JP7049283B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の駆動力出力制御、制動制御、操舵制御の少なくとも１つを自動で行うことが可能な車両制御装置に関する。

自車両が自車レーンを走行する際に、対向車両が対向レーンに存在する障害物を避けるために自車レーンにはみ出すことがある。このような状況では自車両と対向車両とが接触する虞がある。特許文献１には、障害物（静止物体）が存在する位置で、自車両と対向車両（移動物体）がすれ違わないようにする車両制御装置が開示される。この車両制御装置によれば、自車両と対向車両とが障害物の位置ですれ違うことがなくなるため、障害物に起因する車両同士の接触等を防止することができる。

国際公開第２０１５／１９８４２６号

特許文献１の車両制御装置によれば、対向レーンに障害物が存在していたとしても、対向車両が走行していなければ、自車両は障害物の横を走行することができる。しかし、そのような場合であっても、交通渋滞等により、自車両が障害物の周辺で一時的に停止することがある。このとき、対向車両が障害物の位置に到達し、自車両と障害物との間を通過しようとすると、対向車両と自車両が接近する。すると、自車両の乗員および対向車両の乗員はストレスを感じる。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車両の乗員および対向車両の乗員に安心感を与えることができる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明の態様は、
外界センサから出力される情報に基づいて自車両が走行する自車レーンの状況および前記自車レーンに隣接する対向レーンの状態を認識する外界認識部と、
前記自車レーンにいる前方車両の挙動を判断する挙動判断部と、
前記外界認識部の認識結果と前記挙動判断部の判断結果とに基づいて前記自車両の動作を決める動作決定部と、
前記動作決定部が決めた動作に基づいて前記自車両を制御する車両制御部と、を備え、
前記外界認識部が、前記自車両よりも進行方向の前記対向レーンに対向車両の走行を阻害する障害物が存在することを認識するとともに、前記障害物よりも前記進行方向に前記前方車両が存在することを認識する場合であり、かつ、前記挙動判断部が、前記障害物から所定距離以内に前記前方車両が停止することを判断する場合に、
前記動作決定部は、前記自車両を前記障害物の手前で停止させる。

本発明によれば、自車両と対向車両のすれ違いの際に、自車両の乗員および対向車両の乗員に安心感を与えることができる。

図１は本実施形態に係る車両制御装置のブロック図である。 図２は演算装置の機能ブロック図である。 図３は本実施形態で想定される第１状況を示す模式図である。 図４は車両制御装置で行われる基本処理の流れを示すフローチャートである。 図５は本実施形態で想定される第２状況を示す模式図である。 図６は本実施形態で想定される第３状況を示す模式図である。 図７は本実施形態で想定される第４状況を示す模式図である。 図８は車両制御装置で行われる付加処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．車両制御装置１０の概要］
図１に示される車両制御装置１０は、自車両９０（図３）の走行制御（加速、減速、操舵の車両制御）を乗員が行う手動運転と走行制御の少なくとも一部を自動で行う自動運転との切り替えが可能である。

［２．車両制御装置１０の構成］
図１を用いて車両制御装置１０の構成を説明する。車両制御装置１０は、自車両９０に設けられる。車両制御装置１０は、制御部１２と、制御部１２に対して各種情報を入力する入力装置群と、制御部１２から出力される各種情報に基づいて自車両９０を動作させる出力装置群と、を有する。入力装置群には、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位部１８と、通信部２０と、車体挙動センサ２２と、操作センサ２４と、が含まれる。出力装置群には、駆動力出力装置２８と、制動装置３０と、操舵装置３２と、ＨＭＩ３４と、が含まれる。

［２．１．入力装置群の構成］
外界センサ１４には、１以上のカメラ４０と、１以上のレーダ４２と、１以上のＬｉＤＡＲ４４と、が含まれる。カメラ４０は、自車両９０の周辺環境を撮影し、画像情報を制御部１２に出力する。レーダ４２とＬｉＤＡＲ４４は、自車両９０の周辺の物標を検知し、検知情報を制御部１２に出力する。

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ等で自車両９０の位置を特定し、第１地図４６の地図情報を参照して自車両９０の位置から乗員が指定する目的地までの走行経路を生成し、走行経路情報を制御部１２に出力する。

測位部１８は、ＧＮＳＳ４８とＩＭＵ５０により特定される自車両９０の位置を示す位置情報と、第２地図５２の地図情報を制御部１２に出力する。なお、第２地図５２は、第１地図４６よりも高精度かつ詳細な地図情報を有しており、例えば、道路に含まれるレーン数、レーン位置、レーン幅等の情報を含む。

通信部２０は、放送局が放送する情報を受信する通信機器と、道路に設置される路側機が送信する情報を受信する通信機器と、自車両９０以外の車両が送信する情報を受信する通信機器と、を有し、受信した各種情報を制御部１２に出力する。

車体挙動センサ２２は、自車両９０の挙動を測定する各種センサ、例えば、自車両９０の走行速度を検出する車速センサ、自車両９０のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を有する。車体挙動センサ２２は、検出した各種情報を制御部１２に出力する。

操作センサ２４は、乗員が行う操作を検出する各種のスイッチやセンサ、例えば、自動運転と手動運転の切り替えを指示する自動運転スイッチ、ウインカの点滅方向を指示するウインカスイッチ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する舵角センサ、ステアリングホイールに設けられる接触センサ等を有する。操作センサ２４は、検出した各種情報を制御部１２に出力する。

［２．２．制御部１２の構成］
制御部１２は、ＥＣＵにより構成される。制御部１２は、入出力装置５６と、演算装置５８と、記憶装置６０と、を有する。入出力装置５６は、Ａ／Ｄ変換回路、通信インターフェース、ドライバ等により構成される。演算装置５８は、例えばＣＰＵ等を備えるプロセッサにより構成される。演算装置５８は、記憶装置６０に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置５８の各種機能については下記［２．４］で説明する。記憶装置６０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリにより構成される。記憶装置６０は、各種プログラムと、演算装置５８が行う処理で使用される数値情報等を記憶する。

［２．３．出力装置群の構成］
駆動力出力装置２８は、駆動力出力ＥＣＵと、駆動力出力ＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（駆動モータ、スロットルバルブ等を含む）と、を有する。駆動力出力装置２８は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御部１２から出力される指示情報（駆動指示）に応じて駆動力を調整する。

制動装置３０は、制動ＥＣＵと、制動ＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（ブレーキアクチュエータ等を含む）と、を有する。制動装置３０は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御部１２から出力される指示情報（制動指示）に応じて制動力を調整する。

操舵装置３２は、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（ＥＰＳアクチュエータ等を含む）と、を有する。操舵装置３２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御部１２から出力される指示情報（操舵指示）に応じて舵角を調整する。

ＨＭＩ３４は、ディスプレイ装置６２と、スピーカ装置６４と、を有する。ディスプレイ装置６２は、制御部１２から出力される指示情報（報知指示）に応じて映像情報を出力する。ディスプレイ装置６２はタッチパネルを備えた入力装置であってもよい。スピーカ装置６４は、制御部１２から出力される指示情報（報知指示）に応じて音声情報を出力する。

［２．４．演算装置５８の各種機能］
図２を用いて演算装置５８が実現する各種機能について説明する。演算装置５８は、外界認識部６６と、自車位置認識部６８と、行動計画部７０と、車両制御部７２と、報知制御部７４として機能する。

外界認識部６６は、カメラ４０から出力される画像情報を用いた画像処理と、レーダ４２およびＬｉＤＡＲ４４の検出情報を用いた物体認識と、を行い、自車両９０の周囲の状態を認識する。自車位置認識部６８は、ナビゲーション装置１６または測位部１８から出力される位置情報と第１地図４６と第２地図５２の少なくとも一方の地図情報に基づいて自車両９０の位置を認識する。

行動計画部７０は、外界認識部６６の認識結果と自車位置認識部６８の認識結果に基づいて自車両９０の周辺の静的情報と動的情報を含むローカルマップ（ダイナミックマップ）を生成する。そして、行動計画部７０は、ローカルマップと自車両９０の状態（走行速度、舵角、位置）とに基づいて最適な行動を判断し、その行動を実現するための走行速度（または加減速度）を演算するとともに走行軌道を生成する。本実施形態では、行動計画部７０は、自車レーン１００（図３）を走行する前方車両９６（図３）の挙動を判断する挙動判断部７６、および、外界認識部６６の認識結果と挙動判断部７６の判断結果とに基づいて自車両９０の動作を決める動作決定部７８として機能する。

車両制御部７２は、行動計画部７０により演算された走行速度で自車両９０を動作させるための加減速度と、行動計画部７０により生成された走行軌道に沿って自車両９０を走行させるための舵角と、を演算する。車両制御部７２は、加減速度と舵角を指示する指示情報を、入出力装置５６を介して駆動力出力装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。

報知制御部７４は、行動計画部７０により決められた動作に伴い報知が必要である場合に、報知内容を示す指示情報を、入出力装置５６を介してＨＭＩ３４に出力する。

［３．車両制御装置１０で行われる処理］
［３．１．基本処理］
図３に示されるように、本実施形態では、自車両９０よりも進行方向（自車両９０の前方側）の対向レーン１０２に対向車両９８の走行を阻害する障害物９２が存在し、障害物９２よりも進行方向に前方車両９６が存在する場合であり、かつ、障害物９２から第１所定距離Ｄ１ｔ以内に前方車両９６が停止する場合に、自車両９０は、障害物９２の手前で停止する。なお、以下で進行方向というのは、自車両９０の進行方向を意味し、自車両９０を基準とする前方を意味する。

図４を用いて車両制御装置１０で行われる基本処理を説明する。以下で説明する一連の処理は、自車両９０の運転状態が自動運転状態である場合に、所定時間毎に行われる。なお、外界センサ１４は、常時または所定時間毎に各種情報を取得し、制御部１２に出力する。

ステップＳ１において、外界認識部６６は、自車両９０よりも進行方向の対向レーン１０２に対向車両９８の走行を阻害する障害物９２が存在するか否かを判定する。対向車両９８の走行を阻害する障害物９２というのは、幅が所定幅以上または高さが所定高さ以上の停止する物体のことを意味する。外界認識部６６は、対向レーン１０２に停止する車両（以下、停止車両９４という。）を障害物９２として認識する。例えば、外界認識部６６は、図３に示されるように、対向レーン１０２と路肩１０６に跨って停止する停止車両９４を障害物９２として認識する。障害物９２は、路上駐車する停止車両９４の他に、店舗、駐車場、交差点等へ進入するために対向レーン１０２の端で停止する停止車両９４も含む。一方、外界認識部６６は、図５に示されるように、障害物９２が停止車両９４であることを認識し、かつ、停止車両９４の手前（自車両９０側）に横断歩道１０８を認識する場合に、停止車両９４を障害物９２として認識しない。障害物９２が存在する場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、障害物９２が存在しない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。

ステップＳ２において、外界認識部６６は、自車両９０よりも進行方向の自車レーン１００に前方車両９６が存在するか否かを判定する。前方車両９６が存在する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、前方車両９６が存在しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。

ステップＳ３において、挙動判断部７６は、外界認識部６６の認識結果に基づいて、前方車両９６の挙動を判断する。ここでは、挙動判断部７６は、前方車両９６が停止するか（停止状態かまたは停止が予想される状態か）を判断し、また、停止すると判断する場合は停止位置を判断（予想）する。

外界認識部６６が既に停止している前方車両９６を認識する場合、例えば前方車両９６の走行速度がゼロである場合に、挙動判断部７６は、前方車両９６が停止すると判断する。挙動判断部７６は、現在の前方車両９６の位置を停止位置として判断する。

外界認識部６６が停止直前の前方車両９６を認識する場合、例えば前方車両９６の走行速度が所定速度以下でありかつブレーキランプが点灯している場合に、挙動判断部７６は、前方車両９６が停止すると判断（予想）する。このとき、挙動判断部７６は、前方車両９６の減速度に基づいて停止位置を判断（予測）する。

または、外界認識部６６が自車両９０よりも進行方向の所定範囲内に交通信号機１１０を認識しかつ交通信号が停止指示であることを認識する場合に、挙動判断部７６は、前方車両９６が停止すると判断（予想）する。外界認識部６６は、自車両９０から交通信号機１１０までの距離を、第１地図４６または第２地図５２に基づいて認識し、交通信号を、カメラ４０により取得される画像情報または通信部２０により取得される信号情報に基づいて認識する。このとき、挙動判断部７６は、前方車両９６の減速度に基づいて停止位置を判断（予測）する。

または、外界認識部６６が自車両９０よりも進行方向の自車レーン１００に渋滞が発生していることを認識する場合に、挙動判断部７６は、前方車両９６が停止すると判断（予想）する。外界認識部６６は、渋滞が発生していることを、カメラ４０により取得される画像情報または通信部２０により取得される交通情報に基づいて認識する。このとき、挙動判断部７６は、前方車両９６の減速度に基づいて停止位置を判断（予測）する。

ステップＳ４において、挙動判断部７６は、障害物９２の第１所定距離Ｄ１ｔ以内に前方車両９６が停止しているか否かを判断する。挙動判断部７６は、ステップＳ１で認識された障害物９２の位置とステップＳ３で判断された前方車両９６の停止位置との第１距離Ｄ１を演算する。図３に示されるように、第１距離Ｄ１は、進行方向と平行する線分にプロットされる障害物９２の所定部位（図では車両中央）の位置と前方車両９６の所定部位（図では車両後端）の位置との距離として定義される。そして、挙動判断部７６は、演算した第１距離Ｄ１と第１所定距離Ｄ１ｔとを比較する。第１所定距離Ｄ１ｔは、対向車両９８が前方車両９６と障害物９２との間を余裕をもって通過できる距離の下限値として予め設定されており、記憶装置６０に保存されている。第１距離Ｄ１≦第１所定距離Ｄ１ｔである場合、すなわち障害物９２の第１所定距離Ｄ１ｔ以内に前方車両９６が停止している場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。一方、第１距離Ｄ１＞第１所定距離Ｄ１ｔである場合、すなわち障害物９２の第１所定距離Ｄ１ｔ以内に前方車両９６が停止していない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。

ステップＳ５において、外界認識部６６は、自車レーン１００と対向レーン１０２とを区画する中央線１０４と障害物９２との第２距離Ｄ２を認識する。そして、動作決定部７８は、外界認識部６６の認識結果に基づいて、第２距離Ｄ２が第２所定距離Ｄ２ｔよりも小さいか否かを判定する。第２所定距離Ｄ２ｔは、対向車両９８が中央線１０４を跨がずに障害物９２の横を通過できる距離の下限値として予め設定されており、記憶装置６０に保存されている。第２距離Ｄ２＜第２所定距離Ｄ２ｔである場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に移行する。一方、第２距離Ｄ２≧第２所定距離Ｄ２ｔである場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。

ステップＳ６において、動作決定部７８は、ステップＳ１で認識された障害物９２の位置から進行方向と逆方向に第３所定距離Ｄ３ｔ離れた位置に自車両９０の停止位置を設定し、停止位置までの走行軌道を設定する。第３所定距離Ｄ３ｔは、対向車両９８が停止した自車両９０と障害物９２との間を余裕をもって通過できる距離の下限値として予め設定されており、記憶装置６０に保存されている。車両制御部７２は、動作決定部７８で決定された車両動作、すなわち設定された停止位置で自車両９０を停止させる動作を実現するために各種操作量を演算する。車両制御部７２は、駆動力出力装置２８、制動装置３０、操舵装置３２に指示情報を出力し、自車両９０を障害物９２の手前で停止させる。

ステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ４、ステップＳ５からステップＳ７に移行すると、動作決定部７８は、図６に示されるように、自車両９０を対向レーン１０２から離れる方向に寄せて走行させるための走行速度と走行軌道を設定する。車両制御部７２は、動作決定部７８で決定された車両動作を実現するために各種操作量を演算する。車両制御部７２は、駆動力出力装置２８、制動装置３０、操舵装置３２に動作指示を出力し、自車両９０を走行させる。

［３．２．付加処理］
図７に示されるように、自車両９０よりも進行方向と逆方向（自車両９０の後方）の自車レーン１００を後続車両１１２が走行する場合、後続車両１１２の数に応じて、自車両９０を停止させるか否かの判定条件が変更されてもよい。図８を用いてその一例を説明する。ここでは、判定条件を変更する例として、第１所定距離Ｄ１ｔを変更する実施形態を説明する。以下で説明する処理は、図４のステップＳ４の処理が行われる前までに行われる。

ステップＳ１１において、外界認識部６６は、後続車両１１２およびその数を認識する。後続車両１１２の数が０より大きい場合、すなわち後続車両１１２が存在する場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１２に移行する。一方、後続車両１１２の数が０である場合、すなわち後続車両１１２が存在しない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、処理はステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１２において、外界認識部６６は、先頭の後続車両１１２と自車両９０との車間距離Ｄ４を認識する。そして、外界認識部６６は、車間距離Ｄ４と所定車間距離Ｄ４ｔとを比較する。所定車間距離Ｄ４ｔは、予め設定されており、記憶装置６０に保存されている。車間距離Ｄ４が所定車間距離Ｄ４ｔよりも小さい場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に移行する。一方、車間距離Ｄ４が所定車間距離Ｄ４ｔ以上である場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、処理はステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１３において、挙動判断部７６は、第１所定距離Ｄ１ｔを後続車両１１２の数に応じて変更する。ここでは、挙動判断部７６は、後続車両１１２の数が多いほど、第１所定距離Ｄ１ｔを初期値（記憶装置６０の記憶値）よりも大きい第２変更距離とする。

ステップＳ１１およびステップＳ１２からステップＳ１４に移行すると、挙動判断部７６は、第１所定距離Ｄ１ｔを維持する。ここでは、挙動判断部７６は、第１所定距離Ｄ１ｔを初期値（記憶装置６０の記憶値）とする。初期値を第１変更距離という。第１変更距離と第２変更距離は任意に設定できる。

［４．その他の例］
図４のステップＳ５の処理と図８のステップＳ１２の処理は必須でない。また、図８のステップＳ１１の処理では後続車両１１２の判定数として０が設定されているが、０以外の判定数が設定されてもよい。

［５．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態および変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

本発明の態様は、
外界センサ１４から出力される情報に基づいて自車両９０が走行する自車レーン１００の状況および前記自車レーン１００に隣接する対向レーン１０２の状態を認識する外界認識部６６と、
前記自車レーン１００にいる前方車両９６の挙動を判断する挙動判断部７６と、
前記外界認識部６６の認識結果と前記挙動判断部７６の判断結果とに基づいて前記自車両９０の動作を決定する動作決定部７８と、
前記動作決定部７８が決定した動作に基づいて前記自車両９０を制御する車両制御部７２と、を備え、
前記外界認識部６６が、前記自車両９０よりも進行方向の前記対向レーン１０２に対向車両９８の走行を阻害する障害物９２が存在することを認識するとともに、前記障害物９２よりも前記進行方向に前記前方車両９６が存在することを認識する場合であり、かつ、前記挙動判断部７６が、前記障害物９２から所定距離（第１所定距離Ｄ１ｔ）以内に前記前方車両９６が停止することを判断する場合に、
前記動作決定部７８は、前記自車両９０を前記障害物９２の手前で停止させる。

上記構成によれば、自車両９０よりも進行方向の対向レーン１０２に障害物９２が存在し、かつ、障害物９２よりも進行方向に前方車両９６が存在し、かつ、障害物９２から所定距離（第１所定距離Ｄ１ｔ）以内に前方車両９６が停止する状況で、自車両９０は障害物９２の手前で停止する。このため、自車両９０は、障害物９２の位置または障害物９２を超えた位置で障害物９２に接近して停止することがなくなる。すると、対向車両９８が障害物９２を避けて走行する際に、自車両９０が対向車両９８の走行を邪魔することがなくなり、自車両９０と対向車両９８との接近がなくなる。従って、自車両９０と対向車両９８のすれ違いの際に、自車両９０の乗員および対向車両９８の乗員に安心感を与えることができる。

本発明の態様において、
前記挙動判断部７６は、前記自車両９０よりも前記進行方向の前記自車レーン１００が渋滞している場合に、前記障害物９２から所定距離（第１所定距離Ｄ１ｔ）以内に前記前方車両９６が停止することを判断してもよい（図４のステップＳ３）。

上記構成によれば、前方車両９６が停止するか否かの判断を適切に行うことができる。

本発明の態様において、
前記挙動判断部７６は、前記自車両９０よりも前記進行方向の前記自車レーン１００の交通信号機１１０が停止指示を示す場合に、前記障害物９２から所定距離（第１所定距離Ｄ１ｔ）以内に前記前方車両９６が停止することを判断してもよい（図４のステップＳ３）。

上記構成によれば、前方車両９６が停止するか否かの判断を適切に行うことができる。

本発明の態様において、
前記所定距離（第１所定距離Ｄ１ｔ）とは別に他所定距離（第２所定距離Ｄ２ｔ）が設定され、
前記外界認識部６６が、前記自車レーン１００と前記対向レーン１０２とを区画する中央線１０４と前記障害物９２との距離（第２距離Ｄ２）が、前記他所定距離（第２所定距離Ｄ２ｔ）よりも小さいことを認識する場合に、
前記動作決定部７８は、前記自車両９０を前記障害物９２の手前で停止させてもよい（図４のステップＳ５：ＹＥＳ、ステップＳ６）。

上記構成によれば、自車両９０と対向車両９８が接近する可能性を適切に判断し、その可能性が高い場合に自車両９０を停止させることができる。

本発明の態様において、
前記外界認識部６６が、前記中央線１０４と前記障害物９２との距離（第２距離Ｄ２）が前記他所定距離（第２所定距離Ｄ２ｔ）よりも大きいことを認識する場合に、
前記動作決定部７８は、前記自車両９０を前記対向レーン１０２から離れる方向に寄せて走行させてもよい（図４のステップＳ５：ＮＯ、ステップＳ７）。

上記構成によれば、自車両９０と対向車両９８が接近する可能性を適切に判断し、その可能性が低い場合に自車両９０を停車させずに走行させることができる。また、仮に対向車両９８が必要以上に自車レーン１００に進入したとしても、自車両９０と対向車両９８とが極端に接近することを防止することができる。

本発明の態様において、
前記外界認識部６６は、前記対向レーン１０２に停止する停止車両９４を認識し、かつ、前記停止車両９４の手前に横断歩道１０８を認識する場合に、前記停止車両９４を前記障害物９２として認識しなくてもよい（図４のステップＳ１：ＮＯ）。

通常、単に横断歩道１０８の前で停止する停止車両９４は対向車両９８の走行を阻害しない。上記構成によれば、このような停止車両９４は障害物９２として認識されないため、自車両９０が必要以上に停車することはなくなる。

本発明の態様において、
前記外界認識部６６は、前記対向レーン１０２と路肩１０６に跨って停止する停止車両９４を前記障害物９２として認識してもよい（図４のステップＳ１：ＹＥＳ）。

上記構成によれば、障害物９２の判断を適切に行うことができる。

本発明の態様において、
前記外界認識部６６は、前記自車両９０よりも進行方向逆側の前記自車レーン１００を走行する後続車両１１２を認識し、
前記外界認識部６６が認識する前記後続車両１１２の有無に応じて、前記自車両９０を停止させるか否かの判定条件が変更されてもよい（図８）。

上記構成によれば、自車両９０が障害物９２の手前で停止することにより、後続車両１１２が障害物９２の周辺で停止して対向車両９８と接近することを防止することができる。

本発明の態様において、
前記判定条件は、前記所定距離（第１所定距離Ｄ１ｔ）であり、
前記挙動判断部７６は、前記後続車両１１２の数が０である場合に前記所定距離（第１所定距離Ｄ１ｔ）を第１変更距離（初期値）とし、前記後続車両１１２の数が１以上である場合に前記所定距離（第１所定距離Ｄ１ｔ）を前記第１変更距離よりも大きい第２変更距離としてもよい（図８のステップＳ１１）。

上記構成によれば、後続車両１１２が存在する場合に自車両９０が停止制御を行いやすくなるため、後続車両１１２が障害物９２の周辺で停止することを事前に防止することができる。

本発明の態様において、
前記挙動判断部７６は、前記後続車両１１２の数が多くなるほど前記所定距離（第１所定距離Ｄ１ｔ）を大きくしてもよい（図８のステップＳ１３）。

上記構成によれば、後続車両１１２の数が多くなるほど自車両９０が停止制御を行いやすくなるため、後続車両１１２が障害物９２の周辺で停止することを事前に防止することができる。

本発明の態様において、
先頭の前記後続車両１１２と前記自車両９０との車間距離Ｄ４が所定車間距離Ｄ４ｔよりも小さいことを前記外界認識部６６が認識する場合に、前記挙動判断部７６は前記判定条件を変え、
前記車間距離Ｄ４が前記所定車間距離Ｄ４ｔよりも大きいことを前記外界認識部６６が認識する場合に、前記挙動判断部７６は前記判定条件を維持してもよい（図８のステップＳ１２：ＮＯ、ステップＳ１４）。

自車両９０と後続車両１１２の車間距離Ｄ４が大きい場合、後続車両１１２は、自車両９０が渋滞等で停止する位置を、障害物９２の手前で確認することができる可能性が高い。このため、後続車両１１２は、自発的に障害物９２の手前で停止することができる。

なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両制御装置 １４…外界センサ
６６…外界認識部 ７２…車両制御部
７６…挙動判断部 ７８…動作決定部
９０…自車両 ９２…障害物
９６…前方車両 １００…自車レーン
１０２…対向レーン １０４…中央線
１０６…路肩 １０８…横断歩道
１１０…交通信号機 １１２…後続車両

Claims (11)

1. 外界センサから出力される情報に基づいて自車両が走行する自車レーンの状況および前記自車レーンに隣接する対向レーンの状態を認識する外界認識部と、
   前記自車レーンにいる前方車両の挙動を判断する挙動判断部と、
   前記外界認識部の認識結果と前記挙動判断部の判断結果とに基づいて前記自車両の動作を決める動作決定部と、
   前記動作決定部が決めた動作に基づいて前記自車両を制御する車両制御部と、を備え、
   前記外界認識部が、前記自車両よりも進行方向の前記対向レーンに対向車両の走行を阻害する障害物が存在することを認識するとともに、前記障害物よりも前記進行方向に前記前方車両が存在することを認識する場合であり、かつ、前記挙動判断部が、前記障害物から所定距離以内に前記前方車両が停止することを判断する場合に、
   前記動作決定部は、前記自車両を前記障害物の手前で停止させる、車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記挙動判断部は、前記自車両よりも前記進行方向の前記自車レーンが渋滞している場合に、前記障害物から所定距離以内に前記前方車両が停止することを判断する、車両制御装置。
3. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記挙動判断部は、前記自車両よりも前記進行方向の前記自車レーンの交通信号機が停止指示を示す場合に、前記障害物から所定距離以内に前記前方車両が停止することを判断する、車両制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記所定距離とは別に他所定距離が設定され、
   前記外界認識部が、前記自車レーンと前記対向レーンとを区画する中央線と前記障害物との距離が、前記他所定距離よりも小さいことを認識する場合に、
   前記動作決定部は、前記自車両を前記障害物の手前で停止させる、車両制御装置。
5. 請求項４に記載の車両制御装置であって、
   前記外界認識部が、前記中央線と前記障害物との距離が前記他所定距離よりも大きいことを認識する場合に、
   前記動作決定部は、前記自車両を前記対向レーンから離れる方向に寄せて走行させる、車両制御装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記外界認識部は、前記対向レーンに停止する停止車両を認識し、かつ、前記停止車両の手前に横断歩道を認識する場合に、前記停止車両を前記障害物として認識しない、車両制御装置。
7. 請求項１～５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記外界認識部は、前記対向レーンと路肩に跨って停止する停止車両を前記障害物として認識する、車両制御装置。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記外界認識部は、前記自車両よりも進行方向逆側の前記自車レーンを走行する後続車両を認識し、
   前記外界認識部が認識する前記後続車両の有無に応じて、前記自車両を停止させるか否かの判定条件が変更される、車両制御装置。
9. 請求項８に記載の車両制御装置であって、
   前記判定条件は、前記所定距離であり、
   前記挙動判断部は、前記後続車両の数が０である場合に前記所定距離を第１変更距離とし、前記後続車両の数が１以上である場合に前記所定距離を前記第１変更距離よりも大きい第２変更距離とする、車両制御装置。
10. 請求項９に記載の車両制御装置であって、
    前記挙動判断部は、前記後続車両の数が多くなるほど前記所定距離を大きくする、車両制御装置。
11. 請求項８～１０のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
    先頭の前記後続車両と前記自車両との車間距離が所定車間距離よりも小さいことを前記外界認識部が認識する場合に、前記挙動判断部は前記判定条件を変え、
    前記車間距離が前記所定車間距離よりも大きいことを前記外界認識部が認識する場合に、前記挙動判断部は前記判定条件を維持する、車両制御装置。

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