JP2021049826A - 操舵制御装置及び操舵制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の挙動を安定して走行させる。【解決手段】操舵制御装置１０は、車両Ｖ１の車幅と、車両Ｖ１の前方を走行する先行車両Ｖ２の車幅とを特定する車幅特定部１２１と、車両Ｖ１及び先行車両Ｖ２が走行する車線の中央位置から先行車両Ｖ２の位置までの変位量を特定する変位量特定部１２３と、先行車両Ｖ２の車幅が車両Ｖ１の車幅に比べて小さい場合に、変位量特定部１２３が特定した変位量が、車両Ｖ１の車幅と先行車両Ｖ２の車幅との差の半分の値に基づいて設定される第１閾値未満であるとき、車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に追従して走行するように車両Ｖ１の操舵制御を行わず、変位量特定部１２３が特定した変位量が第１閾値以上であるとき、車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に追従して走行するように車両Ｖ１の操舵制御を行う操舵制御部１２５と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、操舵制御装置及び操舵制御方法に関する。

従来、自車両の前方を走行する先行車両に自車両を追従して走行させるように自車両の操舵を制御することが行われている。例えば、特許文献１には、先行車両の位置情報に基づいて自車両の操舵制御を行うことが開示されている。

特開２００５−３３２１９２号公報

自車両がトラック等の大型車両である場合に、乗用車等の小型車両に追従して走行することがある。小型車両は、大型車両に比べて車線内において横方向の自由度が高い。したがって、大型車両が小型車両に追従して走行すると、横方向に移動する頻度が増加し、走行が不安定になってしまうおそれがある。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の挙動を安定して走行させることができる操舵制御装置及び操舵制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様に係る操舵制御装置は、車両の操舵制御を行う操舵制御装置であって、前記車両の車幅と、前記車両の前方を走行する先行車両の車幅とを特定する車幅特定部と、前記車両が走行する車線の中央位置から前記先行車両の所定の位置までの距離である変位量を特定する変位量特定部と、前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記車両の車幅と前記先行車両の車幅との差の半分の値に基づいて設定される第１閾値未満であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行わず、前記変位量特定部が特定した前記変位量が前記第１閾値以上であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行う操舵制御部と、を備える。

前記操舵制御装置は、前記車両が走行する車線の車線幅を特定する車線幅特定部をさらに備え、前記操舵制御部は、前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記第１閾値以上、かつ前記車線幅特定部が特定した前記車線幅の半分の値に基づいて設定される第２閾値未満であるとき、前記車両と前記先行車両との車幅方向の距離が前記第１閾値を維持するように前記車両の操舵制御を行ってもよい。

前記操舵制御部は、前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記第１閾値と前記第２閾値との和である第３閾値以上であるとき、車幅方向における前記車両の所定の位置が前記先行車両の所定の位置と一致するように前記操舵制御を行ってもよい。

前記操舵制御部は、前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記第２閾値以上、かつ、前記第３閾値未満であるとき、前記変位量の増加に応じて、前記車両と前記先行車両との車幅方向の距離が短くなるように前記車両の操舵制御を行ってもよい。

前記操舵制御装置は、前記車両の車速を特定する車速特定部をさらに備え、前記操舵制御部は、前記車速特定部が特定した前記車両の車速にさらに基づいて前記閾値を設定してもよい。

前記操舵制御装置は、前記車両と、前記先行車両との車間距離を特定する車間距離特定部をさらに備え、前記操舵制御部は、前記車間距離特定部が特定した前記車間距離にさらに基づいて前記閾値を設定してもよい。

本発明の第２の態様に係る操舵制御方法は、車両の操舵制御を行う操舵制御方法であって、前記車両の車幅と、前記車両の前方を走行する先行車両の車幅とを特定するステップと、前記車両が走行する車線の車線幅方向における中央位置から前記先行車両の所定の位置までの距離である変位量を特定するステップと、前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量が、前記車両の車幅と前記先行車両の車幅との差の半分の値に基づいて設定される第１閾値未満であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行わず、前記変位量が前記第１閾値以上であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行うステップと、を備える。

本発明によれば、車両の挙動を安定して走行させることができるという効果を奏する。

本実施形態に係る操舵制御装置の概要を説明するための図である。 本実施形態に係る操舵制御装置の構成を示す図である。 車線の中央位置から先行車両の位置までの変位量と、操舵制御装置による追従制御時の車両と先行車両との車幅方向の変位量との関係を示す図である。 車両の車速とゲインとの関係を示す図である。 車両の車幅に比べて先行車両の車幅が小さいときの操舵制御に係る処理の流れを示すフローチャートである。

［操舵制御装置１０の概要］
図１は、本実施形態に係る操舵制御装置１０の概要を説明するための図である。操舵制御装置１０は、例えば、バスやトラック等の大型の車両Ｖ１がオートクルーズモードで走行している場合に、車両Ｖ１の操舵制御を行うことにより、車両Ｖ１を、車両Ｖ１の前方を走行する先行車両Ｖ２に追従して走行させるコンピュータである。

操舵制御装置１０は、車両Ｖ１の車幅Ｗ１と、先行車両Ｖ２の車幅Ｗ２とを特定するとともに、車両Ｖ１及び先行車両Ｖ２が走行する車線における車線の中央位置から先行車両Ｖ２の所定の位置までの距離を示す変位量Ｄを特定する。ここで、車両Ｖ１及び先行車両Ｖ２における所定の位置は、例えば、車両Ｖ１及び先行車両Ｖ２の車幅方向の中央位置であるものとする。

操舵制御装置１０は、先行車両Ｖ２の車幅Ｗ２が車両Ｖ１の車幅Ｗ１に比べて小さい場合に、変位量Ｄが、車両Ｖ１の車幅Ｗ１と先行車両Ｖ２の車幅Ｗ２との半分の値に基づいて設定される第１閾値未満であるとき、車両Ｖ１の操舵制御を行わないように制御する（図１の（Ａ））。また、操舵制御装置１０は、変位量Ｄが第１閾値以上であるとき、車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に追従するように車両Ｖ１の操舵制御を行う（図１の（Ｂ））。

これにより、操舵制御装置１０は、車線の中央付近において先行車両Ｖ２が左右に頻繁に移動したとしても、車両Ｖ１を先行車両Ｖ２に追従しないようにし、車両Ｖ１の挙動を安定して走行させることができる。
続いて、操舵制御装置１０の構成について説明する。

［操舵制御装置１０の構成］
図２は、本実施形態に係る操舵制御装置１０の構成を示す図である。
図２に示すように、操舵制御装置１０は、車両Ｖ１に設けられている撮像装置１と、車速センサ２と、モータ３とに電気的に接続されている。

撮像装置１は、所定時間（例えば、１０ミリ秒）おきに、車両Ｖ１が走行する車線を含む、車両Ｖ１の進行方向前方を撮像する。撮像装置１は、撮像した画像を操舵制御装置１０に出力する。なお、本実施形態において、車両Ｖ１は、撮像装置１を備えるものとしたが、これに限らない。車両Ｖ１は、撮像装置１の代わりにＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を備えていたり、撮像装置１とＬｉＤＡＲとの双方を備えていたりしてもよい。

車速センサ２は、車両Ｖ１の車速を検出する。車速センサ２は、検出した車速を示す車速情報を操舵制御装置１０に出力する。
モータ３は、車両Ｖ１のステアリングシャフトに設けられている。モータ３は、操舵制御装置１０の制御にしたがって回転駆動することにより、ステアリングシャフトにトルクを付与して操舵制御を行う。

操舵制御装置１０は、記憶部１１と、制御部１２とを備える。
記憶部１１は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）やハードディスクである。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部１１は、制御部１２を、車幅特定部１２１、車線幅特定部１２２、変位量特定部１２３、車速特定部１２４、及び操舵制御部１２５として機能させる操舵制御プログラムを記憶する。

制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１２は、記憶部１１に記憶されている操舵制御プログラムを実行することにより、車幅特定部１２１、車線幅特定部１２２、変位量特定部１２３、車速特定部１２４、及び操舵制御部１２５として機能する。

車幅特定部１２１は、車両Ｖ１の車幅と、車両Ｖ１の前方を走行する先行車両Ｖ２の車幅とを特定する。例えば、記憶部１１には、車両Ｖ１の車幅を示す情報が記憶されており、車幅特定部１２１は、記憶部１１から、車両Ｖ１の車幅を示す情報を取得することにより、車両Ｖ１の車幅Ｗ１を特定する。また、車幅特定部１２１は、撮像装置１が撮像した撮像画像を解析することにより、先行車両Ｖ２の車幅Ｗ２を特定する。なお、車両Ｖ１が先行車両Ｖ２と車車間通信を行うことができる場合には、車幅特定部１２１は、車車間通信により先行車両Ｖ２から、先行車両Ｖ２の車幅Ｗ２を示す車幅情報を取得することにより、先行車両Ｖ２の車幅Ｗ２を特定してもよい。

車線幅特定部１２２は、車両Ｖ１が走行する車線の車線幅を特定する。例えば、車線幅特定部１２２は、撮像装置１が撮像した撮像画像に映る、車線を規定する白線の位置を解析することにより、車両Ｖ１が走行する車線の車線幅を特定する。

変位量特定部１２３は、車両Ｖ１及び先行車両Ｖ２が走行する車線の車幅方向における中央位置から先行車両Ｖ２の所定の位置までの距離である変位量Ｄを特定する。

まず、変位量特定部１２３は、撮像装置１が撮像した撮像画像に、車両Ｖ１が走行する車線の左側の白線と、右側の白線とが映っている場合、これらの白線の位置に基づいて車線の中央位置を特定する。

変位量特定部１２３は、撮像装置１が撮像した撮像画像に、車両Ｖ１が走行する車線の左側の白線と、右側の白線とのいずれか一方が映らなくなり、撮像画像に基づいて車線の中央位置を特定できなくなると、最後に特定した車線の中央位置からの車両Ｖ１の車幅方向の位置までの距離である第１変位量を特定する。例えば、変位量特定部１２３は、加速度センサが検出した加速度、又は撮像装置が撮像した撮像画像等に基づいて、第１変位量を特定する。

また、変位量特定部１２３は、撮像装置１が撮像した撮像画像に先行車両Ｖ２が映っている場合、車両Ｖ１の車幅方向の位置を基準とした、先行車両Ｖ２の車幅方向の位置を特定し、車両Ｖ１の車幅方向の位置から、先行車両Ｖ２の車幅方向の位置までの変位量である相対変位量を特定する。

変位量特定部１２３は、第１変位量と、相対変位量とを合算することにより、車両Ｖ１及び先行車両Ｖ２が走行する車線の車幅方向における中央位置から先行車両Ｖ２の位置までの距離である変位量Ｄを特定する。ここで、進行方向右側の変位量Ｄが正の値、進行方向左側の変位量Ｄが負の値をとるものとする。

車速特定部１２４は、車速センサ２から出力された車両Ｖ１の車速を示す車速情報を取得することにより、車両Ｖ１の車速を特定する。

操舵制御部１２５は、車両Ｖ１がオートクルーズモードで走行している場合、モータ３を制御することにより、ステアリングシャフトにトルクを付与し、操作制御を行う。操舵制御部１２５は、変位量特定部１２３が車線の中央位置を特定できている場合には、車両Ｖ１が車線の中央位置を走行するように操舵制御を行う。

また、操舵制御部１２５は、変位量特定部１２３が車線の中央位置を特定できておらず、撮像画像に先行車両Ｖ２が映っている場合には、車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に追従して走行するように操舵制御を行う。操舵制御部１２５は、先行車両Ｖ２の車幅が車両Ｖ１の車幅に比べて大きい場合には、先行車両Ｖ２の車幅方向の位置に車両Ｖ１の車幅方向の位置が一致するように操舵制御を行う。

また、操舵制御部１２５は、先行車両Ｖ２の車幅が車両Ｖ１の車幅に比べて小さい場合、変位量特定部１２３が特定した変位量Ｄの大きさに応じて、異なる操舵制御を行いながら、車両Ｖ１を先行車両Ｖ２に追従させる。図３は、車線の中央位置から先行車両Ｖ２の位置までの変位量Ｄと、操舵制御装置１０による追従制御時の車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の変位量Ｄｃとの関係を示す図である。以下、図３を参照しながら、先行車両Ｖ２の車幅が車両Ｖ１の車幅に比べて小さい場合における操舵制御に係る具体的な処理について説明する。なお、以下の説明では、変位量Ｄが正の値をとるときの例を用いて説明する。

まず、操舵制御部１２５は、車両Ｖ１の車幅Ｗ１と先行車両Ｖ２の車幅Ｗ２との差の半分の値と、車速特定部１２４が特定した車両Ｖ１の車速とに基づいて、第１閾値Ｔｈ１を設定する。第１閾値Ｔｈ１は、車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に追従するように操舵制御を行うか否かを判定するための閾値である。具体的には、第１閾値Ｔｈ１は、車両Ｖ１の車幅Ｗ１と先行車両Ｖ２の車幅Ｗ２との差の半分の値と、車両Ｖ１の車速に基づいて定められるゲインＧとを乗算することにより設定される。

図４は、車両Ｖ１の車速とゲインＧとの関係を示す図である。図４に示すように、ゲインＧは、車速が所定車速Ｖｘになるまでは１であり、車速が所定車速Ｖｘを超えると、車速の逆数に比例して減少する。なお、ゲインＧは、車速が所定車速Ｖｘを超えた場合に、線形的に減少してもよい。これにより、操舵制御部１２５は、車速が大きければ大きいほど、第１閾値Ｔｈ１が小さくなるように第１閾値Ｔｈ１を設定することとなる。

なお、本実施形態において、操舵制御部１２５は、車両Ｖ１の車速に基づいてゲインＧを特定することとしたが、これに限らない。例えば、操舵制御部１２５は、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離に基づいてゲインＧを特定するようにしてもよい。この場合、操舵制御装置１０は、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を特定する車間距離特定部を備える。

車間距離に基づいてゲインＧを設定する場合、図４に示すグラフが示す特性と同様に、車間距離が所定距離になるまでは１であり、車間距離が所定距離を超えると、車間距離の逆数に比例して減少するものとする。ゲインＧは、車間距離が所定距離を超えた場合に、線形的に減少してもよい。これにより、操舵制御部１２５は、車間距離が大きければ大きいほど、第１閾値Ｔｈ１が小さくなるように第１閾値Ｔｈ１を設定することとなる。

また、操舵制御部１２５は、車線幅特定部１２２が特定した車線幅に基づいてゲインＧを特定するようにしてもよい。例えば、操舵制御部１２５は、車線幅が狭ければ狭いほど、ゲインＧを小さくするようにしてもよい。

操舵制御部１２５は、変位量特定部１２３が特定した変位量Ｄが、車両Ｖ１の車幅Ｗ１と先行車両Ｖ２の車幅Ｗ２との差の半分の値と、車速特定部１２４が特定した車両Ｖ１の車速とに基づいて設定される第１閾値Ｔｈ１未満であるとき、車両Ｖ１の操舵制御を行わないように制御する。これにより、図３に示すように、変位量Ｄが０から第１閾値Ｔｈ１の間では、変位量Ｄの増加に比例して変位量Ｄｃが増加していることが確認できる。

操舵制御部１２５は、変位量特定部１２３が特定した変位量Ｄが、第１閾値Ｔｈ１以上であるとき、車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に追従して走行するように車両Ｖ１の操舵制御を行う。具体的には、操舵制御部１２５は、変位量特定部１２３が特定した変位量Ｄが、第１閾値Ｔｈ１以上、かつ車線幅特定部１２２が特定した車線幅の半分の値に基づいて設定される第２閾値Ｔｈ２未満であるとき、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の距離が第１閾値Ｔｈ１を維持するように車両Ｖ１の操舵制御を行う。ここで、操舵制御部１２５は、車線幅の半分の値と、第１閾値Ｔｈ１の設定に用いたゲインＧとに基づいて第２閾値Ｔｈ２を設定する。具体的には、操舵制御部１２５は、車線幅の半分の値と、ゲインＧとを乗算することにより第２閾値Ｔｈ２を設定する。

図３に示す例では、変位量Ｄが第１閾値Ｔｈ１から第２閾値Ｔｈ２の間では、変位量Ｄｃが第１閾値Ｔｈ１、すなわち、車両Ｖ１の車幅Ｗ１と先行車両Ｖ２の車幅Ｗ２との差の半分の値となり、車両Ｖ１の右端と、先行車両Ｖ２の右端とが揃った状態で追従走行することが確認できる。

また、操舵制御部１２５は、変位量特定部１２３が特定した変位量Ｄが、第２閾値Ｔｈ２以上、かつ、第１閾値Ｔｈ１と第２閾値Ｔｈ２との和である第３閾値Ｔｈ３未満であるとき、変位量Ｄの増加に応じて、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の距離が短くなるように車両Ｖ１の操舵制御を行う。

具体的には、操舵制御部１２５は、変位量Ｄと変位量Ｄｃとの関係が、以下の式（１）となるように車両Ｖ１の制御を行う。
Ｄｃ＝−Ｔｈ１／（Ｔｈ３−Ｔｈ２）Ｄ＋Ｔｈ１＊Ｔｈ３／（Ｔｈ３−Ｔｈ２）・・・（１）
ここで、第３閾値Ｔｈ３は、第１閾値Ｔｈ１と第２閾値Ｔｈ２との和であるから、式（１）は、式（２）に変換される。
Ｄｃ＝−Ｄ＋Ｔｈ１＋Ｔｈ２・・・（２）

図３に示す例では、変位量Ｄが第２閾値Ｔｈ２から第３閾値Ｔｈ３の間では、変位量Ｄの増加に対して、変位量Ｄｃが減少していき、変位量Ｄが第３閾値Ｔｈ３になると、変位量Ｄｃが０、すなわち、車両Ｖ１と、先行車両Ｖ２との車幅方向の位置が揃うことが確認できる。

また、操舵制御部１２５は、変位量特定部１２３が特定した変位量Ｄが第３閾値Ｔｈ３以上であるときには、車幅方向における車両Ｖ１の所定の位置が先行車両Ｖ２の所定の位置に一致するように操舵制御を行う。

なお、変位量特定部１２３が特定した変位量Ｄが第３閾値Ｔｈ３以上となる場合、先行車両Ｖ２が車線変更を行ったか、カーブを走行しているかのいずれかのケースとなる可能性が高い。そこで、操舵制御部１２５は、変位量特定部１２３が特定した変位量Ｄが第３閾値Ｔｈ３以上である場合に、先行車両Ｖ２が方向指示器を動作させているか否かを判定し、方向指示器を動作させていると判定すると、追従走行を停止してもよい。

また、操舵制御部１２５は、変位量特定部１２３が特定した変位量Ｄが第３閾値Ｔｈ３以上である場合に、方向指示器を動作させていないと判定すると、カーブを走行していると判定し、新たに車線を検出するまで、変位量Ｄにかかわらず、先行車両Ｖ２の車幅方向の位置に車両Ｖ１の車幅方向の位置が一致するように操舵制御を行うようにしてもよい。

［操舵制御装置１０における処理の流れ］
続いて、車両Ｖ１の車幅に比べて先行車両Ｖ２の車幅が小さいときの操舵制御装置１０における操舵制御に係る処理の流れについて説明する。図５は、車両Ｖ１の車幅に比べて先行車両Ｖ２の車幅が小さいときの操舵制御に係る処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに係る処理は、例えば、所定時間（例えば、１０ミリ秒）おきに実行される。

まず、車幅特定部１２１は、車両Ｖ１及び先行車両Ｖ２の車幅を特定する（Ｓ１）。
続いて、車線幅特定部１２２は、車両Ｖ１が走行する車線の車線幅を特定する（Ｓ２）。

続いて、変位量特定部１２３は、車両Ｖ１が走行する車線の中央位置から先行車両Ｖ２の位置までの変位量Ｄを設定する（Ｓ３）。
続いて、操舵制御部１２５は、第１閾値Ｔｈ１〜第３閾値Ｔｈ３を特定する（Ｓ４）。

続いて、操舵制御部１２５は、変位量Ｄが第１閾値Ｔｈ１未満であるか否かを判定する（Ｓ５）。操舵制御部１２５は、変位量Ｄが第１閾値Ｔｈ１未満であると判定すると、車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に追従するように操舵制御を行わず、本フローチャートに係る処理を終了する。操舵制御部１２５は、変位量Ｄが第１閾値Ｔｈ１以上であると判定すると、Ｓ６に処理を移す。

Ｓ６において、操舵制御部１２５は、変位量Ｄが第２閾値Ｔｈ２未満であるか否かを判定する。操舵制御部１２５は、変位量Ｄが第２閾値Ｔｈ２未満であると判定すると、Ｓ７に処理を移し、変位量Ｄが第２閾値Ｔｈ２以上であると判定すると、Ｓ８に処理を移す。

Ｓ７において、操舵制御部１２５は、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との距離（変位量Ｄｃ）が第１閾値Ｔｈ１を維持するように操舵制御を行う。

Ｓ８において、操舵制御部１２５は、変位量Ｄが第３閾値Ｔｈ３未満であるか否かを判定する。操舵制御部１２５は、変位量Ｄが第３閾値Ｔｈ３未満であると判定すると、Ｓ９に処理を移し、変位量Ｄが第３閾値Ｔｈ３以上であると判定すると、Ｓ１０に処理を移す。

Ｓ９において、操舵制御部１２５は、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との距離が上述した式（２）を維持するように操舵制御を行う。
Ｓ１０において、操舵制御部１２５は、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２の車幅方向の位置が揃うように操舵制御を行う。

［本実施形態に係る効果］
以上説明したように、本実施形態に係る操舵制御装置１０は、車両Ｖ１の車幅と、車両Ｖ１の前方を走行する先行車両Ｖ２の車幅とを特定し、車両Ｖ１が走行する車線の中央位置から先行車両Ｖ２の位置までの距離である変位量を特定する。そして、操舵制御装置１０は、先行車両Ｖ２の車幅が車両Ｖ１の車幅に比べて小さい場合に、特定した変位量が、車両Ｖ１の車幅と先行車両Ｖ２の車幅との差の半分の値に基づいて設定される第１閾値Ｔｈ１未満であるとき、車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に追従して走行するように車両Ｖ１の操舵制御を行わず、特定した変位量が第１閾値Ｔｈ１以上であるとき、車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に追従して走行するように車両Ｖ１の操舵制御を行う。このようにすることで、車両Ｖ１の挙動を安定して走行させることができる。

また、操舵制御装置１０は、操舵制御部１２５は、車両Ｖ１の車速が大きければ大きいほど、第１閾値Ｔｈ１が小さくなるように第１閾値Ｔｈ１を設定する。第１閾値Ｔｈ１が小さい場合、操舵制御装置１０は、第１閾値Ｔｈ１が大きい場合に比べて早期に先行車両Ｖ２に追従することができる。これにより、先行車両Ｖ２がカーブ等に侵入した際に、車両Ｖ１が早期に先行車両Ｖ２に追従し、ヨーレイトを低減させることができるので、車両Ｖ１の挙動を安定させることができる。

また、操舵制御装置１０は、操舵制御部１２５は、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が小さい場合には、車間距離が大きい場合に比べて第１閾値Ｔｈ１が大きくなるように第１閾値Ｔｈ１を設定する。車間距離が小さい場合に先行車両Ｖ２に早期に追従すると、車両Ｖ１の操舵量が大きくなり、車両Ｖ１の挙動が不安定になる。これに対して、操舵制御装置１０は、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が小さい場合には、第１閾値Ｔｈ１が大きくなるように第１閾値Ｔｈ１を設定するので、車両Ｖ１の挙動が不安定になることを抑制することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１・・・撮像装置
２・・・車速センサ
３・・・モータ
１０・・・操舵制御装置
１１・・・記憶部
１２・・・制御部
１２１・・・車幅特定部
１２２・・・車線幅特定部
１２３・・・変位量特定部
１２４・・・車速特定部
１２５・・・操舵制御部
Ｖ・・・車両

Claims (7)

1. 車両の操舵制御を行う操舵制御装置であって、
   前記車両の車幅と、前記車両の前方を走行する先行車両の車幅とを特定する車幅特定部と、
   前記車両が走行する車線の中央位置から前記先行車両の所定の位置までの距離である変位量を特定する変位量特定部と、
   前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記車両の車幅と前記先行車両の車幅との差の半分の値に基づいて設定される第１閾値未満であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行わず、前記変位量特定部が特定した前記変位量が前記第１閾値以上であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行う操舵制御部と、
   を備える操舵制御装置。
2. 前記車両が走行する車線の車線幅を特定する車線幅特定部をさらに備え、
   前記操舵制御部は、前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記第１閾値以上、かつ前記車線幅特定部が特定した前記車線幅の半分の値に基づいて設定される第２閾値未満であるとき、前記車両と前記先行車両との車幅方向の距離が前記第１閾値を維持するように前記車両の操舵制御を行う、
   請求項１に記載の操舵制御装置。
3. 前記操舵制御部は、前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記第１閾値と前記第２閾値との和である第３閾値以上であるとき、車幅方向における前記車両の所定の位置が前記先行車両の所定の位置と一致するように前記操舵制御を行う、
   請求項２に記載の操舵制御装置。
4. 前記操舵制御部は、前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量特定部が特定した前記変位量が、前記第２閾値以上、かつ、前記第３閾値未満であるとき、前記変位量の増加に応じて、前記車両と前記先行車両との車幅方向の距離が短くなるように前記車両の操舵制御を行う、
   請求項３に記載の操舵制御装置。
5. 前記車両の車速を特定する車速特定部をさらに備え、
   前記操舵制御部は、前記車速特定部が特定した前記車両の車速にさらに基づいて前記閾値を設定する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
6. 前記車両と、前記先行車両との車間距離を特定する車間距離特定部をさらに備え、
   前記操舵制御部は、前記車間距離特定部が特定した前記車間距離にさらに基づいて前記閾値を設定する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
7. 車両の操舵制御を行う操舵制御方法であって、
   前記車両の車幅と、前記車両の前方を走行する先行車両の車幅とを特定するステップと、
   前記車両が走行する車線の車線幅方向における中央位置から前記先行車両の所定の位置までの距離である変位量を特定するステップと、
   前記先行車両の車幅が前記車両の車幅に比べて小さい場合に、前記変位量が、前記車両の車幅と前記先行車両の車幅との差の半分の値に基づいて設定される第１閾値未満であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行わず、前記変位量が前記第１閾値以上であるとき、前記車両が前記先行車両に追従して走行するように前記車両の操舵制御を行うステップと、
   を備える操舵制御方法。
   
   
   
   

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