JP6231526B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
図1を用いて本実施形態に係る走行制御装置10の構成を説明する。走行制御装置10は、先行車両92(図2A等参照)の認識結果に応じて自車両90(図2A等参照)を制御する制御装置30と、制御装置30で使用される各種情報を検知する各種装置12、14、16、18、20、22、24と、軌跡追従指示スイッチ26と、制御装置30から出力される制御指令に基づいて動作する操舵機構32、駆動機構34、制動機構36と、を備える。
先ず、図2A、図2Bを用いて認識信頼度のひとつである車間距離Dについて説明する。図2Aで示すように、自車両90と先行車両92の車間距離Dが小さくなるほど認識信頼度は高く、先行車両認識部54は、先行車両92を車幅と同等の幅W1で認識する。一方、図2Bで示すように、自車両90と先行車両92の車間距離Dが大きくなるほど認識信頼度は低く、先行車両認識部54は、先行車両92を車幅より大きい幅W2で認識する。本実施形態では、認識信頼度としての車間距離Dの基準を基準距離Dsとする。そして、図2Aで示すように、車間距離Dが基準距離Ds以下である場合に認識信頼度が高いとする。また、図2Bで示すように、車間距離Dが基準距離Dsより大きい場合に認識信頼度が低いとする。
図6を用いて車両走行中に走行制御装置10で実行される処理について説明する。軌跡追従指示スイッチ26が乗員により操作されると、走行制御装置10は軌跡追従制御を開始する。
本実施形態の走行制御装置10は、自車両90の周辺の画像を撮像するカメラ12(撮像部)と、カメラ12により撮像される画像から先行車両92を認識する先行車両認識部54と、カメラ12により撮像される画像に基づいて自車両90の横方向に移動範囲の制限位置96を設定する横方向移動制限部62と、を備える。横方向移動制限部62は、先行車両認識部54による先行車両92の認識信頼度が基準以上である場合に制限位置96としてレーンマーク94(所定位置)を設定する。一方、認識信頼度が基準よりも低い場合に制限位置96としてレーンマーク94よりも自車両90に近い位置を設定する。図2Aで示すように、横方向移動制限部62は、認識信頼度が低くなるほど制限位置96を自車両90に近づける。
上記実施形態は、軌跡追従制御を行う車両に本発明を適用した走行制御装置10である。これに限らず、例えば、路外逸脱抑制機能を備えた車両に本発明を適用することも可能である。特に、先行車両92を認識結果に応じて仮想レーンマーク94´を設定し、この仮想レーンマーク94´を利用して路外逸脱抑制制御を行う車両に適用できる。
14…レーダ 16…傾斜センサ
18…舵角センサ 20…車速センサ
24…ナビゲーション装置 30…制御装置
40…周辺情報認識部 42…認識信頼度検知部
44…車間距離検知部 46…曲率半径検知部
48…勾配検知部 50…車両制御部(軌跡追従制御部)
54…先行車両認識部 56…レーンマーク認識部
62…横方向移動制限部 66…横方向制御量演算部
68…縦方向制御量演算部
Claims (5)
- 自車両の周辺の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像される画像から先行車両を認識する先行車両認識部と、
前記撮像部により撮像される画像に基づいて前記自車両の横方向に移動範囲の制限位置を設定する横方向移動制限部と、
前記先行車両認識部により認識される前記先行車両の走行軌跡に前記自車両が追従するように前記自車両の操舵を制御する軌跡追従制御部と、
を備えた走行制御装置において、
前記横方向移動制限部は、前記先行車両認識部による前記先行車両の認識信頼度が基準以上である場合に前記制限位置として所定位置を設定し、前記認識信頼度が前記基準よりも低い場合に前記制限位置として前記所定位置よりも前記自車両に近い位置を設定し、
前記軌跡追従制御部は、前記制限位置で画定される前記移動範囲内で前記自車両の操舵を制御する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記横方向移動制限部は、前記認識信頼度が低くなるほど前記制限位置を前記自車両に近づける
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1又は2に記載の走行制御装置において、
前記自車両と前記先行車両との車間距離を検知する車間距離検知部を更に備え、
前記横方向移動制限部は、前記車間距離検知部により検知される前記車間距離が基準距離以下である場合に前記制限位置として前記所定位置を設定し、前記車間距離が基準距離よりも大きい場合に前記制限位置として前記所定位置よりも前記自車両に近い位置を設定する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行制御装置において、
前記自車両又は前記先行車両が走行する道路の曲がり度合いを検知する曲がり度合い検知部を更に備え、
前記横方向移動制限部は、前記曲がり度合い検知部により検知される前記曲がり度合いが基準曲がり度合い以下である場合に前記制限位置として前記所定位置を設定し、前記曲がり度合いが前記基準曲がり度合いよりも大きい場合に前記制限位置として前記所定位置よりも前記自車両に近い位置を設定する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行制御装置において、
前記自車両又は前記先行車両が走行する道路の勾配を検知する勾配検知部を更に備え、
前記横方向移動制限部は、前記勾配検知部により検知される前記勾配が基準勾配以下である場合に前記制限位置として前記所定位置を設定し、前記勾配が前記基準勾配よりも大きい場合に前記制限位置として前記所定位置よりも前記自車両に近い位置を設定する
ことを特徴とする走行制御装置。
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