JP2019156174A - 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より確からしい先行車両の横移動の判定結果に基づいて、自車両の追従制御を行うこと。【解決手段】車両の走行する方向に対して交差する横方向の移動を、先行車両の移動軌跡に基づいて制御する車両制御装置は、車両の周辺環境および車両が走行する車線と同一の車線内の前方を走行する先行車両を検知する検知部と、検知部により検知された先行車両の横方向の移動情報に基づいて、先行車両が車線を跨ぐか否か、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定する判定部と、車両の横方向の移動を、判定部の判定結果および検知部の検知情報に基づいて制御する制御部と、を備える。【選択図】図１Ａ

Description

本発明は、車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラムに関するものであり、具体的には、自動運転車両の車両制御技術に関する。

特許文献１には、自車両を先行車両に追従させる先行車両追従制御において、先行車両が対向車線側へ車線境界線を跨ぐ可能性がある場合には、先行車両追従制御を休止する車両制御装置が開示されている。

特開２０１６−１６２１９６号公報

しかしながら、特許文献１の構成では、自車が走行する車線内に存在する障害物については考慮されていない。先行車両追従制御において、先行車両が障害物を回避するために横方向に移動しているのか、同一方向に走行する隣接車線に車線変更するために横移動するのかを明確に判定しない状態で先行車に追従すると、自車が隣接車線を走行する他車両に接近することがあり、自車の乗員に違和感を与えてしまう場合が生じ得る。

本発明は、少なくとも上記の課題を解決するものであり、より確からしい先行車両の横移動の判定結果に基づいて、自車両の追従制御を行うことが可能な車両制御技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の走行する方向に対して交差する横方向の移動を、先行車両の移動軌跡に基づいて制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺環境および前記車両が走行する車線と同一の車線内の前方を走行する先行車両を検知する検知手段と、
前記検知手段により検知された前記先行車両の横方向の移動情報に基づいて、前記先行車両が、前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定する判定手段と、
前記車両の横方向の移動を、前記判定手段の判定結果および前記検知手段の検知情報に基づいて制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記判定手段により前記先行車両が前記車線を跨がない、または、前記車線に対して予め定めた前記設定距離以内の接近が無いと判定され、かつ、前記検知手段からの情報に基づいて前記先行車両が移動する横方向に対して逆方向の同一の車線内の位置に回避対象の物標が検知された場合、前記車両の横方向の目標移動位置を、前記先行車両の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御することを特徴とする。

本発明によれば、先行車両が、車線を跨がない、または、車線に対して予め定めた設定距離以内の接近が無いと判定され、かつ、同一の車線内に回避対象の物標が検知された場合、目標移動位置を、先行車両の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御することが可能になる。すなわち、本発明によれば、より確からしい先行車両の横移動の判定結果に基づいて、自車両の追従制御を行うことが可能になる。

車両制御装置の基本構成を示すブロック図。 車両を制御するための制御ブロック図の構成例を示す図。 車両制御装置における先行車両追従制御の処理の流れを説明する図。 車両が走行する走行シーンを模式的に示す図。 車両制御装置における移動軌跡の補正処理の流れを説明する図。 補正移動軌跡の生成を模式的に説明する図。 先行車両が戻り移動をする際の走行シーンを模式的に示す図。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、以下の実施形態によって限定されるわけではない。

（車両制御装置の構成）
図１Ａは、車両の自動運転制御を行う車両制御装置１００を含む車両制御システムの基本構成を例示する図であり、車両制御装置１００は、センサＳ、カメラＣＡＭ、車内モニタカメラＭＯＮ、コンピュータＣＯＭ、表示装置ＤＩＳＰ、操作部ＵＩを有する。センサＳは、例えば、レーダＳ１、ライダＳ２（Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ））、ジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、車速センサＳ５、舵角センサＳ６、および把持センサＳ７等を含む。車両制御装置１００は、車両の走行する方向に対して交差する横方向の移動を、先行車両の移動軌跡に基づいて制御することが可能である。

また、コンピュータＣＯＭは、制御対象の車両（以下、自車両ともいう）の自動運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、ネットワークＮＥＴと接続して、自車両の周辺を走行する他車両３００、３１０等と通信可能な通信装置Ｃ３を含む。センサＳおよびカメラＣＡＭは、車両の各種情報を取得し、コンピュータＣＯＭに入力する。

コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、カメラＣＡＭから入力された画像情報に画像処理を行う。ＣＰＵ（Ｃ１）は、画像処理したカメラ画像情報と、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）から入力されたセンサ情報とに基づいて、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出し、自車両の周囲にどのような物標が配置されているかを解析する。コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、解析結果に基づいて、例えば、自車両が走行する車線内の前方の障害物や、自車両の前方を走行する先行車両、隣接車線を走行する他車両の有無を判定することが可能である。

また、ジャイロセンサＳ３は自車両の回転運動や姿勢を検知し、コンピュータＣＯＭは、ジャイロセンサＳ３の検知結果や、車速センサＳ５により検知された車速等により自車両の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサＳ４は、地図情報における自車両の現在位置（位置情報）を検知する。舵角センサＳ６は車両の操舵角を検知する。舵角センサＳ６の検知結果は、コンピュータＣＯＭに入力されて、コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、舵角センサＳ６の検知結果に基づいて車両の操舵角を判定することができる。

把持センサＳ７は、例えば、車両のステアリングに内蔵されており、車両の運転者（ドライバー）がステアリングを把持しているか否かを検知することが可能である。把持センサＳ７は、検知したステアリングの把持情報をコンピュータＣＯＭに入力する。コンピュータＣＯＭは、把持センサＳ７から入力されたステアリングの把持情報に基づいて、運転者がステアリングを把持しているか否か、すなわち、ハンズオン状態またはハンズオフ状態であるかを判定することができる。

車内モニタカメラＭＯＮは、車両内部を撮影可能に配置されており、車両の運転者（ドライバー）の顔画像を撮影する。車内モニタカメラＭＯＮは、撮影した運転者の外観情報をコンピュータＣＯＭに入力する。コンピュータＣＯＭは、車内モニタカメラＭＯＮから入力された運転者の顔画像の画像処理を行うことで、運転者の表情や、顔の向き、視線、眼の開閉度合、運転姿勢等の運転者の外観情報を検出することが可能である。コンピュータＣＯＭは、顔画像の画像処理に基づいて、運転者の覚醒度（居眠りであるか正常に運転操作が可能な状態であるか）を判定することができる。予め設定された一定時間内において、運転者の動きが検知されない場合、運転者は居眠り状態であると判定される。また、車内モニタカメラＭＯＮにランプを設けておき、コンピュータＣＯＭは、予め設定された一定時間ごとにランプを点灯させる。このランプの点灯に対して運転者の視線が反応した場合、コンピュータＣＯＭは、運転者は正常に運転操作が可能な状態と判定する。

車両制御装置１００のコンピュータＣＯＭは、車両（自車両）を、自車両が走行する車線と同一の車線内の前方を走行する先行車両に追従走行させるように自動で操舵および加減速を制御する先行車両追従制御を行う。例えば、カメラＣＡＭやセンサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）を用いて特定した先行車両の車幅中心の位置、及びその単位時間あたりの変化量から、先行車両の移動軌跡を求める。そして、求めた先行車両の移動軌跡に沿って自車両が自動的に走行するように、操舵角、アクセル開度、ブレーキ圧、変速比等を変化させることで、先行車両の移動軌跡に追従走行する制御（先行車両追従制御）を実行する。

先行車両追従制御を実行する際に、コンピュータＣＯＭは、自車両と先行車両との間で自車両が走行する方向の移動（縦移動）を制御するとともに、自車両の走行する方向に対して交差する横方向の移動（横移動）を制御する。

コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、メモリＣ２に記憶されている制御プログラムを実行することにより、車線跨ぎ判定部Ｃ１１及び制御部Ｃ１２として機能する。車線跨ぎ判定部Ｃ１１は、検知部（カメラＣＡＭやセンサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２））により検知された先行車両の横方向の移動情報に基づいて、先行車両が車線を跨ぐか否か、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定する。制御部Ｃ１２は、車両１（自車両）の横方向の移動を、車線跨ぎ判定部Ｃ１１の判定結果および検知部の検知情報に基づいて制御する。

検知部（センサＳおよびカメラＣＡＭ）は、車両の周辺環境および車両が走行している車線と同一の車線内の前方を走行する先行車両または隣接車線を走行する他車両、または対向車線を走行する他車両を検知する。

制御部Ｃ１２は、検知部（センサＳおよびカメラＣＡＭ）により検知された車両の周辺環境および車線跨ぎ判定部Ｃ１１の判定結果に基づいて、先行車両が、車線を跨がない、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近しないと判定され、かつ、先行車両が移動する横方向に対して逆方向の同一の車線内の位置に回避対象の物標が検知された場合、車両の横方向の目標移動位置を、先行車両の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御を行う。

図１Ａに示す車両制御装置１００を車両に搭載する場合、コンピュータＣＯＭを、例えば、センサＳやカメラＣＡＭ、車内モニタカメラＭＯＮの情報を処理する認識処理系のＥＣＵや画像処理系のＥＣＵ内に配置してもよいし、通信装置や入出力装置を制御するＥＣＵ内に配置してもよいし、車両の駆動制御を行う制御ユニット内のＥＣＵや、自動運転用のＥＣＵ内に配置してもよい。例えば、以下に説明する図１Ｂのように、センサＳ用のＥＣＵ、カメラ用のＥＣＵ、入出力装置用のＥＣＵ、および自動運転用のＥＣＵ等、車両制御装置１００を構成する複数のＥＣＵに機能を分散させてもよい。

図１Ｂは、車両１を制御するための車両制御装置１００の制御ブロック図の構成例を示す図である。図１Ｂにおいて、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

図１Ｂの制御ユニット２は、車両１の各部を制御する。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインターフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインターフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。

ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の自動運転に関わる車両制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。自動運転に関わる具体的な制御に関する処理については後に詳細に説明する。

車両制御において、ＥＣＵ２０は、車両の周囲の状況を示す車両１（自車両）の位置、車両１の周辺に存在する他車両の相対的な位置、車両１が走行する道路の情報や地図情報等に基づいて、自動運転レベルを設定して車両の自動運転走行を制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、撮像により車両１の周囲の物体を検知する撮像デバイス（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）である。カメラ４１は車両１の前方を撮影可能なように、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析（画像処理）により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区分線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２（ライダ検知部）は、例えば、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、光により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は車両の周囲に複数設けられている。図１Ｂに示す例では、ライダ４２は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３（レーダ検知部）は、例えば、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、電波により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は車両の周囲に複数設けられている。図１Ｂに示す例では、レーダ４３は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。尚、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３を一つのＥＣＵにまとめてもよい。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバ装置と無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。データベース２４ａはネットワーク上に配置可能であり、通信装置２４ｃがネットワーク上のデータベース２４ａにアクセスして、情報を取得することが可能である。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した車両乗員（運転者）の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１Ｂの例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御および車内モニタカメラ９０から入力された運転者の顔画像の画像処理を行う。ここで、車内モニタカメラ９０は、図１Ａの車内モニタカメラＭＯＮに対応する。入出力装置９は車両乗員（運転者）に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。

入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。表示装置９２は、例えば、先に説明した図１Ａの表示装置ＤＩＳＰに対応し、入力装置９３は、図１Ａの操作部ＵＩの構成に対応する。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

（先行車両追従制御）
図２は、車両制御装置１００における先行車両追従制御の処理の流れを説明する図である。まず、ステップＳ２０において、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭは、自車両の周囲の周辺環境および先行車両を検知し、検知結果をコンピュータＣＯＭに入力する。コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、カメラＣＡＭから入力された画像情報に画像処理を行う。ＣＰＵ（Ｃ１）は、画像処理したカメラ画像情報と、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）から入力されたセンサ情報とに基づいて、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出する。

抽出する物標には、例えば、時間の経過に従い移動しない静的な物標（例えば、車線、縁石、路側帯、ガードレール、中央分離帯などの道路構造物、道路上に存在する障害物等の静止物体）と、時間の経過に従い移動する動的な物標（例えば、自車両の前方を走行する先行車両や隣接車線を走行する他車両等の移動物体）とが含まれる。ＣＰＵ（Ｃ１）は、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭにより取得された情報から、物標を抽出し、自車両の周囲にどのような物標が配置されているかを解析する。

図３は、車両(自車両)が走行する走行シーンを模式的に示す図である。図３において、車両１は、区分線２０５（例えば、路側帯などに対応する線）及び区分線２０６（例えば、中央分離帯などに対応する線）の間に示される、車線２０１、２０２のうち、左側の車線２０１を紙面下側から上側へ向かって走行している。車線２０１と、車線２０１に隣接する車線２０２とは、車線の境界線２０３により区分されている。

ＣＰＵ（Ｃ１）の解析により、車両１が走行している車線２０１と同一の車線内の前方を走行している先行車両２００が検知されている。ここで、先行車両２００の横移動が検知されているものとする。車両１が走行している車線２０１内において、先行車両２００の更に前方には、静的な物標として障害物２１５の存在が検知されている。また、車線２０１に隣接する車線２０２（以下、隣接車線ともいう）には、車両１の斜め後ろ側方（右側側方）を走行する他車両３００（後続車両）が検知されている。

センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭにより検知される車線２０１に隣接する隣接車線（車線２０２）を走行する他車両３００の走行方向が、車両１（自車両）の走行する方向と異なる場合、制御部Ｃ１２は、横移動制御を実行しない。また、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭが検知した車線２０１と隣接車線（車線２０１に隣接する車線２０２）との境界線２０３の種別または色が、予め設定されている境界線２０３の種別または色である場合、制御部Ｃ１２は、横移動制御を実行しないで、本処理を終了する。

ステップＳ２１において、検知部として機能するセンサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭにより取得された情報に基づいて、先行車両の横方向の移動報知（ウインカー作動ＯＮ）が検知された場合、車線跨ぎ判定部Ｃ１１は、先行車両が車線を跨ぐか否か、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かの判定処理を行う。すなわち、車線跨ぎ判定部Ｃ１１は、先行車両２００の横方向の移動報知（ウインカー作動ＯＮ）が検知された場合（Ｓ２１−Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２に進める。一方、ステップＳ２１の判定で、ウインカー作動が検知されない場合（Ｓ２１−Ｎｏ）、先行車両における横移動が意図的な移動であるか否か特定できないため、ウインカーを作動させないで横移動を開始する場合は、処理をステップＳ２９に進め、制御部Ｃ１２は、先行車両２００の移動軌跡に追従する先行車両追従制御を終了する。

先行車両における横移動が意図的な移動であるか否か特定するために、先行車両２００との通信で、横方向の移動情報を取得してもよい。例えば、通信装置Ｃ３は、先行車両２００との間で、先行車両２００の横方向の移動情報を通信し、車線跨ぎ判定部Ｃ１１は、通信装置Ｃ３の通信により横方向の移動情報が取得された場合に、ステップＳ２２以降において車線を跨ぐか否か、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かの判定処理を行うようにしてもよい。

ステップＳ２２において、車線跨ぎ判定部Ｃ１１は、先行車両２００の横方向の移動情報を取得する。車線跨ぎ判定部Ｃ１１は、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭからの情報に基づいて、先行車両２００の横方向の移動情報として、例えば、先行車両２００が走行している車線２０１の車線中心２１０を基準とした先行車両２００の横方向の移動量や、一定時間ごとに取得した横方向の移動量の変化率、または、先行車両２００が走行している車線中心２１０に対する、先行車両２００の横移動方向の傾きを取得する。

そして、ステップＳ２３において、車線跨ぎ判定部Ｃ１１は、先行車両２００の横方向の移動情報に基づいて、先行車両２００が車線（隣接車線との境界線２０３）を跨ぐか否か、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定する。

図３において、移動軌跡２２０は、先行車両２００が障害物２１５を回避するために同一車線内（車線２０１内）において横方向にオフセットした移動軌跡を示しており、移動軌跡２２０で先行車両２００が走行する場合、先行車両２００は、車線（隣接車線との境界線２０３）を跨ぐことなく、車線２０１内で横方向にオフセット走行し、障害物２１５を回避した後に、車線２０１の車線中心２１０に沿った移動軌跡で走行する。

また、移動軌跡２３０は、先行車両２００が車線２０１から隣接する車線２０２に車線変更する場合の移動軌跡を示している。先行車両２００が移動軌跡２３０で走行する場合、先行車両２００は、車線（隣接車線との境界線２０３）を跨いで車線２０１から車線２０２に移動した後、車線２０２の車線中心に沿った移動軌跡で走行する。車両制御装置１００のＣＰＵ（Ｃ１）は、先行車両２００の横方向の移動情報を所定の時間間隔（Δｔ）ごとに取得して、先行車両２００がどのような移動軌跡で走行するかを求めることができる。

図３の移動軌跡２２０及び移動軌跡２３０に示すように、先行車両２００が、走行している車線中心２１０を基準として、移動軌跡２２０及び移動軌跡２３０における先行車両２００の横方向の移動量や横方向の移動量の変化率は、それぞれ異なる。移動軌跡２２０の横方向の移動量に比べて移動軌跡２３０の横方向の移動量は大きくなり、移動軌跡２２０の横方向の移動量の変化率に比べて移動軌跡２３０の横方向の移動量の変化率は大きくなる。

図３に示すように、先行車両２００が移動軌跡２２０で走行する場合、先行車両２００が走行していた車線中心２１０に対する、先行車両２００の横移動方向の傾きは角度θ１となる。また、先行車両２００が移動軌跡２３０で走行する場合、先行車両２００が走行していた車線中心２１０に対する、先行車両２００の横移動方向の傾きは角度θ２となる。移動軌跡２２０で走行する場合の傾きθ１に比べて移動軌跡２３０で走行する場合の傾きθ２は大きくなる。

コンピュータＣＯＭのメモリＣ２には、移動軌跡２２０と移動軌跡２３０との間の中間値として、移動量の閾値（移動量閾値）、移動量の変化率の閾値（変化率閾値）、傾きの閾値（傾き閾値）が予め設定されているものとする。車線跨ぎ判定部Ｃ１１は、取得した横方向の移動情報（移動量、移動量の変化率、傾き）とメモリＣ２の閾値とを比較して、移動情報が閾値より大きい場合（Ｓ２３−Ｙｅｓ）、先行車両２００が車線（隣接車線との境界線２０３）を跨ぐと判定し、処理をステップＳ２９に進める。

ステップＳ２９において、制御部Ｃ１２は、先行車両２００の移動軌跡に追従する先行車両追従制御を終了する。制御部Ｃ１２は、先行車両追従制御を実行する制御状態に比べて、自動運転の自動化率が低く、若しくは、運転者への要求タスクレベルの高い制御状態に状態遷移させる。状態遷移した制御では、制御部Ｃ１２は先行車両追従制御を終了させ、より高い要求タスクレベルに基づいた運転者の周辺監視の下に車両１の走行を制御する。制御状態の状態遷移に際して、制御部Ｃ１２は、例えば、ハンズオフ状態からハンズオン状態にするように運転者に対して要求タスクを出力する。

一方、ステップＳ２３の判定で、移動情報が閾値以下の場合（Ｓ２３−Ｎｏ）、先行車両２００は車線（隣接車線との境界線２０３）を跨がない、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近しないと判定し、処理をステップＳ２４に進める。

ステップＳ２４において、車線跨ぎ判定部Ｃ１１は、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭからの情報に基づいて、回避対象の障害物が検知されているか否かを判定する。ステップＳ２４の判定で、障害物が検知されていない場合（Ｓ２４−Ｎｏ）、先行車両２００の横移動は障害物を回避するための横移動でないと判定し、処理をステップＳ２９に進める。ステップＳ２９において、制御部Ｃ１２は、先行車両２００の移動軌跡に追従する先行車両追従制御を終了する。

一方、ステップＳ２４の判定で、障害物が検知された場合、すなわち、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭからの情報に基づいて、先行車両２００が移動する横移動方向（図３では紙面右側）に対して逆方向（紙面左側）の同一の車線内の位置に回避対象の物標（図３の障害物２１５）が検知された場合、制御部Ｃ１２は、車両１（自車両）の横方向の目標移動位置を、先行車両２００の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御（先行車両追従制御）を行う。

横移動制御（横移動追従制御）の実行は、更に、ステップＳ２５〜Ｓ２７の判定結果を条件にすることができる。コンピュータＣＯＭのメモリＣ２には、ステップＳ２５で使用するマージン閾値、及びステップ２６で使用する覚醒度閾値が、予め設定されているものとする。

ステップＳ２５において、制御部Ｃ１２は、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭにより取得された情報から、車線２０１に隣接している車線２０２を走行する他車両３００（後続車両）と自車両との間のマージン（横方向の車間距離）Ｌ１を取得する。

尚、マージン（横方向の車間距離）Ｌ１は、他車両３００（後続車両）との距離に限定されるものではなく、例えば、車両１（自車両）が走行している車線２０１に隣接する車線２０２（隣接車線）と車両１との間のマージンであってもよい。以下の説明では、Ｌ１を他車両３００（後続車両）との距離として説明する。

制御部Ｃ１２は、取得したマージン（横方向の車間距離）とマージン閾値との比較を行い、マージン（横方向の車間距離）がマージン閾値以下の場合（Ｓ２５−Ｎｏ）、車両１（自車両）を横移動させた場合に隣接する車線２０２を走行する他車両３００（後続車両）に接近しすぎると判定し、処理をステップＳ２９に進める。ステップＳ２９において、制御部Ｃ１２は、先行車両２００の移動軌跡に追従する先行車両追従制御を終了する。

一方、ステップＳ２５の判定で、他車両３００と車両１（自車両）との間のマージンが、マージン閾値より大きい場合（Ｓ２５−Ｙｅｓ）、制御部Ｃ１２は、車両１（自車両）を横移動させた場合でも、隣接する車線２０２を走行する他車両３００との間には、横方向の車間距離が確保されると判定し、処理をステップＳ２６に進める。尚、ステップＳ２５―Ｙｅｓの場合に、制御部Ｃ１２は、車両１（自車両）の横方向の目標移動位置を、先行車両２００の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御（先行車両追従制御）を行うことも可能である。

ステップＳ２６において、制御部Ｃ１２は運転者が運転操作可能な状態であるか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵ（Ｃ１）により判定された運転者の覚醒度に基づいて、制御部Ｃ１２は、横移動制御（先行車両追従制御）を実行するか否かを判定する。ＣＰＵ（Ｃ１）により判定された運転者の覚醒度が、居眠りであり、正常に運転操作ができない状態と判定された場合（Ｓ２６−Ｎｏ）、車両１（自車両）を横移動させた場合に、運転者に対する要求タスクに運転者が対応できない可能性があると判定し、処理をステップＳ２９に進める。ステップＳ２９において、制御部Ｃ１２は、先行車両２００の移動軌跡に追従する先行車両追従制御を終了する。

一方、ステップＳ２６の判定で、ＣＰＵ（Ｃ１）により判定された運転者の覚醒度が、正常に運転操作可能な状態と判定された場合（Ｓ２６−Ｙｅｓ）、制御部Ｃ１２は、車両１（自車両）を横移動させた場合でも、運転者は要求タスクに対応することが可能であると判定し、処理をステップＳ２７に進める。尚、ステップＳ２６―Ｙｅｓの場合に、制御部Ｃ１２は、車両１（自車両）の横方向の目標移動位置を、先行車両２００の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御（先行車両追従制御）を行うことも可能である。

ステップＳ２７において、制御部Ｃ１２は、先行車両２００が車線中心２１０へ戻る、戻り移動の検知結果に基づいて、横移動制御（先行車両追従制御）を実行するか否かを判定する。図６は先行車両２００が戻り移動をする際の走行シーンを模式的に示す図である。制御部Ｃ１２は、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭからの情報に基づいて、先行車両２００が横移動の移動軌跡２２０から横移動開始前に走行していた車線中心２１０の移動軌跡に戻る、戻り移動が検知された場合（Ｓ２７−Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２８に進める。すなわち、横方向に移動した先行車両２００が、障害物２１５の側方を走行した後、横方向に移動した移動軌跡上（移動軌跡２２０）の位置から車線２０１の車線中心２１０に向かう方向への移動が検知部により検知された場合、制御部Ｃ１２は処理をステップＳ２８に進める。

戻り移動の移動検知は、ステップＳ２３、Ｓ２４の処理と同様に、先行車両２００の戻り移動方向の移動量や、一定時間ごとに取得した戻り移動方向の移動量の変化率、または、先行車両２００が横移動走行している移動軌跡２２０に対する、先行車両２００の戻り移動方向の傾きに基づいて判定することが可能である。

先行車両２００が車線中心２１０の移動軌跡に戻るか否かを判定する際に、車両１（自車両）は、先行車両２００との車車間通信により、戻り移動の移動情報を取得して判定することも可能である。また、先行車両の戻り移動の移動報知（ウインカー作動ＯＮ）の検知結果に基づいて判定することも可能である。

ステップＳ２８において、制御部Ｃ１２は、車両１（自車両）の横方向の目標移動位置を、先行車両２００の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御（先行車両追従制御）を行う。

一方、ステップＳ２７の判定で、戻り移動が検知されない場合（Ｓ２７−Ｎｏ）、例えば、移動軌跡２２０から、更に、移動軌跡２３０に合わせて移動（車線変更）するような場合、処理をステップＳ２９に進め、ステップＳ２９において、制御部Ｃ１２は、先行車両２００の移動軌跡に追従する先行車両追従制御を終了する。

（先行車両追従制御における移動軌跡の補正）
車両１（自車両）の車幅が先行車両２００の車幅以下であれば、障害物２１５を回避する移動軌跡２２０に沿って先行車両２００が障害物２１５の側方を一定以上の車間距離で通過した場合、車両１（自車両）においても障害物２１５の側方を同様の車間距離で通過することが可能である。

しかしながら、車両１（自車両）の車幅が先行車両２００の車幅より大きい場合、自車両が先行車両２００の移動軌跡２２０に従って移動した場合であっても、障害物２１５の側方を通過する際に、自車両の側方が障害物２１５の側方に接近しすぎる場合が生じ得る。

このような場合、制御部Ｃ１２は、先行車両２００の移動軌跡２２０を補正した移動軌跡（補正移動軌跡）を生成し、障害物２１５の側方を走行する際に、補正した移動軌跡に基づいて、車両１の走行を制御することが可能である。

図４は、車両制御装置１００における移動軌跡の補正処理の流れを説明する図であり、図５は補正移動軌跡の生成を模式的に説明する図である。

まず、ステップＳ４０において、制御部Ｃ１２は、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭにより取得された情報から、先行車両２００の車幅Ｗ２（図３）を取得する。また、車両１（自車両）の車幅Ｗ１は予めメモリＣ２に保存されており、制御部Ｃ１２は、メモリＣ２から自車両の車幅Ｗ１（図３）を取得する。

ステップＳ４１において、制御部Ｃ１２は、車幅情報の比較を行い、自車両の車幅Ｗ１が先行車両２００の車幅Ｗ２以下の場合（Ｓ４１―Ｎｏ）、処理をステップＳ４８に進める。ステップＳ４８では、制御部Ｃ１２は、移動軌跡の補正処理を行わず、先行車両２００の移動軌跡２２０に追従した走行制御を行う。

一方、ステップＳ４１の判定で、自車両の車幅Ｗ１が先行車両２００の車幅Ｗ２より大きい値場合（Ｓ４１−Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４２に進める。

ステップＳ４２において、制御部Ｃ１２は、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭにより取得された情報から、障害物２１５と自車両の側方との間の側方距離Ｌ２を取得する。

ステップＳ４３において、制御部Ｃ１２は、側方距離Ｌ２と側方距離閾値（閾値）との比較を行い、側方距離Ｌ２が側方距離閾値より大きい場合、処理をステップＳ４８に進める。この場合、移動軌跡２２０を補正しなくても、側方距離Ｌ２は側方距離閾値に比べて大きい距離が確保された状態であるため、制御部Ｃ１２は移動軌跡２２０を補正せずに、先行車両２００の移動軌跡２２０に追従した制御を行う（Ｓ４８）。

一方、ステップＳ４３の判定で、側方距離Ｌ２が側方距離閾値以下となる場合（Ｓ４３−Ｎｏ）、処理をステップＳ４４に進める。

先行車両２００の移動軌跡２２０で走行した場合に、車両１（自車両）の側方が障害物２１５に接近しすぎる状態になるため、ステップＳ４４において、制御部Ｃ１２は、移動軌跡２２０を障害物２１５から離間した方向（隣接する車線２０２側）にオフセット量ΔＬだけオフセットした補正移動軌跡２２５を生成する。

オフセット量ΔＬは、障害物２１５の大きさに応じて変更することが可能である。例えば、障害物２１５が自車両のサイズ（例えば、車高、車長など）に比べて大きい障害物である場合、オフセット量ΔＬとして、ΔＬ（大）を設定し、障害物２１５が自車両のサイズに比べて小さい障害物である場合、オフセット量ΔＬとして、ΔＬ（大）よりも小さいオフセット量であるΔＬ（小）を設定することが可能である。これにより、障害物２１５の側方を通過する際に、大きい障害物に接近しすぎることによる乗員の違和感を低減することが可能になる。

ステップＳ４５において、制御部Ｃ１２は、補正移動軌跡２２５で走行した場合に、隣接する車線２０２を走行する他車両３００（後続車両）との間で、マージン（横方向の車間距離）が、マージン閾値より大きいか否かを判定する。制御部Ｃ１２は、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭにより取得された情報から、車線２０１に隣接している車線２０２を走行する他車両３００（後続車両）と自車両との間のマージン（横方向の車間距離）Ｌ１を取得する。ここで、マージン（横方向の車間距離）Ｌ１は、他車両３００（後続車両）との距離に限定されるものではなく、例えば、車両１（自車両）が走行している車線２０１に隣接する車線２０２（隣接車線）と車両１との間のマージンであってもよい。以下の説明では、Ｌ１を他車両３００（後続車両）との距離として説明する。

制御部Ｃ１２は、取得したマージン（横方向の車間距離）Ｌ１とマージン閾値との比較を行い、マージン（横方向の車間距離）Ｌ１がマージン閾値以下の場合（Ｓ４５−Ｎｏ）、補正移動軌跡２２５で走行した場合に隣接する車線２０２を走行する他車両３００（後続車両）に接近しすぎると判定し、処理をステップＳ４９に進める。

ステップＳ４９において、制御部Ｃ１２は、先行車両２００の移動軌跡に追従する先行車両追従制御を終了させ、本処理を終了する。この場合、移動軌跡２２０を補正して、障害物２１５との間で、側方距離を確保したとしても、隣接車線を走行する他車両３００との間でマージン（横方向の車間距離）を確保することができなくなるため、制御部Ｃ１２は、先行車両追従制御を実行する制御状態に比べて、自動運転の自動化率が低く、若しくは、運転者への要求タスクレベルの高い制御状態に状態遷移させる。状態遷移した制御では、制御部Ｃ１２は先行車両追従制御を終了させ、より高い要求タスクレベルに基づいた運転者の周辺監視の下に車両１の走行を制御する。制御状態の状態遷移に際して、制御部Ｃ１２は、例えば、ハンズオフ状態からハンズオン状態にするように運転者に対して要求タスクを出力する。

一方、ステップＳ４５の判定で、マージン（横方向の車間距離）Ｌ１がマージン閾値より大きい場合（Ｓ４５−Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４６に進める。

ステップＳ４６において、制御部Ｃ１２は、生成した補正移動軌跡２２５に基づいて、車両１の走行を制御する。これにより、障害物２１５および後続車両の双方に対して所定の距離を確保した状態で走行制御を行うことが可能になる。

ステップＳ４７において、制御部Ｃ１２は、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭにより取得された情報に基づいて、障害物２１５の側方通過が完了したか否かを判定する。側方通過が完了していない場合（Ｓ４７−Ｎｏ）、処理をステップＳ４６に戻して、補正移動軌跡２２５に基づいた車両１の走行制御を継続する。一方、ステップＳ４７の判定で、障害物２１５の側方通過が完了した場合（Ｓ４７−Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４８に進める。

ステップＳ４８において、制御部Ｃ１２は、先行車両２００の移動軌跡２２０に追従した走行制御を行う。ステップＳ４６およびＳ４７において、補正移動軌跡２２５に基づいた車両１の走行制御を行っていた場合、制御部Ｃ１２は、補正移動軌跡２２５から先行車両２００の移動軌跡２２０に切り替えて車両１の走行制御を行う。これにより、先行車両２００の移動軌跡２２０に基づいて追従した場合、自車両が障害物２１５に接近しすぎる状態が生じる場合であっても、障害物２１５の側方を通過するまで、一時的に移動軌跡２２０を補正移動軌跡２２５に変更することで、障害物２１５に対して所定の距離を確保した状態で走行制御を行うことが可能になる。

（その他の実施形態）
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。

また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の車両制御装置は、車両の走行する方向に対して交差する横方向の移動を、先行車両の移動軌跡に基づいて制御する車両制御装置（例えば、１００）であって、
前記車両の周辺環境および前記車両が走行する車線と同一の車線内の前方を走行する先行車両を検知する検知手段（例えば、ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）と、
前記検知手段（ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）により検知された前記先行車両の横方向の移動情報に基づいて、前記先行車両が前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定する判定手段（例えば、Ｃ１１）と、
前記車両の横方向の移動を、前記判定手段（Ｃ１１）の判定結果および前記検知手段（ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）の検知情報に基づいて制御する制御手段（例えば、Ｃ１２）と、を備え、
前記制御手段（Ｃ１２）は、
前記判定手段（Ｃ１１）により、前記先行車両が、前記車線を跨がない、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近しないと判定され、かつ、前記検知手段（ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）からの情報に基づいて前記先行車両が移動する横方向に対して逆方向の同一の車線内の位置に回避対象の物標が検知された場合、前記車両の横方向の目標移動位置を、前記先行車両の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御する。

構成１の車両制御装置によれば、先行車両が、車線を跨がない、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近しないと判定され、かつ、同一の車線内に回避対象の物標が検知された場合、目標移動位置を、先行車両の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御することが可能になる。

すなわち、構成１の車両制御装置によれば、より確からしい先行車両の横移動の判定結果に基づいて、自車両の追従制御を行うことが可能になる。

構成２．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記判定手段（Ｃ１１）は、前記先行車両が走行している車線の車線中心を基準とした前記先行車両の横方向の移動量と、閾値との比較に基づいて、前記先行車両が前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定する。

構成２の車両制御装置によれば、先行車両の横方向の移動量に基づいて移動軌跡を判定し、先行車両が車線を跨ぐか否か、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定することが可能になる。

構成３．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記判定手段（Ｃ１１）は、一定時間ごとに取得した前記先行車両の横方向の移動量の変化率と、閾値との比較に基づいて、前記先行車両が前記車線を跨ぐか否か、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定する。

構成３の車両制御装置によれば、先行車両の横方向の移動量の変化率に基づいて移動軌跡を判定し、先行車両が車線を跨ぐか否か、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定することが可能になる。

構成４．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記判定手段（Ｃ１１）は、前記先行車両が走行している車線中心に対する、前記先行車両の横移動方向の傾きと閾値との比較に基づいて、前記先行車両が前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定する。

構成４の車両制御装置によれば、先行車両の横移動方向の傾きに基づいて移動軌跡を判定し、先行車両が車線を跨ぐか否か、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定することが可能になる。

構成５．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記先行車両との間で、前記先行車両の横方向の移動情報を通信する通信手段を更に備え、
前記判定手段（Ｃ１１）は、前記通信手段の通信により前記横方向の移動情報が取得された場合に、前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かの判定処理を行う。

構成６．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記判定手段（Ｃ１１）は、前記検知手段（ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）の検知結果に基づいて、前記先行車両の横方向の移動報知が検知された場合、前記先行車両が前記車線を跨ぐか否か、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かの判定処理を行う。

構成５または構成６の車両制御装置によれば、先行車両の横移動が意図的な横移動であるか否かを判定することで誤判定を防止して、より確からしい先行車両の横移動の判定結果に基づいて、自車両の追従制御を行うことが可能になる。

構成７．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記検知手段（ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）により検知される前記車線に隣接する隣接車線と前記車両との間のマージン、または、前記隣接車線を走行する他車両と前記車両との間のマージンが、予め定めたマージン閾値より大きい場合、前記横移動制御を実行する。

構成７の車両制御装置によれば、車両を横移動させた場合でも、隣接する車線を走行する他車両との間に、横方向の車間距離を確保することができ、より安全に自車両の追従制御を行うことが可能になる。

構成８．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記車両の内部を撮影可能に配置され、前記車両の運転者の顔画像を撮影する撮影手段と、
前記顔画像の画像処理に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する処理手段と、を更に備え、
前記制御手段（Ｃ１２）は、前記覚醒度が正常に運転操作可能な状態と判定された場合、前記横移動制御を実行する。

構成８の車両制御装置によれば、運転者による正常な運転操作が可能な状態で車両の横移動制御を行うことで、より安全な状態で自車両の追従制御を行うことが可能になる。

構成９．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記横方向に移動した前記先行車両が前記物標の側方を走行した後、前記横方向に移動した移動軌跡上の位置から前記車線の車線中心に向かう方向への移動が前記検知手段（ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）により検知された場合、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記横移動制御を実行する。

構成９の車両制御装置によれば、先行車両の横方向に移動した移動軌跡上の位置から車線の車線中心に向かう方向への戻り移動までを検知することで、より確実な先行車両の横移動の判定結果に基づいて、自車両の追従制御を行うことが可能になる。

構成１０．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記検知手段（ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）により検知される前記車線に隣接する隣接車線を走行する他車両の走行方向が、前記車両の走行する方向と異なる場合、前記横移動制御を実行しない。

構成１０の車両制御装置によれば、他車両の走行方向が、自車両の走行する方向と異なる場合に、横移動制御を実行しないように制御することで、対向する他車両側に横移動する際の運転者の不安感を低減して、自車両の追従制御を行うことが可能になる。

構成１１．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記検知手段（ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）が検知した前記車線と隣接車線との境界線の種別または色が、予め設定されている境界線の種別または色である場合、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記横移動制御を実行しない。

構成１１の車両制御装置によれば、種別または色により、車線からのはみ出し走行に制限が課せられている場合は、横移動制御を実行しないように制御することで、より安全な状態で自車両の追従制御を行うことが可能になる。

構成１２．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記先行車両の車幅に比べて前記車両の車幅が大きい場合に、前記検知手段（ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）により取得された情報から前記物標と前記車両の側方との間の側方距離を取得する。

構成１３．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記側方距離が閾値以下となる場合、前記先行車両の移動軌跡を前記物標から離間した方向にオフセットした補正移動軌跡を生成する。

構成１４．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記車両に対する前記物標の大きさに応じて、前記オフセットするオフセット量を変更して前記補正移動軌跡を生成する。

構成１５．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記補正移動軌跡で走行した場合において、前記車線に隣接する隣接車線と前記車両との間のマージン、または、前記隣接車線を走行する他車両と前記車両との間のマージンが、予め定めたマージン閾値より大きい場合、前記補正移動軌跡に基づいて、前記車両の走行を制御する。

構成１６．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記検知手段（ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）により取得された情報に基づいて、前記物標の側方通過が完了したか否かを判定し、側方通過が完了していない場合、前記補正移動軌跡に基づいた前記車両の走行制御を継続する。

構成１７．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記物標の側方通過が完了した場合、追従走行の基準となる移動軌跡を前記補正移動軌跡から前記先行車両の移動軌跡に切り替えて前記車両の走行制御を行う。

構成１２乃至構成１７の車両制御装置によれば、先行車両の車幅に比べて、自車両の車幅が大きい場合、先行車両の移動軌跡を補正した補正移動軌跡を生成し、補正移動軌跡に基づいて走行制御を行うことで、回避対象の障害物である物標に対して一定の側方距離を確保した状態で走行することが可能になる。

これにより、回避対象の障害物である物標の側方を通過する際に、物標に接近しすぎることによる乗員の違和感を低減することが可能になる。

構成１８．上記実施形態の車両（例えば、１）は、構成１乃至構成１７のいずれか１つの構成に記載の車両制御装置（例えば、１００）を有する。

構成１８の車両によれば、より確からしい先行車両の横移動の判定結果に基づいて、自車両の追従制御を行うことが可能な車両を提供することができる。

構成１９．上記実施形態の車両制御装置（１００）の車両制御方法は、車両の走行する方向に対して交差する横方向の移動を、先行車両の移動軌跡に基づいて制御する車両制御装置の車両制御方法であって、
検知手段（例えば、ＣＡＭ、Ｓ１、Ｓ２）が、前記車両の周辺環境および前記車両が走行する車線と同一の車線内の前方を走行する先行車両を検知する検知工程と、
判定手段（例えば、Ｃ１１）が、前記検知工程で検知された前記先行車両の横方向の移動情報に基づいて、前記先行車両が前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定する判定工程と、
制御手段（例えば、Ｃ１２）が、前記車両の横方向の移動を、前記判定工程での判定結果および前記検知工程での検知情報に基づいて制御する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、
前記判定工程で前記先行車両が、前記車線を跨がない、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近しないと判定され、かつ、前記検知工程で前記先行車両が移動する横方向に対して逆方向の同一の車線内の位置に回避対象の物標が検知された場合、前記車両の横方向の目標移動位置を、前記先行車両の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御する。

構成１９の車両制御方法によれば、先行車両の横方向の移動情報に基づいて、先行車両が車線を跨ぐか否か、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定し、先行車両が、車線を跨がない、または、車線に対して予め定めた設定距離以内に接近しないと判定され、かつ、同一の車線内に回避対象の物標が検知された場合、目標移動位置を、先行車両の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御することが可能になる。

すなわち、構成１９の車両制御方法によれば、より確からしい先行車両の横移動の判定結果に基づいて、自車両の追従制御を行うことが可能になる。

構成２０．上記実施形態の車両制御プログラムは、コンピュータ（例えば、ＣＰＵ）に、構成１９に記載の車両制御方法の各工程を実行させる。

構成２０のプログラムによれば、より確からしい先行車両の横移動の判定結果に基づいて、自車両の追従制御を行うことが可能なプログラムを提供することができる。

１：車両（自車両）、２０：ＥＣＵ、１００：車両制御装置、４２：ライダ、４３：レーダ、９２：表示装置、９３：入力装置、ＣＯＭ：コンピュータ、ＤＩＳＰ：表示装置、ＵＩ：操作部、ＣＡＭ：カメラ、Ｓ：センサ

Claims (20)

1. 車両の走行する方向に対して交差する横方向の移動を、先行車両の移動軌跡に基づいて制御する車両制御装置であって、
   前記車両の周辺環境および前記車両が走行する車線と同一の車線内の前方を走行する先行車両を検知する検知手段と、
   前記検知手段により検知された前記先行車両の横方向の移動情報に基づいて、前記先行車両が、前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定する判定手段と、
   前記車両の横方向の移動を、前記判定手段の判定結果および前記検知手段の検知情報に基づいて制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、
   前記判定手段により前記先行車両が、前記車線を跨がない、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近しないと判定され、かつ、前記検知手段からの情報に基づいて前記先行車両が移動する横方向に対して逆方向の同一の車線内の位置に回避対象の物標が検知された場合、前記車両の横方向の目標移動位置を、前記先行車両の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御することを特徴とする車両制御装置。
2. 前記判定手段は、前記先行車両が走行している車線の車線中心を基準とした前記先行車両の横方向の移動量と、閾値との比較に基づいて、前記先行車両が前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた距離以内に接近するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記判定手段は、一定時間ごとに取得した前記先行車両の横方向の移動量の変化率と、閾値との比較に基づいて、前記先行車両が前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた距離以内に接近するか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記判定手段は、前記先行車両が走行している車線中心に対する、前記先行車両の横移動方向の傾きと閾値との比較に基づいて、前記先行車両が前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた距離以内に接近するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
5. 前記先行車両との間で、前記先行車両の横方向の移動情報を通信する通信手段を更に備え、
   前記判定手段は、前記通信手段の通信により前記横方向の移動情報が取得された場合に、前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた距離以内に接近するか否かの判定処理を行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記判定手段は、前記検知手段の検知結果に基づいて、前記先行車両の横方向の移動報知が検知された場合、前記先行車両が前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた距離以内に接近するか否かの判定処理を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記制御手段は、前記検知手段により検知される前記車線に隣接する隣接車線と前記車両との間のマージン、または、前記隣接車線を走行する他車両と前記車両との間のマージンが、予め定めたマージン閾値より大きい場合、前記横移動制御を実行することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記車両の内部を撮影可能に配置され、前記車両の運転者の顔画像を撮影する撮影手段と、
   前記顔画像の画像処理に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する処理手段と、を更に備え、
   前記制御手段は、前記覚醒度が正常に運転操作可能な状態と判定された場合、前記横移動制御を実行することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. 前記横方向に移動した前記先行車両が前記物標の側方を走行した後、前記横方向に移動した移動軌跡上の位置から前記車線の車線中心に向かう方向への移動が前記検知手段により検知された場合、前記制御手段は、前記横移動制御を実行することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
10. 前記制御手段は、前記検知手段により検知される前記車線に隣接する隣接車線を走行する他車両の走行方向が、前記車両の走行する方向と異なる場合、前記横移動制御を実行しないことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の車両制御装置。
11. 前記検知手段が検知した前記車線と隣接車線との境界線の種別または色が、予め設定されている境界線の種別または色である場合、前記制御手段は、前記横移動制御を実行しないことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の車両制御装置。
12. 前記制御手段は、前記先行車両の車幅に比べて前記車両の車幅が大きい場合に、前記検知手段により取得された情報から前記物標と前記車両の側方との間の側方距離を取得することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の車両制御装置。
13. 前記制御手段は、前記側方距離が閾値以下となる場合、前記先行車両の移動軌跡を前記物標から離間した方向にオフセットした補正移動軌跡を生成することを特徴とする請求項１２に記載の車両制御装置。
14. 前記制御手段は、前記車両に対する前記物標の大きさに応じて、前記オフセットするオフセット量を変更して前記補正移動軌跡を生成することを特徴とする請求項１３に記載の車両制御装置。
15. 前記制御手段は、前記補正移動軌跡で走行した場合において、前記車線に隣接する隣接車線と前記車両との間のマージン、または、前記隣接車線を走行する他車両と前記車両との間のマージンが、予め定めたマージン閾値より大きい場合、前記補正移動軌跡に基づいて、前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項１３または１４に記載の車両制御装置。
16. 前記制御手段は、前記検知手段により取得された情報に基づいて、前記物標の側方通過が完了したか否かを判定し、側方通過が完了していない場合、前記補正移動軌跡に基づいた前記車両の走行制御を継続することを特徴とする請求項１５に記載の車両制御装置。
17. 前記制御手段は、前記物標の側方通過が完了した場合、追従走行の基準となる移動軌跡を前記補正移動軌跡から前記先行車両の移動軌跡に切り替えて前記車両の走行制御を行うことを特徴とする請求項１６に記載の車両制御装置。
18. 請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の車両制御装置を有することを特徴とする車両。
19. 車両の走行する方向に対して交差する横方向の移動を、先行車両の移動軌跡に基づいて制御する車両制御装置の車両制御方法であって、
    検知手段が、前記車両の周辺環境および前記車両が走行する車線と同一の車線内の前方を走行する先行車両を検知する検知工程と、
    判定手段が、前記検知工程で検知された前記先行車両の横方向の移動情報に基づいて、前記先行車両が前記車線を跨ぐか否か、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近するか否かを判定する判定工程と、
    制御手段が、前記車両の横方向の移動を、前記判定工程での判定結果および前記検知工程での検知情報に基づいて制御する制御工程と、を有し、
    前記制御工程では、
    前記判定工程で前記先行車両が、前記車線を跨がない、または、前記車線に対して予め定めた設定距離以内に接近しないと判定され、かつ、前記検知工程で前記先行車両が移動する横方向に対して逆方向の同一の車線内の位置に回避対象の物標が検知された場合、前記車両の横方向の目標移動位置を、前記先行車両の横位置と同方向へ合わせるように横移動制御することを特徴とする車両制御方法。
20. コンピュータに、請求項１９に記載の車両制御方法の各工程を実行させることを特徴とするプログラム。