JP2019159828A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019159828A JP2019159828A JP2018045904A JP2018045904A JP2019159828A JP 2019159828 A JP2019159828 A JP 2019159828A JP 2018045904 A JP2018045904 A JP 2018045904A JP 2018045904 A JP2018045904 A JP 2018045904A JP 2019159828 A JP2019159828 A JP 2019159828A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- operation mode
- travel line
- control unit
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 13
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000009471 action Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
イベント制御部142は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。自動運転のイベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、障害物との接近を回避するための制動および/または操舵を行う回避イベント、カーブを走行するカーブ走行イベント、交差点や横断歩道、踏切等の所定のポイントを通過する通過イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、自動停止イベント、第1運転モードを終了して第2運転モードに切り替えるためのテイクオーバーイベント等がある。イベント制御部142は、決定したイベントに応じて、自車両Mが将来走行する目標軌道を生成する。
走行ライン制御部144は、第1運転モードおよび第2運転モードのそれぞれにおいて自車両Mが走行する走行ライン(第1走行ラインおよび第2走行ライン)を設定し、設定した走行ラインに沿って自車両Mを走行させるための運転制御を行う。図3は、走行ライン制御部144の処理の一例を示す図である。図3の例において、自車両Mは、左右の道路区画線LL、LRで区画された車線L1を走行しているものとする。
イベント制御部142は、例えば、自車両Mの進行方向に障害が発生している場合に、テイクオーバーイベントを実行する。障害が発生している場合とは、例えば、図3に示すように、自車両Mの進行方向に障害物OB1が存在するため、自車両Mが車線L1をはみ出さずに走行することができない場合である。また、障害が発生している場合とは、少なくとも道路の一部に亀裂や陥没等があるため走行することができない場合等でもよい。
イベント制御部142は、車線L1の外乱要素が所定量以上である場合に、テイクオーバーイベントを実行する。外乱要素とは、例えば、自車両Mの進行方向における他の交通参加者(例えば、歩行者や自転車等)の数や、他の交通参加者の属性、所定距離区間の中で交差する道路の数、走行車線に連結する住宅等への入口の数等が含まれる。例えば、イベント制御部142は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に基づいて、上述した外乱要素を認識する。また、イベント制御部142は、自車両Mの位置情報を用いて、地図情報(第1地図情報54および第2地図情報62)の位置情報と照合し、合致する位置情報に対応する道路形状から外乱要素を認識してもよい。また、イベント制御部142は、例えば、外乱要素である他の交通参加者の数が5以上である場合や、所定距離区間において車線L1と交差する道路の数が3以上である場合に、テイクオーバーイベントを実行する。また、イベント制御部142は、複数の外乱要素の組み合わせにより、テイクオーバーイベントを実行するか否かを判定してもよい。
イベント制御部142は、例えば、豪雨等の天候の影響により、認識部130による認識度合が所定度合以下になった場合に、テイクオーバーイベントを実行する。
イベント制御部142は、例えば、乗員によるモード切替スイッチの操作により、第1運転モードから第2運転モードへの切り替え指示を受け付けた場合に、テイクオーバーイベントを実行する。
イベント制御部142は、例えば、認識部130により車線L1に隣接する通用門が認識された場合に、テイクオーバーイベントを実行する。この場合、イベント制御部142は、通用門が開いていることを認識した場合には、その位置から他車両や歩行者等が車線L1内に進入してくる可能性があるためテイクオーバーイベントを実行し、通用門が閉まっている場合には、テイクオーバーイベントを実行しないようにしてもよい。
図5は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
図6は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラム等を格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、自動運転制御装置100の第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する第1運転モード、または前記第1運転モードよりも前記乗員の操作に依存する度合が高い第2運転モードを実行し、
所定条件を満たす場合に、前記第1運転モードと前記第2運転モードとを切り替え、
前記車両の走行ラインを、前記第1運転モードにおいて前記車両が走行する第1走行ラインから、前記第2運転モードにおいて前記車両が走行する第2走行ラインに切り替えた後に、前記車両の運転モードを、前記第1運転モードから前記第2運転モードに切り替える、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (7)
- 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する第1運転モード、または前記第1運転モードよりも前記乗員の操作に依存する度合が高い第2運転モードを実行する運転制御部と、
所定条件を満たす場合に、前記第1運転モードと前記第2運転モードとを切り替える切替制御部とを備え、
前記運転制御部は、前記車両の走行ラインを、前記第1運転モードにおいて前記車両が走行する第1走行ラインから前記第2運転モードにおいて前記車両が走行する第2走行ラインに切り替えた後に、前記車両の運転モードを、前記第1運転モードから前記第2運転モードに切り替える、車両制御装置。 - 前記運転制御部は、同一車線に前記第1走行ラインおよび前記第2走行ラインを設定する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記車両の走行車線が二車線以上である場合に、異なる車線に前記第1走行ラインおよび前記第2走行ラインを設定する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記切替制御部は、前記認識部により前記車両の進行方向に障害物が認識された場合に、前記車両の運転モードを前記第1運転モードから前記第2運転モードへの切り替え制御を実行する、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記切替制御部は、前記認識部により前記車両を走行する道路の外乱要素が所定量以上である場合に、前記車両の運転モードを前記第1運転モードから前記第2運転モードへの切り替え制御を実行する、
請求項1から4のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 車両制御装置が、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する第1運転モード、または前記第1運転モードよりも前記乗員の操作に依存する度合が高い第2運転モードを実行し、
所定条件を満たす場合に、前記第1運転モードと前記第2運転モードとを切り替え、
前記車両の走行ラインを、前記第1運転モードにおいて前記車両が走行する第1走行ラインから、前記第2運転モードにおいて前記車両が走行する第2走行ラインに切り替えた後に、前記車両の運転モードを、前記第1運転モードから前記第2運転モードに切り替える、
車両制御方法。 - 車両制御装置に、
車両の周辺状況を認識させ、
認識された前記周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する第1運転モード、または前記第1運転モードよりも前記乗員の操作に依存する度合が高い第2運転モードを実行させ、
所定条件を満たす場合に、前記第1運転モードと前記第2運転モードとを切り替えさせ、
前記車両の走行ラインと、前記第1運転モードにおいて前記車両が走行する第1走行ラインから、前記第2運転モードにおいて前記車両が走行する第2走行ラインに切り替えた後に、前記車両の運転モードを、前記第1運転モードから前記第2運転モードに切り替えさせる、
プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018045904A JP7071173B2 (ja) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN201910178957.8A CN110281941B (zh) | 2018-03-13 | 2019-03-08 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
US16/297,749 US20190286130A1 (en) | 2018-03-13 | 2019-03-11 | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018045904A JP7071173B2 (ja) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019159828A true JP2019159828A (ja) | 2019-09-19 |
JP7071173B2 JP7071173B2 (ja) | 2022-05-18 |
Family
ID=67905567
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018045904A Active JP7071173B2 (ja) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190286130A1 (ja) |
JP (1) | JP7071173B2 (ja) |
CN (1) | CN110281941B (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022103723A (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP2022103474A (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
WO2022202032A1 (ja) * | 2021-03-23 | 2022-09-29 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラム |
JP7512998B2 (ja) | 2021-03-23 | 2024-07-09 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラム |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6617126B2 (ja) * | 2017-09-15 | 2019-12-11 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御システムおよび車両の制御方法 |
KR102673292B1 (ko) * | 2018-10-11 | 2024-06-10 | 현대자동차주식회사 | 차량의 표시 제어 장치 및 방법 |
CN110626349B (zh) * | 2019-09-20 | 2021-06-04 | 中国第一汽车股份有限公司 | 自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质 |
JP7474081B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2024-04-24 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、システム、及びプログラム |
CN116034066B (zh) * | 2020-12-28 | 2024-05-14 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法 |
JP7132447B1 (ja) * | 2020-12-28 | 2022-09-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7179047B2 (ja) * | 2020-12-28 | 2022-11-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7280901B2 (ja) * | 2021-01-27 | 2023-05-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP7282280B1 (ja) * | 2021-09-02 | 2023-05-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004206451A (ja) * | 2002-12-25 | 2004-07-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
JP2016028927A (ja) * | 2014-07-25 | 2016-03-03 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
JP2016175613A (ja) * | 2015-03-23 | 2016-10-06 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017140981A (ja) * | 2016-02-12 | 2017-08-17 | 株式会社デンソー | 車両用装置 |
JP2017165289A (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2488527A (en) * | 2011-02-18 | 2012-09-05 | Land Rover Uk Ltd | Vehicle with speed threshold for transition to two or multi wheel drive |
DE102013110852A1 (de) * | 2013-10-01 | 2015-04-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs |
JP6011948B2 (ja) * | 2014-10-24 | 2016-10-25 | 富士重工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6375237B2 (ja) * | 2015-01-28 | 2018-08-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転制御装置 |
-
2018
- 2018-03-13 JP JP2018045904A patent/JP7071173B2/ja active Active
-
2019
- 2019-03-08 CN CN201910178957.8A patent/CN110281941B/zh active Active
- 2019-03-11 US US16/297,749 patent/US20190286130A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004206451A (ja) * | 2002-12-25 | 2004-07-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
JP2016028927A (ja) * | 2014-07-25 | 2016-03-03 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
JP2016175613A (ja) * | 2015-03-23 | 2016-10-06 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017140981A (ja) * | 2016-02-12 | 2017-08-17 | 株式会社デンソー | 車両用装置 |
JP2017165289A (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022103723A (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP2022103474A (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7112479B2 (ja) | 2020-12-28 | 2022-08-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7186210B2 (ja) | 2020-12-28 | 2022-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US11613259B2 (en) | 2020-12-28 | 2023-03-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
WO2022202032A1 (ja) * | 2021-03-23 | 2022-09-29 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラム |
JP7512998B2 (ja) | 2021-03-23 | 2024-07-09 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110281941B (zh) | 2022-06-17 |
US20190286130A1 (en) | 2019-09-19 |
CN110281941A (zh) | 2019-09-27 |
JP7071173B2 (ja) | 2022-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7071173B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6600878B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6601696B2 (ja) | 予測装置、予測方法、およびプログラム | |
WO2018216194A1 (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
US11079762B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
WO2019171576A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
WO2019163121A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
WO2018138769A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6710710B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019159426A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019108103A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6586685B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019160032A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JPWO2018142568A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2019156075A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2019137189A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
WO2019073511A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2019155974A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019156217A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7199150B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2019159428A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム | |
JP2019131077A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6614509B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019156272A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2019156271A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211021 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220426 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220506 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7071173 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |