2022123560A1 (en) * | 2020-12-07 | 2022-06-16 | Polygon T.R Ltd. | Systems and methods for automatic electrical wiring |
US20220234208A1 (en) * | 2021-01-27 | 2022-07-28 | The Boeing Company | Image-Based Guidance for Robotic Wire Pickup |
DE102021107944A1 (de) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | Multivac Sepp Haggenmüller Se & Co. Kg | Verfahren zum Einlegen von Produkten in Trays und Beladestation |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010069587A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2017159426A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3876234B2 (ja) * | 2003-06-17 | 2007-01-31 | ファナック株式会社 | コネクタ把持装置、同装置を備えたコネクタ検査システム及びコネクタ接続システム |
JP4869027B2 (ja) * | 2006-11-01 | 2012-02-01 | モレックス インコーポレイテド | ケーブル用コネクタ |
JP5448326B2 (ja) * | 2007-10-29 | 2014-03-19 | キヤノン株式会社 | 把持装置および把持装置制御方法 |
WO2012157169A1 (ja) * | 2011-05-13 | 2012-11-22 | 川崎重工業株式会社 | 多関節型産業用ロボット |
JP6184161B2 (ja) * | 2012-07-12 | 2017-08-23 | キヤノン株式会社 | ロボット |
KR102010392B1 (ko) * | 2013-01-21 | 2019-08-13 | 엘지디스플레이 주식회사 | 케이블 체결용 로봇 및 이를 이용한 케이블 체결방법 |
JP5928416B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2016-06-01 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットの製造方法 |
KR101677044B1 (ko) * | 2015-04-13 | 2016-11-18 | 재단법인대구경북과학기술원 | 조립공정용 작업 장치 |
JP6485199B2 (ja) | 2015-05-12 | 2019-03-20 | 富士通株式会社 | 把持装置及びフラットケーブル挿入装置 |
JP6766339B2 (ja) * | 2015-11-02 | 2020-10-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
JP2017196705A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、及びロボットシステム |
JP2017224527A (ja) | 2016-06-16 | 2017-12-21 | 富士通株式会社 | ケーブルの実装装置及び該装置を用いたケーブルの実装方法 |
JP6755724B2 (ja) * | 2016-06-20 | 2020-09-16 | キヤノン株式会社 | 制御方法、ロボットシステム、および物品の製造方法 |
CN110573311B (zh) * | 2017-05-09 | 2023-05-23 | 索尼公司 | 机器人设备和电子设备制造方法 |
JP7000810B2 (ja) * | 2017-11-15 | 2022-01-19 | セイコーエプソン株式会社 | 力検出装置及びロボットシステム |
JP7167681B2 (ja) * | 2018-12-07 | 2022-11-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムおよび接続方法 |
-
2018
- 2018-04-25 JP JP2018084367A patent/JP7024579B2/ja active Active
-
2019
- 2019-04-22 CN CN201910331118.5A patent/CN110394790B/zh active Active
- 2019-04-22 TW TW108113963A patent/TWI700164B/zh active
- 2019-04-24 US US16/392,673 patent/US11167413B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010069587A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2017159426A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023007980A1 (ja) * | 2021-07-30 | 2023-02-02 | 株式会社不二越 | 電子機器組立装置および電子機器組立方法 |
WO2023013259A1 (ja) * | 2021-08-04 | 2023-02-09 | 株式会社不二越 | 電子機器組立方法 |
WO2023038498A1 (ko) * | 2021-09-13 | 2023-03-16 | 삼성전자 주식회사 | 전자 장치의 케이블 커넥터를 위한 조립 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110394790B (zh) | 2022-10-28 |
TWI700164B (zh) | 2020-08-01 |
TW201945142A (zh) | 2019-12-01 |
US11167413B2 (en) | 2021-11-09 |
CN110394790A (zh) | 2019-11-01 |
US20190329403A1 (en) | 2019-10-31 |
JP7024579B2 (ja) | 2022-02-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7024579B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法 | |
CN109382826B (zh) | 控制装置、机器人及机器人*** | |
CN107336229B (zh) | 机器人以及机器人*** | |
JP6511715B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット | |
US20200368862A1 (en) | Connecting device and connecting method | |
US10399221B2 (en) | Robot and robot system | |
JP5895337B2 (ja) | ロボット | |
CN106493711B (zh) | 控制装置、机器人以及机器人*** | |
WO2018207552A1 (ja) | ロボット装置および電子機器の製造方法 | |
JPWO2012101955A1 (ja) | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 | |
US20180194009A1 (en) | Robot control device and robotic system | |
JP2018012183A (ja) | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
TWI647982B (zh) | 電子零件構裝裝置及電子零件之構裝方法 | |
CN111283660A (zh) | 机器人***及连接方法 | |
JP7147419B2 (ja) | エンドエフェクタ装置 | |
JP6003312B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP2013099807A (ja) | ロボット及びロボットの制御方法 | |
Yumbla et al. | Analysis of the mating process of plug-in cable connectors for the cable harness assembly task | |
CN110024509B (zh) | 部件安装装置及其控制方法 | |
JP6848829B2 (ja) | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置、およびロボットシステム | |
JP2017039184A (ja) | ロボット | |
JP2015085499A (ja) | ロボット、ロボットシステム、制御装置及び制御方法 | |
JP2015085501A (ja) | ロボット、ロボットシステム、及びロボット制御装置 | |
JP2020131378A (ja) | ハンドおよびロボット | |
JP2015074065A (ja) | ロボット及び取り出し方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210326 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210326 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20210610 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211008 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211019 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220111 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220124 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7024579 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |