JP7245859B2 - 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラムに関する。

特許文献１には、自車両が走行している側道車線が２車線である場合に、側道車線を走行している自車両Ａ、本線車両Ｂ及び後続車両Ｃの走行状況に基づいて相対位置関係を予測して、自車両Ａが側道車線から本線に合流するための走行計画を演算する走行制御技術が開示されている。

特開２０１７－０１９３９７号公報

しかしながら、自車両が走行している車線（本線）に、複数車線の合流路から他車両が合流する場合には、合流路の複数車線を走行する他車両の走行を考慮して、自車両の走行を制御する必要が生じ得る。

本発明は、車両（自車両）が走行している車線（本線）に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、車線に合流するか否かを判定し、判定に基づいて、車両の走行を制御することが可能な車両制御術を提供する。

本発明の一態様にかかる車両制御装置は、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両が走行している車線に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、前記車線に合流するか否かを判定し、前記判定に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と、
を備え、
前記合流路は、前記車線に隣接する第１合流車線と前記第１合流車線に比べて前記車線から前記車線の幅員方向に離間した位置の第２合流車線とを含み、
前記制御手段は、
前記合流路から前記車線に合流する前記他車両が存在すると判定した場合、
前記他車両の走行する合流車線に応じて、前記車両と前記他車両との進行方向における相対位置を制御するための異なる閾値として、前記他車両が、前記第１合流車線を走行している場合に第１閾値を設定し、前記第２合流車線を走行している場合に、第２閾値を設定し、
前記車両と前記他車両との前記相対位置が設定した閾値より大きい場合に前記車両の加速制御を行い、
前記他車両が前記第１合流車線を走行している場合に比べて、前記他車両が前記第２合流車線を走行している場合の方が、前記車両の加速制御を実行しやすくするように、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とする。

本発明によれば、車両が走行している車線に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、車線に合流するか否かを判定し、判定に基づいて、車両の走行を制御することが可能な車両制御術を提供することができる。

車両制御装置の基本構成を示すブロック図。 車両制御装置の制御ブロック図。 実施形態に係る車両制御の処理の流れを説明する図。 他車両が本線車線に合流する場合に実行するＳ３４０の車両制御を模式的に説明する図。 他車両が本線車線に合流する場合に実行するＳ３６０の車両制御を模式的に説明する図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（車両制御装置の構成）
図１は、車両（自車両）の自動運転制御を行う車両制御装置の基本構成を例示する図である。車両制御装置１００は、センサＳ、複数のカメラＣＡＭ、コンピュータＣＯＭを有する。センサＳは、例えば、複数のレーダＳ１、および複数のライダＳ２（Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ））、ジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、車速センサＳ５等を含む。センサＳおよびカメラＣＡＭは、車両の情報および車両周辺の各種情報を取得し、取得した情報を制御部ＣＯＭに入力する。ここで、車両制御装置１００における車両制御には、自動運転制御の他、追従走行支援などの運転支援における車両制御も含まれる。

制御部ＣＯＭは、車両の自動運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、ネットワーク上のサーバや外部機器と通信可能な通信部Ｃ３等を含む。制御部ＣＯＭは、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭから入力された情報に画像処理を行い、車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出し、車両の周囲にどのような物標が配置されているかを解析し、物標を監視する。

また、ジャイロセンサＳ３は車両の回転運動や姿勢を検知し、制御部ＣＯＭは、ジャイロセンサＳ３の検知結果や、車速センサＳ５により検出された車速等に基づいて、車両の進路を判定することができる。また、制御部ＣＯＭは、ＧＰＳセンサＳ４の検出結果に基づいて、地図情報における車両の現在位置（位置情報）や、車両（自車両）が走行している車線（以下、本線車線ともいう）の道路情報を取得することができる。また、制御部ＣＯＭは、本線車線に合流する合流路の道路属性や合流路の車線数などの道路情報を取得することができる。

ここで、合流路の道路属性には、本線車線に合流する合流車線の属性や、合流車線と接続して本線車線から離間する分岐車線の属性が含まれる。また、複数車線を有する合流路の道路属性には、合流車線の属性と分岐車線の属性の両方を有する場合がある。例えば、合流路が、車線（本線車線）に隣接する合流車線（第１合流車線）と、車線（本線車線）の幅員方向に離間した位置の合流車線（第２合流車線）と、合流車線と接続して本線車線から離間する分岐車線との属性を有する場合がある。また、合流路の道路属性には、分岐車線の属性がなく、複数車線が全て合流車線である場合の属性が含まれる。また、制御部ＣＯＭは、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭから入力された情報に画像処理を行い、抽出した物標（オブジェクト）の情報を用いて、合流路を走行している他車両の検出を行うことも可能である。制御部ＣＯＭは、センサＳおよびカメラＣＡＭから入力された情報に基づいて車両の自動運転制御を行うことが可能である。

図１に示す車両制御装置を車両に搭載する場合、制御部ＣＯＭを、例えば、センサＳやカメラＣＡＭの情報を処理する認識処理系のＥＣＵや画像処理系のＥＣＵ内に配置してもよいし、通信装置や入出力装置を制御するＥＣＵ内に配置してもよいし、車両の駆動制御を行う制御ユニット内のＥＣＵや、自動運転用のＥＣＵ内に配置してもよい。例えば、以下に説明する図２のように、センサＳ用のＥＣＵ、カメラ用のＥＣＵ、入出力装置用のＥＣＵ、および自動運転用のＥＣＵ等、車両制御装置１００を構成する複数のＥＣＵに機能を分散させてもよい。

図２は、車両１を制御するための車両制御装置１００の制御ブロック図である。図２において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

図２の制御ユニット２は、車両１の各部を制御する。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。

ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の自動運転に関わる車両制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。自動運転に関わる具体的な制御に関する処理については後に詳細に説明する。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、車線変更、加減速を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、図１のカメラＣＡＭに対応する構成であり、撮像により車両１の前方の物体を検知する撮像デバイスである（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）。本実施形態の場合、カメラ４１は車両１の前方を撮影可能なように、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析（画像処理）により、車両１の前方に位置する物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２（ライダ検知部）は、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、光により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。検知ユニット４２（ライダ４２）は図１のライダＳ２に対応する構成である。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。

検知ユニット４３（レーダ検知部）は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、電波により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。検知ユニット４３（レーダ４３）は図１のレーダＳ１に対応する構成である。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。データベース２４ａはネットワーク上に配置可能であり、通信装置２４ｃがネットワーク上のデータベース２４ａにアクセスして、情報を取得することが可能である。ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃは、それぞれ、図１のジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、通信部Ｃ３に対応する構成である。ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃ（図１の車速センサＳ５）が検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図２の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。

入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

＜制御例＞
ＥＣＵ２０が実行する車両１の車両制御の制御例について説明する。図３は実施形態に係る車両制御の処理の流れを説明する図であり、図４及び図５は、他車両が車線ＬＮ１（本線車線）に合流する場合に、ＥＣＵ２０が実行する車両制御を模式的に説明する図である。ＥＣＵ２０は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ＥＣＵ２４により探索されたルート（図４、図５の車線（ＬＮ１））に従って、目的地へ向けて車両１の走行を自動制御する。自動制御の際、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２２および２３から車両１の周囲状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づきＥＣＵ２１、ＥＣＵ２６および２９に指示して、車両１の操舵、加速制御、定速走行の制御、減速制御を実行する。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。また、ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。

ステップＳ３００において、カメラ４１および各ライダ４２および各レーダ４３は、車両１の周囲を検出する。

ステップＳ３１０において、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３は、取得部として機能し、車両１の周囲の検出領域に関する情報を取得する。ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３（取得部）は、ＧＰＳセンサＳ４の検出結果に基づいて、地図情報における車両の現在位置（位置情報）や、車両（自車両）が走行している車線（本線車線）の道路情報を取得する。また、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３（取得部）は、地図情報に基づいて、本線車線に合流する合流路の道路属性や合流路の車線数などの道路情報を取得する。

ステップＳ３２０において、車両１の自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０は制御部として機能し、ＥＣＵ２０（制御部）は、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３（取得部）が取得した情報に基づいて、車両１が走行している車線（本線車線）に接続する合流路の道路属性を判定する。

ＥＣＵ２０（制御部）は、車線（本線車線）に接続する合流路が複数車線であるか判定し、合流路が複数車線でない場合（Ｓ３２０－Ｎｏ）、処理をステップＳ３５０に進め、ＥＣＵ２０（制御部）は、１車線の合流路から他車両が車線（本線車線）に合流する場合の車両制御を行う。１車線の合流路からの合流は、後にステップＳ３６０で説明する複数車線の合流のうち、第１合流車線（図５の車線ＬＮ２）から車線１（本線車線）に合流する場合と同様であり、ＥＣＵ２０（制御部）は、第１合流車線（図５の車線ＬＮ２）と同様の閾値を設定して（第１閾値ＴＨ１）を設定して、車両制御を行うことが可能である。

一方、ステップＳ３２０の判定で、車線（本線車線）に接続する合流路が複数車線である場合（Ｓ３２０－Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０（制御部）は、処理をステップＳ３３０に進める。そして、ステップＳ３３０において、ＥＣＵ２０（制御部）は、合流路の道路属性として、車線（本線車線）に合流する合流車線の属性及び合流車線と接続して本線車線から離間する分岐車線の属性が含まれるか判定する。

合流路が合流車線及び分岐車線の両方の属性を有する場合（Ｓ３３０－Ｙｅｓ）、ステップＳ３４０において、ＥＣＵ２０（制御部）は、合流車線及び分岐車線の両方の属性を有する合流路において、車線（本線車線）に隣接する合流車線から他車両が車線（本線車線）に合流する場合の車両制御を行う（Ｓ３４０）。

図４は、合流車線及び分岐車線の両方の属性を有する合流路から他車両が車線に合流する場合の車両制御（Ｓ３４０）を説明する図である。図４のＳＴ４１において、車両１（自車両）が走行する本線車線は車線ＬＮ１であり、矢印ＡＲ１に沿って車両１（自車両）が車線ＬＮ１を走行している状態を示している。

車線ＬＮ２は車線ＬＮ１（本線車線）に隣接する合流車線（第１合流車線）であり、車線ＬＮ３は車線ＬＮ１（本線車線）の幅員方向に離間した位置の合流車線（第２合流車線）であり、車線ＬＮ４は合流車線（ＬＮ２、ＬＮ３）と接続して車線ＬＮ１（本線車線）から離間する分岐車線である。

合流路は合流車線（ＬＮ２、ＬＮ３）及び分岐車線（ＬＮ４）の属性を有しており、他車両４０２が合流車線（第１合流車線：車線ＬＮ２）を走行し、他車両４０３が合流車線（第２合流車線：車線ＬＮ３）を走行し、他車両４０４が分岐車線（車線ＬＮ４）を走行している状態を示している。矢印ＡＲ２～ＡＲ４は他車両４０２～４０４の走行方向を示している。

ＥＣＵ２０（制御部）は、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３（取得部）が取得した情報に基づいて、車両１が走行している車線ＬＮ１に合流する合流路の複数車線を走行する他車両４０２～４０４が、車線ＬＮ１に合流するか否かを判定し、判定に基づいて、車両１の走行を制御する。

ＥＣＵ２０（制御部）は、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３（取得部）が取得した情報に基づいて、車線ＬＮ１に隣接する合流車線（車線ＬＮ２）と、車線ＬＮ１の幅員方向に離間した位置の合流車線（車線ＬＮ３）と、合流車線（車線ＬＮ２、ＬＮ３）と接続し車線ＬＮ１から離間する分岐車線（車線ＬＮ４）との属性を有する場合、複数の属性のうち車線ＬＮ１に隣接する合流車線（車線ＬＮ２）を走行する他車両（図４のＳＴ４１の他車両４０２）が車線ＬＮ１（本線車線）に合流するか否かを判定し、判定に基づいて、車両１の走行を制御する。

ＥＣＵ２０（制御部）は、判定の処理において、車線ＬＮ１の幅員方向に離間した位置の合流車線（車線ＬＮ３）を走行する他車両４０３、及び合流車線（車線ＬＮ２、車線ＬＮ３）と接続し車線ＬＮ１（本線車線）から離間する分岐車線（車線ＬＮ４）を走行する他車両４０４を除いて、車両の走行を制御する。すなわち、ＥＣＵ２０（制御部）は、判定の処理の対象として、車線ＬＮ１（本線車線）に隣接する合流車線（車線ＬＮ２）を走行している他車両４０２と車両１（自車両）との相対位置に基づいて、合流時における車両制御を行い、合流車線（車線ＬＮ３）や分岐車線（車線ＬＮ４）を走行している他車両４０３、４０４は、合流時における車両制御から除外される。

ＥＣＵ２０（制御部）は、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３（取得部）が取得した情報に基づいて、車線ＬＮ１に隣接する合流車線（車線ＬＮ２）から、ＳＴ４２の矢印ＡＲ５に示すように、分岐車線（車線ＬＮ４）へ車線変更する他車両（ＳＴ４２の他車両４０５）が存在する場合、合流車線（車線ＬＮ２）を走行する複数の他車両から車線変更を行った他車両４０５を除いて、車両の走行を制御する。

また、ＥＣＵ２０（制御部）は、車線ＬＮ１に隣接する合流車線（車線ＬＮ２）から、ＳＴ４２の矢印ＡＲ６に示すように、合流車線（車線ＬＮ３）へ車線変更する他車両（ＳＴ４２の他車両４０６）が存在する場合、合流車線（車線ＬＮ２）を走行する複数の他車両から車線変更を行った他車両４０６を除いて、車両の走行を制御する。合流車線（車線ＬＮ２）から、合流車線（車線ＬＮ３）へ車線変更する他車両４０６を、車両１の車両制御から除外するタイミングは、他車両４０６によるウィンカ点灯のタイミングや、合流車線（車線ＬＮ２）から合流車線（車線ＬＮ３）側に他車両４０６が所定の幅方向距離を移動したタイミングであり、他車両４０６が合流車線（車線ＬＮ３）側に移動しきる前に、車両１の車両制御から除外することができる。このように、車線ＬＮ１（本線車線）に合流しない他車両を、車両制御における処理から予め除外することにより、合流しない他車両を合流車両と過検知することを防止し、車両１の走行制御において、本来必要のない他車両との相対位置を調整するための車両制御の実行を抑制することが可能になる。

説明を図３に戻し、ステップＳ３３０の判定で、合流路が有する属性において、車線（本線車線）から離間する分岐車線の属性が含まれていない場合、ＥＣＵ２０（制御部）は、複数車線が全て合流車線であると判定し、処理をステップＳ３６０に進める。そして、ステップＳ３６０において、ＥＣＵ２０（制御部）は、複数の合流車線の属性を有する合流路から他車両が車線（本線車線）に合流する場合の車両制御を行う（Ｓ３６０）。

図５は、複数の合流車線の属性を有する合流路から他車両が車線（本線車線）に合流する場合の車両制御（Ｓ３６０）を説明する図である。図５において、車両１（自車両）が走行する本線車線は車線ＬＮ１であり、矢印ＡＲ１に沿って車両１（自車両）が車線ＬＮ１を走行している状態を示している。車線ＬＮ２は車線ＬＮ１（本線車線）に隣接する合流車線（第１合流車線）であり、車線ＬＮ３は、合流車線（第１合流車線）に比べて車線ＬＮ１（本線車線）の幅員方向に離間した位置の合流車線（第２合流車線）である。他車両５０２が合流車線（第１合流車線：車線ＬＮ２）を走行し、他車両５０３が合流車線（第２合流車線：車線ＬＮ３）を走行している状態を示している。矢印ＡＲ２～ＡＲ３は他車両４０２～４０３の走行方向を示している。

ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３（取得部）が取得した情報に基づいて、合流路が有する属性において、車線（本線車線）から離間する分岐車線の属性が含まれていない場合、ＥＣＵ２０（制御部）は、合流路を走行する他車両が合流路（車線ＬＮ２、車線ＬＮ３）から車線ＬＮ１（本線車線）に合流すると判定する。ＥＣＵ２０（制御部）は、合流路から車線ＬＮ１（本線車線）に合流する他車両が存在すると判定した場合、他車両の走行する合流車線に応じて、車両１（自車両）と他車両５０２、５０３との相対位置を制御するための異なる閾値（ＴＨ１、ＴＨ２）を設定する。ＥＣＵ２０（制御部）は、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３（取得部）が取得した情報に基づいて、他車両５０２が、第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している場合に第１閾値ＴＨ１を設定し、他車両５０３が第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している場合に、第１閾値ＴＨ１に比べて小さい第２閾値ＴＨ２を設定する。

ＥＣＵ２０（制御部）は、他車両５０２が第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している場合に、走行方向における車両１と後方の他車両５０２との相対的な距離が第１閾値ＴＨ１より大きい場合、車両１を加速する加速制御を行う。また、ＥＣＵ２０（制御部）は、他車両５０３が第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している場合に、走行方向における車両１と後方の他車両５０３との相対的な距離が第２閾値ＴＨ２より大きい場合、加速制御を行う。

尚、ＥＣＵ２０（制御部）は、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３（取得部）が取得した情報に基づいて、車両１（自車両）と他車両５０２、５０３との相対速度に基づいて、加速制御を行わなくても、現在の速度で走行する定速走行で他車両の追い越しが可能と判断する場合、定速走行で他車両を追い越す追越制御を行う。追越制御の実行可否は設定した閾値に基づくものであり、ＥＣＵ２０（制御部）は、他車両５０２が第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している場合に、走行方向における車両と後方の他車両との相対的な距離が第１閾値ＴＨ１より大きい場合、車両１を定速走行で他車両５０２を追い越す追越制御を行い、他車両５０３が第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している場合に、相対的な距離が第２閾値ＴＨ２より大きい場合、追越制御を行う。ここで、追越には、車両１（自車両）が他車両の後方から追い越す場合に限られず、車両１（自車両）が既に他車両よりも前に存在し、車両１（自車両）の速度が他車両の速度よりも速く、車両１（自車両）と他車両との相対距離が開く場合も含まれる。

第２閾値ＴＨ２は第１閾値ＴＨ１に比べて小さい値であるため、車両１との相対的な位置関係で、第２合流車線では、より短い相対位置でＥＣＵ２０（制御部）は、加速制御や追越制御を実行することが可能になる。すなわち、ＥＣＵ２０（制御部）は、第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している他車両５０２に比べて、第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している他車両５０３に対する加速制御や追越制御を実行しやすくなる。言い換えれば、ＥＣＵ２０（制御部）は、第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している他車両５０３に比べて、第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している他車両５０２に対して加速制御や追越制御を実行しにくくする。

一方、ＥＣＵ２０（制御部）は、車両１と他車両との相対位置が設定した閾値以下となる場合に、車両１を減速させる減速制御を行い、車線１（本線車線）に合流する他車両に対して合流スペースを確保するために減速制御を行う。

ＥＣＵ２０（制御部）は、他車両５０２が第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している場合に、走行方向における車両と後方の前記他車両との相対的な距離が第１閾値ＴＨ１以下の場合、車両１を減速させる減速制御を行う。また、ＥＣＵ２０（制御部）は、他車両５０３が第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している場合に、相対的な距離が第２閾値ＴＨ２以下の場合、減速制御を行う。

第１閾値ＴＨ１は第２閾値ＴＨ２に比べて大きい値であるため、車両１との相対的な位置関係で、第１合流車線では、より長い相対位置でＥＣＵ２０（制御部）は、減速制御を実行することが可能になる。すなわち、ＥＣＵ２０（制御部）は、第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している他車両５０３に比べて、第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している他車両５０２に対して減速制御を実行しやすくなる。言い換えれば、ＥＣＵ２０（制御部）は、第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している他車両５０２に比べて、第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している他車両５０３に対して減速制御を実行しにくくする。

これにより、車両１（自車両）に対して、車幅方向に、より近い位置に存在している第１合流車線（車線ＬＮ２）の他車両５０２に対しては、第２合流車線（車線ＬＮ３）の他車両５０３に比べて、より長く、十分な相対位置が確保できるまで、加速制御や追越制御を行わないように車両１を制御し、相対位置が確保できない場合は、減速制御により合流スペースを確保するように制御することができる。

また、車両１（自車両）に対して、車幅方向に、より遠い位置に存在している第２合流車線（車線ＬＮ３）の他車両５０３に対しては、第１合流車線（車線ＬＮ２）の他車両５０２に比べて、走行方向の相対距離が短くても、車幅方向に離間している位置関係にある。このため、ＥＣＵ２０（制御部）は、第１閾値ＴＨ１に比べて短い第２閾値ＴＨ２の相対距離が確保できた状態で、加速制御や追越制御を行うように車両１を制御し、相対位置が確保できない場合は、減速制御により合流スペースを確保するように制御することができる。

尚、図４及び図５で説明した車両制御の制御例では、他車両が車両１（自車両）の後方に位置する場合を一例として説明しているが、車両制御装置による車両制御は、この例に限定されるものではなく、他車両が車両１（自車両）よりも前方に位置する場合であってもよい。この場合、第１閾値ＴＨ１、第２閾値ＴＨ２の大小関係を逆にすれば、先に説明した車両制御を、他車両が車両１（自車両）よりも前方に位置する場合の車両制御に同様に適用することが可能である。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は、少なくとも以下の車両制御装置、車両制御装置を有する車両、車両制御装置の車両制御方法及びプログラムを開示する。

構成１．上記実施形態の車両制御装置は、車両（例えば、図２の１）の走行を制御する車両制御装置（例えば、図１の１００）であって、
前記車両（１）の周囲の情報を取得する取得手段（例えば、ＥＣＵ２２、２３）と、
前記取得手段（ＥＣＵ２２、２３）が取得した情報に基づいて、前記車両（１）が走行している車線（例えば、図４の車線ＬＮ１）に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、前記車線（車線ＬＮ１）に合流するか否かを判定し、前記判定に基づいて、前記車両（１）の走行を制御する制御手段（例えば、ＥＣＵ２０）と、を備える。

構成１の車両制御装置によれば、車両が走行している車線に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、車線に合流するか否かを判定し、判定に基づいて、車両の走行を制御することが可能になる。

構成２．上記実施形態の車両制御装置（１００）では、前記合流路は、前記複数車線として、
前記車線に隣接する第１合流車線（例えば、図５の車線ＬＮ２）と、
前記第１合流車線（車線ＬＮ２）に比べて前記車線（ＬＮ１）から前記車線の幅員方向に離間した位置の第２合流車線（例えば、図５の車線ＬＮ３）と、を含み、
前記制御手段（２０）は、
前記合流路から前記車線に合流する前記他車両（例えば、図５の５０２、５０３）が存在すると判定した場合、
前記他車両（５０２、５０３）の走行する合流車線（車線ＬＮ２、車線ＬＮ３）に応じて、前記車両（１）と前記他車両（５０２、５０３）との相対位置を制御するための異なる閾値（例えば、図５のＴＨ１、ＴＨ２）を設定する。

構成３．上記実施形態の車両制御装置（１００）では、前記制御手段（ＥＣＵ２０）は、前記取得手段（ＥＣＵ２２、２３）が取得した情報に基づいて、
前記他車両（５０２）が、前記第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している場合に第１閾値（ＴＨ１）を設定し、前記第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している場合に、第２閾値（ＴＨ２）を設定する。

構成４．上記実施形態の車両制御装置（１００）では、前記制御手段（ＥＣＵ２０）は、前記車両と前記他車両との相対距離が設定した閾値より大きい場合に前記車両の加速制御を行い、
前記他車両が前記第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している場合に比べて、前記他車両が前記第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している場合の方が、前記車両の加速制御を実行しやすくするように、前記第１閾値（ＴＨ１）と前記第２閾値（ＴＨ２）とを設定する。

構成５．上記実施形態の車両制御装置（１００）では、前記制御手段（ＥＣＵ２０）は、前記車両と前記他車両との相対距離が設定した閾値より大きい場合に前記車両の追越制御を行い、
前記他車両が前記第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している場合に比べて、前記他車両が前記第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している場合の方が、前記車両の追越制御を実行しやすくするように、前記第１閾値（ＴＨ１）と前記第２閾値（ＴＨ２）とを設定する。

構成６．上記実施形態の車両制御装置（１００）では、前記制御手段（ＥＣＵ２０）は、前記車両と前記他車両との相対距離が設定した閾値以下の場合に前記車両の減速制御を行い、
前記他車両が前記第２合流車線（車線ＬＮ３）を走行している場合に比べて、前記他車両が前記第１合流車線（車線ＬＮ２）を走行している場合の方が、前記車両の減速制御を実行しやすくするように、前記第１閾値（ＴＨ１）と前記第２閾値（ＴＨ２）とを設定する。

構成１乃至６の車両制御装置によれば、車両１に対して、車幅方向に、より近い位置に存在している第１合流車線の他車両５０２に対しては、第２合流車線の他車両５０３に比べて、より長く、十分な相対位置が確保できるまで、加速制御や追越制御を行わないように車両１を制御し、相対位置が確保できない場合は、減速制御により合流スペースを確保するように制御することができる。

また、車両１に対して、車幅方向に、より遠い位置に存在している第２合流車線の他車両５０３に対しては、第１合流車線の他車両５０２に比べて、走行方向の相対距離が短くても、車幅方向に離間している位置関係にある。このため、ＥＣＵ２０（制御部）は、第１閾値ＴＨ１に比べて短い第２閾値ＴＨ２の相対距離が確保できた状態で、加速制御や追越制御を行うように車両１を制御し、相対位置が確保できない場合は、減速制御により合流スペースを確保するように制御することができる。

構成７．上記実施形態の車両制御装置（１００）では、前記制御手段（ＥＣＵ２０）は、前記取得手段（ＥＣＵ２２、２３）が取得した情報に基づいて、
前記合流路が、前記車線に隣接する合流車線（例えば、図４のＬＮ２）と、前記車線の幅員方向に離間した位置の合流車線（例えば、図４のＬＮ３）と、前記合流車線（ＬＮ２、ＬＮ３）と接続し前記車線（ＬＮ１）から離間する分岐車線（例えば、図４のＬＮ４）との属性を有する場合、
前記属性のうち前記車線（ＬＮ１）に隣接する合流車線（ＬＮ２）を走行する他車両（例えば、図４の４０２、４０５、４０６）が前記車線（ＬＮ１）に合流するか否かを判定し、前記判定に基づいて、前記車両（１）の走行を制御する。

構成８．上記実施形態の車両制御装置（１００）では、前記制御手段（ＥＣＵ２０）は、前記判定の処理において、前記離間した位置の合流車線（ＬＮ３）を走行する他車両（例えば、図４の４０３）、及び前記分岐車線（ＬＮ４）を走行する他車両（例えば、図４の４０４）を除いて、前記車両の走行を制御する。

構成９．上記実施形態の車両制御装置（１００）では、前記制御手段（ＥＣＵ２０）は、前記取得手段（ＥＣＵ２２、２３）が取得した情報に基づいて、前記車線（ＬＮ１）に隣接する合流車線（ＬＮ２）から前記分岐車線（ＬＮ４）へ車線変更する他車両（例えば、図４の４０５）が存在する場合、当該合流車線を走行する複数の他車両から前記車線変更を行った他車両（４０５）を除いて、前記車両の走行を制御する。

構成１０．上記実施形態の車両制御装置（１００）では、前記制御手段（ＥＣＵ２０）は、前記取得手段（ＥＣＵ２２、２３）が取得した情報に基づいて、前記車線（ＬＮ１）に隣接する合流車線（ＬＮ２）から前記離間した位置の合流車線（ＬＮ３）へ車線変更する他車両（例えば、図４の４０６）が存在する場合、当該合流車線を走行する複数の他車両から前記車線変更を行った他車両（４０６）を除いて、前記車両の走行を制御する。

構成７乃至構成１０の車両制御装置によれば、車線ＬＮ１（本線車線）に合流しない他車両を、車両制御における処理から予め除外することにより、合流しない他車両を合流車両と過検知することを防止し、車両１の走行制御において、本来必要のない他車両との相対位置を調整するための車両制御の実行を抑制することが可能になる。

構成１１．上記実施形態の車両は、車両の走行を制御する車両制御装置（例えば、図１の１００）を有する車両（例えば、図２の１）であって、前記車両制御装置（１００）は、前記車両（１）の周囲の情報を取得する取得手段（例えば、ＥＣＵ２２、２３）と、
前記取得手段（ＥＣＵ２２、２３）が取得した情報に基づいて、前記車両（１）が走行している車線（例えば、図４の車線ＬＮ１）に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、前記車線（車線ＬＮ１）に合流するか否かを判定し、前記判定に基づいて、前記車両（１）の走行を制御する制御手段（例えば、ＥＣＵ２０）と、を備える。

構成１１の車両によれば、車両が走行している車線に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、車線に合流するか否かを判定し、判定に基づいて、車両の走行を制御することが可能な車両制御装置（例えば、図１の１００）を有する車両（例えば、図２の１）を提供することが可能になる。

構成１２．上記実施形態の車両制御方法は、車両の走行を制御する車両制御装置（例えば、図１の１００）の車両制御方法であって、
前記車両の周囲の情報を取得する取得工程（例えば、図３のＳ３００、Ｓ３１０）と、
前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記車両が走行している車線に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、前記車線に合流するか否かを判定し、前記判定に基づいて、前記車両の走行を制御する制御工程（例えば、図３のＳ３２０～Ｓ３６０）と、を有する。

構成１３．上記実施形態のプログラムは、コンピュータに、車両の走行を制御する車両制御装置（例えば、図１の１００）の車両制御方法の各工程を実行させるプログラムであって、前記車両制御方法が、
前記車両の周囲の情報を取得する取得工程（例えば、図３のＳ３００、Ｓ３１０）と、
前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記車両が走行している車線に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、前記車線に合流するか否かを判定し、前記判定に基づいて、前記車両の走行を制御する制御工程（例えば、図３のＳ３２０～Ｓ３６０）と、を有する。

構成１２の車両制御方法及び構成１３のプログラムによれば、車両が走行している車線に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、車線に合流するか否かを判定し、判定に基づいて、車両の走行を制御することが可能になる。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

２０、２２、２３：ＥＣＵ、４２：ライダ、４３：レーダ、Ｓ：センサ、
ＣＯＭ：コンピュータ、ＣＡＭ：カメラ、１００：車両制御装置
２０：ＥＣＵ（制御部）、２２、２３：ＥＣＵ（取得部）

Claims (10)

1. 車両の走行を制御する車両制御装置であって、
   前記車両の周囲の情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両が走行している車線に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、前記車線に合流するか否かを判定し、前記判定に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記合流路は、前記車線に隣接する第１合流車線と前記第１合流車線に比べて前記車線から前記車線の幅員方向に離間した位置の第２合流車線とを含み、
   前記制御手段は、
   前記合流路から前記車線に合流する前記他車両が存在すると判定した場合、
   前記他車両の走行する合流車線に応じて、前記車両と前記他車両との進行方向における相対位置を制御するための異なる閾値として、前記他車両が、前記第１合流車線を走行している場合に第１閾値を設定し、前記第２合流車線を走行している場合に、第２閾値を設定し、
   前記車両と前記他車両との前記相対位置が設定した閾値より大きい場合に前記車両の加速制御を行い、
   前記他車両が前記第１合流車線を走行している場合に比べて、前記他車両が前記第２合流車線を走行している場合の方が、前記車両の加速制御を実行しやすくするように、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とする車両制御装置。
2. 前記制御手段は、
   前記車両と前記他車両との前記相対位置が設定した閾値より大きい場合に前記車両の追越制御を行い、
   前記他車両が前記第１合流車線を走行している場合に比べて、前記他車両が前記第２合流車線を走行している場合の方が、前記車両の追越制御を実行しやすくするように、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記制御手段は、
   前記車両と前記他車両との前記相対位置が設定した閾値以下の場合に前記車両の減速制御を行い、
   前記他車両が前記第２合流車線を走行している場合に比べて、前記他車両が前記第１合流車線を走行している場合の方が、前記車両の減速制御を実行しやすくするように、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記制御手段は、前記取得手段が取得した情報に基づいて、
   前記合流路が、前記車線に隣接する合流車線と、前記車線の幅員方向に離間した位置の合流車線と、前記合流車線と接続し前記車線から離間する分岐車線との属性を有する場合、
   前記属性のうち前記車線に隣接する合流車線を走行する他車両が前記車線に合流するか否かを判定し、前記判定に基づいて、前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記制御手段は、前記判定の処理において、前記離間した位置の合流車線を走行する他車両、及び前記分岐車線を走行する他車両を除いて、前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
6. 前記制御手段は、前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車線に隣接する合流車線から前記分岐車線へ車線変更する他車両が存在する場合、当該合流車線を走行する複数の他車両から前記車線変更を行った他車両を除いて、前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項４または５に記載の車両制御装置。
7. 前記制御手段は、前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車線に隣接する合流車線から前記離間した位置の合流車線へ車線変更する他車両が存在する場合、当該合流車線を走行する複数の他車両から前記車線変更を行った他車両を除いて、前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項４または５に記載の車両制御装置。
8. 車両の走行を制御する車両制御装置を有する車両であって、
   前記車両制御装置は、
   前記車両の周囲の情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両が走行している車線に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、前記車線に合流するか否かを判定し、前記判定に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記合流路は、前記車線に隣接する第１合流車線と前記第１合流車線に比べて前記車線から前記車線の幅員方向に離間した位置の第２合流車線とを含み、
   前記制御手段は、
   前記合流路から前記車線に合流する前記他車両が存在すると判定した場合、
   前記他車両の走行する合流車線に応じて、前記車両と前記他車両との進行方向における相対位置を制御するための異なる閾値として、前記他車両が、前記第１合流車線を走行している場合に第１閾値を設定し、前記第２合流車線を走行している場合に、第２閾値を設定し、
   前記車両と前記他車両との前記相対位置が設定した閾値より大きい場合に前記車両の加速制御を行い、
   前記他車両が前記第１合流車線を走行している場合に比べて、前記他車両が前記第２合流車線を走行している場合の方が、前記車両の加速制御を実行しやすくするように、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とする車両。
9. 車両の走行を制御する車両制御装置の車両制御方法であって、
   前記車両の周囲の情報を取得する取得工程と、
   前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記車両が走行している車線に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、前記車線に合流するか否かを判定し、前記判定に基づいて、前記車両の走行を制御する制御工程と、
   を有し、
   前記合流路は、前記車線に隣接する第１合流車線と前記第１合流車線に比べて前記車線から前記車線の幅員方向に離間した位置の第２合流車線とを含み、
   前記制御工程では、
   前記合流路から前記車線に合流する前記他車両が存在すると判定した場合、
   前記他車両の走行する合流車線に応じて、前記車両と前記他車両との進行方向における相対位置を制御するための異なる閾値として、前記他車両が、前記第１合流車線を走行している場合に第１閾値を設定し、前記第２合流車線を走行している場合に、第２閾値を設定し、
   前記車両と前記他車両との前記相対位置が設定した閾値より大きい場合に前記車両の加速制御を行い、
   前記他車両が前記第１合流車線を走行している場合に比べて、前記他車両が前記第２合流車線を走行している場合の方が、前記車両の加速制御を実行しやすくするように、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とする車両制御方法。
10. コンピュータに、車両の走行を制御する車両制御装置の車両制御方法の各工程を実行させるプログラムであって、前記車両制御方法が、
    前記車両の周囲の情報を取得する取得工程と、
    前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記車両が走行している車線に合流する合流路の複数車線を走行する他車両が、前記車線に合流するか否かを判定し、前記判定に基づいて、前記車両の走行を制御する制御工程と、
    を有し、
    前記合流路は、前記車線に隣接する第１合流車線と前記第１合流車線に比べて前記車線から前記車線の幅員方向に離間した位置の第２合流車線とを含み、
    前記制御工程では、
    前記合流路から前記車線に合流する前記他車両が存在すると判定した場合、
    前記他車両の走行する合流車線に応じて、前記車両と前記他車両との進行方向における相対位置を制御するための異なる閾値として、前記他車両が、前記第１合流車線を走行している場合に第１閾値を設定し、前記第２合流車線を走行している場合に、第２閾値を設定し、
    前記車両と前記他車両との前記相対位置が設定した閾値より大きい場合に前記車両の加速制御を行い、
    前記他車両が前記第１合流車線を走行している場合に比べて、前記他車両が前記第２合流車線を走行している場合の方が、前記車両の加速制御を実行しやすくするように、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とするプログラム。

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