JP2021049826A - 操舵制御装置及び操舵制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る操舵制御装置10の概要を説明するための図である。操舵制御装置10は、例えば、バスやトラック等の大型の車両V1がオートクルーズモードで走行している場合に、車両V1の操舵制御を行うことにより、車両V1を、車両V1の前方を走行する先行車両V2に追従して走行させるコンピュータである。
続いて、操舵制御装置10の構成について説明する。
図2は、本実施形態に係る操舵制御装置10の構成を示す図である。
図2に示すように、操舵制御装置10は、車両V1に設けられている撮像装置1と、車速センサ2と、モータ3とに電気的に接続されている。
モータ3は、車両V1のステアリングシャフトに設けられている。モータ3は、操舵制御装置10の制御にしたがって回転駆動することにより、ステアリングシャフトにトルクを付与して操舵制御を行う。
記憶部11は、例えばROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)やハードディスクである。記憶部11は、制御部12を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部11は、制御部12を、車幅特定部121、車線幅特定部122、変位量特定部123、車速特定部124、及び操舵制御部125として機能させる操舵制御プログラムを記憶する。
Dc=−Th1/(Th3−Th2)D+Th1*Th3/(Th3−Th2)・・・(1)
ここで、第3閾値Th3は、第1閾値Th1と第2閾値Th2との和であるから、式(1)は、式(2)に変換される。
Dc=−D+Th1+Th2・・・(2)
続いて、車両V1の車幅に比べて先行車両V2の車幅が小さいときの操舵制御装置10における操舵制御に係る処理の流れについて説明する。図5は、車両V1の車幅に比べて先行車両V2の車幅が小さいときの操舵制御に係る処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに係る処理は、例えば、所定時間(例えば、10ミリ秒)おきに実行される。
続いて、車線幅特定部122は、車両V1が走行する車線の車線幅を特定する(S2)。
続いて、操舵制御部125は、第1閾値Th1〜第3閾値Th3を特定する(S4)。
S10において、操舵制御部125は、車両V1と先行車両V2の車幅方向の位置が揃うように操舵制御を行う。
以上説明したように、本実施形態に係る操舵制御装置10は、車両V1の車幅と、車両V1の前方を走行する先行車両V2の車幅とを特定し、車両V1が走行する車線の中央位置から先行車両V2の位置までの距離である変位量を特定する。そして、操舵制御装置10は、先行車両V2の車幅が車両V1の車幅に比べて小さい場合に、特定した変位量が、車両V1の車幅と先行車両V2の車幅との差の半分の値に基づいて設定される第1閾値Th1未満であるとき、車両V1が先行車両V2に追従して走行するように車両V1の操舵制御を行わず、特定した変位量が第1閾値Th1以上であるとき、車両V1が先行車両V2に追従して走行するように車両V1の操舵制御を行う。このようにすることで、車両V1の挙動を安定して走行させることができる。
2・・・車速センサ
3・・・モータ
10・・・操舵制御装置
11・・・記憶部
12・・・制御部
121・・・車幅特定部
122・・・車線幅特定部
123・・・変位量特定部
124・・・車速特定部
125・・・操舵制御部
V・・・車両
Claims (7)
- 車両の操舵制御を行う操舵制御装置であって、
前記車両の車幅と、前記車両の前方を走行する先行車両の車幅とを特定する車幅特定部と、
前記車両が走行する車線の中央位置から前記先行車両の所定の位置までの距離である変位量を特定する変位量特定部と、
前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記車両の車幅と前記先行車両の車幅との差の半分の値に基づいて設定される第1閾値未満であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行わず、前記変位量特定部が特定した前記変位量が前記第1閾値以上であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行う操舵制御部と、
を備える操舵制御装置。 - 前記車両が走行する車線の車線幅を特定する車線幅特定部をさらに備え、
前記操舵制御部は、前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記第1閾値以上、かつ前記車線幅特定部が特定した前記車線幅の半分の値に基づいて設定される第2閾値未満であるとき、前記車両と前記先行車両との車幅方向の距離が前記第1閾値を維持するように前記車両の操舵制御を行う、
請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記操舵制御部は、前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記第1閾値と前記第2閾値との和である第3閾値以上であるとき、車幅方向における前記車両の所定の位置が前記先行車両の所定の位置と一致するように前記操舵制御を行う、
請求項2に記載の操舵制御装置。 - 前記操舵制御部は、前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記第2閾値以上、かつ、前記第3閾値未満であるとき、前記変位量の増加に応じて、前記車両と前記先行車両との車幅方向の距離が短くなるように前記車両の操舵制御を行う、
請求項3に記載の操舵制御装置。 - 前記車両の車速を特定する車速特定部をさらに備え、
前記操舵制御部は、前記車速特定部が特定した前記車両の車速にさらに基づいて前記閾値を設定する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の操舵制御装置。 - 前記車両と、前記先行車両との車間距離を特定する車間距離特定部をさらに備え、
前記操舵制御部は、前記車間距離特定部が特定した前記車間距離にさらに基づいて前記閾値を設定する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の操舵制御装置。 - 車両の操舵制御を行う操舵制御方法であって、
前記車両の車幅と、前記車両の前方を走行する先行車両の車幅とを特定するステップと、
前記車両が走行する車線の車線幅方向における中央位置から前記先行車両の所定の位置までの距離である変位量を特定するステップと、
前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量が、前記車両の車幅と前記先行車両の車幅との差の半分の値に基づいて設定される第1閾値未満であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行わず、前記変位量が前記第1閾値以上であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行うステップと、
を備える操舵制御方法。
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JP2019156174A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム |
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