CN110703755B - 追捕车辆的方法、装置和*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种追捕车辆的方法、装置和***。其中，追捕车辆的方法包括：获取目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；基于交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，待控制车辆为无人驾驶车辆。本申请解决了相关技术中人工驾驶车辆追捕目标车辆，导致追捕过程人力成本高、安全性低的技术问题。

Description

追捕车辆的方法、装置和***

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种追捕车辆的方法、装置和***。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感***、道路传感***感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地的智能汽车，其最大的特点就是节省人力成本，且安全稳定。目前，在无人驾驶领域，无论是速度还是性能，都已取得很高的技术水平。然而，在追捕目标车辆，例如犯罪嫌疑人所开车辆的过程中，仍然采用传统的追捕方式，例如多名警察驾驶汽车或摩托车从各个方向围追堵截目标车辆，这一过程不仅耗费人力物力，而且危险性极高。

针对相关技术中人工驾驶车辆追捕目标车辆，导致追捕过程人力成本高、安全性低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种追捕车辆的方法、装置和***，以至少解决相关技术中人工驾驶车辆追捕目标车辆，导致追捕过程人力成本高、安全性低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种追捕车辆的方法，包括：获取目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；基于交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，待控制车辆为无人驾驶车辆。

可选地，在基于交通信息发送控制指令至待控制车辆之前，上述方法还包括：确定在第一预设时间空闲的待控制车辆。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆尾随目标车辆的情况下，行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道行驶，且基于障碍物信息确定沿目标车道行驶的过程中避开障碍物的时间和位置。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆围堵目标车辆的情况下，行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道和目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度。

可选地，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆，如果目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间内均没有障碍物，基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度，包括：控制第一车辆从左车道或右车道加速行驶，并在超过目标车辆后行驶至目标车道；控制第二车辆行驶至左车道；控制第三车辆行驶至右车道；确保第四车辆行驶在目标车辆的正后方；控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车。

可选地，在控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车的过程中，上述方法还包括：获取第二车辆、第三车辆和第四车辆对目标车辆的监控信息，其中，监控信息包括目标车辆的速度；基于监控信息，调整第二车辆、第三车辆和第四车辆的速度与目标车辆的速度相同。

可选地，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆和第三车辆，如果目标车道两旁的左车道或右车道在第二预设时间内有障碍物，基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度，包括：控制第一车辆从没有障碍物的旁路车道加速行驶，并在超过目标车辆后行驶至目标车道；控制第二车辆行驶至没有障碍物的旁路车道；确保第三车辆行驶在目标车辆的正后方；控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车。

可选地，在控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车的过程中，上述方法还包括：获取第二车辆和第三车辆对目标车辆的监控信息，其中，监控信息包括目标车辆的速度；基于监控信息，调整第二车辆和第三车辆的速度与目标车辆的速度相同。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种追捕车辆的方法，包括：待控制车辆接收到追捕指令，进入追捕模式；待控制车辆获取追捕指令中的目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；待控制车辆基于交通信息确定控制指令；待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶；其中，待控制车辆为无人驾驶车辆。

可选地，在待控制车辆获取追捕指令中的目标车辆的交通信息之前，上述方法还包括：待控制车辆基于追捕指令，在预定区域内感应追捕指令中的目标车辆。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆尾随目标车辆的情况下，行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道行驶，且基于障碍物信息确定沿目标车道行驶的过程中避开障碍物的时间和位置。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆围堵目标车辆的情况下，行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道或目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度。

可选地，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆，如果目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间内均没有障碍物，基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度，包括：待控制车辆基于目标车辆的行驶速度确定目标车辆在第二预设时间内的虚拟行驶轨迹；待控制车辆根据虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，超车轨迹包括第一车辆从左车道或右车道加速行驶、并在超过目标车辆后行驶至目标车道的第一轨迹，第二车辆加速行驶至左车道的第二轨迹，第三车辆加速行驶至右车道的第三轨迹，以及第四车辆尾随目标车辆行驶的第四轨迹；待控制车辆根据各自的超车轨迹行驶；第一车辆如果确定第二车辆、第三车辆、第四车辆和目标车辆的速度与第一车辆的速度之差均在预设范围内，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

可选地，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆和第三车辆，如果目标车道两旁的左车道或右车道在第二预设时间有障碍物，基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度，包括：待控制车辆基于目标车辆的行驶速度确定目标车辆在第二预设时间内的虚拟行驶轨迹；待控制车辆根据虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，超车轨迹包括第一车辆从没有障碍物的左车道或右车道加速行驶、并在超过目标车辆后行驶至目标车道的第一轨迹，第二车辆从没有障碍物的左车道或右车道行驶的第二轨迹，以及第三车辆尾随目标车辆行驶的第三轨迹；待控制车辆根据各自的超车轨迹行驶；第一车辆如果确定第二车辆、第三车辆和目标车辆的速度与第一车辆的速度之差均在预设范围内，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种追捕车辆的方法，包括：待控制车辆的交互界面接收到追捕指令，进入追捕模式；待控制车辆的交互界面显示预定区域内的车辆，如果存在目标车辆进入预定区域，捕获目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；待控制车辆基于交通信息确定控制指令；待控制车辆在交互界面上显示基于控制指令的行驶结果，其中，行驶结果为基于控制指令包含的行驶参数进行行驶的内容，其中，待控制车辆为无人驾驶车辆。

可选地，在待控制车辆在交互界面上显示基于控制指令的行驶结果之前，上述方法还包括：待控制车辆在交互界面上弹出窗口，窗口用于选择是否按照行驶参数进行行驶。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种追捕车辆的装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；控制模块，用于基于交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，待控制车辆为无人驾驶车辆。

可选地，上述装置还包括：确定模块，用于在基于交通信息发送控制指令至待控制车辆之前，确定在第一预设时间空闲的待控制车辆。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种追捕车辆的***，包括：采集装置，布设于车道上方，用于采集车道上的目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；控制器，与采集装置通信连接，用于获取交通信息，并基于交通信息向待控制车辆发送控制指令；待控制车辆，与控制器通信连接，用于接收控制指令，并基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，其中，待控制车辆为无人驾驶车辆。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一种追捕车辆的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述任意一种追捕车辆的方法。

在本申请实施例中，首先获取目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；然后基于交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，待控制车辆为无人驾驶车辆。与现有技术相比，本申请通过调度无人驾驶车辆来追捕目标车辆，解决了相关技术中人工驾驶车辆追捕目标车辆，导致追捕过程人力成本高、安全性低的技术问题，达到了提高追捕效率的目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例1的一种可选的追捕车辆的方法流程图；

图2是根据本申请实施例1的一种可选的待控制车辆追捕目标车辆的俯视图；

图3是根据本申请实施例2的一种可选的追捕车辆的方法流程图；

图4是根据本申请实施例2的一种可选的待控制车辆追捕目标车辆的俯视图；

图5是根据本申请实施例3的一种可选的追捕车辆的方法流程图；

图6是根据本申请实施例4的一种可选的追捕车辆的装置示意图；

图7是根据本申请实施例5的一种可选的追捕车辆的装置示意图；

图8是根据本申请实施例6的一种可选的追捕车辆的装置示意图；以及

图9是根据本申请实施例7的一种可选的追捕车辆的***示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的各实施例及实施例中的特征可以相互组合。为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种追捕车辆的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种追捕车辆的方法流程图，如图1所示，追捕车辆的方法包括如下步骤：

步骤S102，获取目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息。

一种可选方案中，上述目标车辆可以为任何需要被追捕的车辆，例如可能出现故障的车辆、犯罪嫌疑人所乘的车辆、汽车特技表演中的车辆等，在此不作限定。

上述交通信息可以由布设于车道上方的采集装置，例如摄像头(包括但不限于高清摄像头、红外摄像头等)、雷达探测装置、GPS定位装置等采集，并上传至控制器，也可以由目标车辆上配置的采集装置上传至控制器；该控制器可以位于远程监控中心，也可以位于某一段道路上的任何设备中，例如路灯、太阳能电池装置。

上述车道信息可以为整个追捕过程中目标车辆所在的车道信息和该车道两旁的车道信息；上述障碍物信息可以包括整个追捕过程中目标车辆所在的车道上的障碍物信息和该车道两旁的车道上的障碍物信息，例如行人、路障、红灯等。

步骤S104，基于交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，待控制车辆为无人驾驶车辆。

一种可选方案中，上述待控制车辆优选距离目标车辆预设范围内的空闲车辆，其次还可以选取所执行任务的优先级低于追捕任务的优先级的车辆。

上述方案中，控制器首先获取目标车辆的交通信息，然后对该交通信息进行分析处理，得出详细的追捕轨迹，并发送控制指令至待控制车辆。由于待控制车辆为无人驾驶车辆，节省了人力追捕的成本，且安全可靠。

在一个可选的实施例中，远程监控中心的工作人员发现车牌号和犯罪嫌疑人车牌号一致的目标车辆，随即向控制器发送追捕指令。控制器即刻锁定该目标车辆，实时获取目标车辆周围的车道信息和障碍物信息，然后向待追捕车辆发送控制指令。在确定某一预设时间段中目标车辆所在的目标车道和目标车道两旁的车道均无障碍物时，控制待追捕车辆围堵目标车辆，由此达到了无人驾驶车辆追捕目标车辆的目的。

本实施例中，首先获取目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；然后基于交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，待控制车辆为无人驾驶车辆。与现有技术相比，本申请通过调度无人驾驶车辆来追捕目标车辆，解决了相关技术中人工驾驶车辆追捕目标车辆，导致追捕过程人力成本高、安全性低的技术问题，达到了提高追捕效率的目的。

可选地，在基于交通信息发送控制指令至待控制车辆之前，上述方法还可以包括：

步骤S103，确定在第一预设时间空闲的待控制车辆。

一种可选方案中，上述第一预设时间可以为整个追捕过程所用的时间。

上述空闲的待控制车辆可以为整个追捕过程中都没有其它任务要执行的车辆，或者要执行的其它任务的紧急程度低于追捕任务的车辆。

需要说明的是，整个追捕过程可以分为待控制车辆尾随阶段和待控制车辆围堵阶段，下面将分情况进行详细介绍。

在尾随阶段，可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆尾随目标车辆的情况下，步骤S104中的行驶轨迹可以包括沿目标车辆所在的目标车道行驶，且基于障碍物信息确定沿目标车道行驶的过程中避开障碍物的时间和位置。

具体地，在待控制车辆接收到控制指令后，就会沿目标车辆所在的目标车道行驶，行驶的过程中，在有障碍物的地方，及时变道行驶以避开障碍物，随后又变道回目标车道行驶。

在围堵阶段，可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆围堵目标车辆的情况下，步骤S104中的行驶轨迹可以包括沿目标车辆所在的目标车道和目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度。

一种可选方案中，上述围堵阶段的前提可以是目标车道及旁路车道均无障碍物。

具体地，如果目标车道和旁路车道在某一时间内均无障碍物，那么待控制车辆可以进入围堵目标车辆的进程。在围堵过程中，除了变道行驶时待控制车辆的速度和目标车辆的速度不一致外，其余时间两者的速度均保持一致。

容易注意到，目标车道通常两旁各有一个旁路车道，如果只有一个旁路车道，说明目标车道的另一旁是护栏，或者其他不可逾越的障碍物。

在一个可选的实施例中，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆，如果目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间均没有障碍物，步骤S104中基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度，具体可以包括如下步骤：

步骤S1041，控制第一车辆从左车道或右车道加速行驶，并在超过目标车辆后行驶至目标车道。

一种可选方案中，上述第二预设时间可以为待控制车辆围堵目标车辆的时间，第二预设时间小于第一预设时间。

步骤S1042，控制第二车辆行驶至左车道。

步骤S1043，控制第三车辆行驶至右车道。

当然，也可以控制第二车辆行驶至右车道，控制第三车辆行驶至左车道。

步骤S1044，确保第四车辆行驶在目标车辆的正后方。

步骤S1045，控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车。

上述方案中，在目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间均没有障碍物的情况下，控制器会调度四辆待控制车辆，分别从目标车辆的前后左右四个方向围堵目标车辆。具体地，第一车辆尝试从左车道或右车道变道加速行驶，并在超过目标车辆后变道回目标车道，速度与目标车辆保持一致。第二车辆尝试变道至左车道，第三车辆尝试变道至右车道(或，第二车辆尝试变道至右车道，第三车辆尝试变道至左车道)，并在与目标车辆平齐时，速度与目标车辆保持一致。第四车辆一直紧跟在目标车辆的正后方。四辆待控制车辆全部就位后，控制第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

可选地，在执行步骤S1045控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车的过程中，上述方法还可以包括：

步骤S10451，获取第二车辆、第三车辆和第四车辆对目标车辆的监控信息，其中，监控信息包括目标车辆的速度。

一种可选方案中，上述监控信息可以来自第二车辆、第三车辆、第四车辆上配置的采集装置，例如摄像头(包括但不限于高清摄像头、红外摄像头等)、雷达探测装置、GPS定位装置采集等。

步骤S10452，基于监控信息，调整第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆的速度与目标车辆的速度相同。

上述步骤中，第二车辆、第三车辆、第四车辆时刻监控目标车辆的速度，并可以实时向控制器反馈，控制器根据第二车辆、第三车辆、第四车辆反馈的速度，实时调整第一车辆、第二车辆、第三车辆、第四车辆的速度，使其与目标车辆保持相对静止。

在另一个可选的实施例中，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆和第三车辆，如果目标车道两旁的左车道或右车道在第二预设时间有障碍物，步骤S104中基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度，具体可以包括如下步骤：

步骤S1046，控制第一车辆从没有障碍物的旁路车道加速行驶，并在超过目标车辆后行驶至目标车道。

一种可选方案中，上述第二预设时间可以为待控制车辆围堵目标车辆的时间，第二预设时间小于第一预设时间。

步骤S1047，控制第二车辆行驶至没有障碍物的旁路车道。

由于有障碍物的一旁可以为护栏等不可逾越的障碍物，故如果目标车道两旁的任意一旁在第二预设时间有障碍物，只需要三辆车辆即可完成围堵。

步骤S1048，确保第三车辆行驶在目标车辆的正后方。

步骤S1049，控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车。

上述方案中，在目标车道两旁的一旁车道在第二预设时间没有障碍物、且另一旁车道在预设时间为护栏的情况下，控制器会调度三辆待控制车辆，分别从目标车辆的前、后，以及没有障碍物的旁路车道三个方向围堵目标车辆。具体地，第一车辆尝试从没有障碍物的旁路车道变道加速行驶，并在超过目标车辆后变道回目标车道，速度与目标车辆保持一致。第二车辆尝试变道至没有障碍物的旁路车道，并在与目标车辆平齐时，速度与目标车辆保持一致。第三车辆一直紧跟在目标车辆的正后方。三辆待控制车辆全部就位后，控制第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

可选地，在执行步骤S1049控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车的过程中，上述方法还可以包括：

步骤S10491，获取第二车辆和第三车辆对目标车辆的监控信息，其中，监控信息包括目标车辆的速度。

一种可选方案中，上述监控信息可以来自第二车辆、第三车辆上配置的采集装置，例如摄像头(包括但不限于高清摄像头、红外摄像头等)、雷达探测装置、GPS定位装置采集等。

步骤S10492，基于监控信息，调整第二车辆和第三车辆的速度与目标车辆的速度相同。

上述步骤中，第二车辆、第三车辆时刻监控目标车辆的速度，并可以实时向控制器反馈，控制器根据第二车辆、第三车辆反馈的速度，实时调整第二车辆、第三车辆的速度，使其与目标车辆保持相对静止。

图2示出了一种可选的待控制车辆追捕目标车辆的俯视图。无线传感器网络实时获取道路上的车辆信息，并将其通过5G网络传输至监控中心。监控中心的处理器一旦识别到画面中出现车牌号和犯罪嫌疑人车牌号一致的目标车辆，随即锁定该目标车辆，实时获取目标车辆周围的车道信息和障碍物信息，经分析处理后向待追捕车辆，即第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆发送控制指令。在确定某一预设时间段中目标车辆所在的目标车道和目标车道两旁的车道均无障碍物时，控制待追捕车辆从目标车辆的前后左右四个方向围堵目标车辆，由此达到了无人驾驶车辆追捕目标车辆的目的。

上述实施例首先获取目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；然后基于交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，待控制车辆为无人驾驶车辆。与现有技术相比，本申请通过调度无人驾驶车辆来追捕目标车辆，解决了相关技术中人工驾驶车辆追捕目标车辆，导致追捕过程人力成本高、安全性低的技术问题，达到了提高追捕效率的目的。容易注意到，上述方案利用分析出的追捕时间中空闲的待控制车辆追捕目标车辆，达到了资源有效利用的目的；由于考虑了目标车道一侧为护栏的情况，减少了一辆待控制车辆的调度；通过在围堵目标车辆的待控制车辆就位后，控制第一车辆逐渐减速以迫使目标车辆停车的方式，达到了成功追捕目标车辆的目的。由于本申请的待控制车辆全程采用无人驾驶车辆，有效减少了人力成本，提高了追捕效率和安全性。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种追捕车辆的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图3是根据本发明实施例的一种追捕车辆的方法流程图，如图3所示，追捕车辆的方法包括如下步骤：

步骤S302，待控制车辆接收到追捕指令，进入追捕模式。

一种可选方案中，上述待控制车辆优选距离目标车辆预设范围内的空闲车辆，其次还可以选取所执行任务的优先级低于追捕任务的优先级的车辆；该目标车辆可以为任何需要被追捕的车辆，例如可能出现故障的车辆、犯罪嫌疑人所乘的车辆、汽车特技表演中的车辆等，在此不作限定。

步骤S304，待控制车辆获取追捕指令中的目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息。

一种可选方案中，上述交通信息可以由布设于车道上方的采集装置采集，并上传至控制器，也可以由目标车辆上配置的采集装置上传至控制器，还可以由待控制车辆自身配置的采集装置获取；该采集装置可以为摄像头(包括但不限于高清摄像头、红外摄像头等)、雷达探测装置、GPS定位装置等；该控制器可以位于远程监控中心，也可以位于某一段道路上的任何设备中，例如路灯、太阳能电池装置。控制器获取到交通信息后，将其下方给待控制车辆。

上述车道信息可以为整个追捕过程中目标车辆所在的车道信息和该车道两旁的车道信息；上述障碍物信息可以包括整个追捕过程中目标车辆所在的车道上的障碍物信息和该车道两旁的车道上的障碍物信息，例如行人、路障、红灯等。

步骤S306，待控制车辆基于交通信息确定控制指令。

待控制车辆到获取目标车辆的交通信息后，对该交通信息进行分析处理，得出详细的追捕轨迹，向驱动机构发出控制指令。

步骤S308，待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶；其中，待控制车辆为无人驾驶车辆。

驱动机构接收到控制指令后，基于控制指令中包含的行驶参数进行行驶。由于待控制车辆为无人驾驶车辆，节省了人力追捕的成本，且安全可靠。

可选地，待控制车辆可以为在第一预设时间空闲的车辆。

一种可选方案中，上述第一预设时间可以为整个追捕过程所用的时间。

上述空闲的待控制车辆可以为整个追捕过程中都没有其它任务要执行的车辆，或者要执行的其它任务的紧急程度低于追捕任务的车辆。

需要说明的是，整个追捕过程可以分为待控制车辆尾随阶段和待控制车辆围堵阶段，下面将分情况进行详细介绍。

可选地，在执行步骤S304待控制车辆获取追捕指令中的目标车辆的交通信息之前，上述方法还可以包括：

步骤S303，待控制车辆基于追捕指令，在预定区域内感应追捕指令中的目标车辆。

在尾随阶段，可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆尾随目标车辆的情况下，步骤S306中的行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道行驶，且基于障碍物信息确定沿目标车道行驶的过程中避开障碍物的时间和位置。

具体地，待控制车辆沿目标车辆所在的目标车道行驶，行驶的过程中，在有障碍物的地方，及时变道行驶以避开障碍物，随后又变道回目标车道行驶。

在围堵阶段，可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆围堵目标车辆的情况下，步骤S306中的行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道或目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度。

一种可选方案中，上述围堵阶段的前提可以是目标车道及旁路车道均无障碍物。

具体地，如果目标车道和旁路车道在某一时间内均无障碍物，那么待控制车辆可以进入围堵目标车辆的进程。在围堵过程中，除了变道行驶时待控制车辆的速度和目标车辆的速度不一致外，其余时间两者的速度均保持一致。

容易注意到，目标车道通常两旁各有一个旁路车道，如果只有一个旁路车道，说明目标车道的另一旁是护栏，或者其他不可逾越的障碍物。

在一个可选的实施例中，如图4所示，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆，如果目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间内均没有障碍物，步骤S308中待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，具体可以包括如下步骤：

步骤S3081，待控制车辆基于目标车辆的行驶速度确定目标车辆在第二预设时间内的虚拟行驶轨迹。

一种可选方案中，上述第二预设时间可以为待控制车辆围堵目标车辆的时间，第二预设时间小于第一预设时间。

步骤S3082，待控制车辆根据虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，超车轨迹包括第一车辆从左车道或右车道加速行驶、并在超过目标车辆后行驶至目标车道的第一轨迹，第二车辆加速行驶至左车道的第二轨迹，第三车辆加速行驶至右车道的第三轨迹，以及第四车辆尾随目标车辆行驶的第四轨迹。

当然，第二车辆也可以在右车道上行驶，第三车辆在左车道上行驶。

步骤S3083，待控制车辆根据各自的超车轨迹行驶。

步骤S3084，第一车辆如果确定第二车辆、第三车辆、第四车辆和目标车辆的速度与第一车辆的速度之差均在预设范围内，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

一种可选方案中，可以通过第二车辆、第三车辆、第四车辆上配置的采集装置，例如摄像头(包括但不限于高清摄像头、红外摄像头等)、雷达探测装置、GPS定位装置等采集并传输给第一车辆的数据确定上述速度之差是否在预设范围内。

需要说明的是，第一车辆、第二车辆、第三车辆、第四车辆时刻监控目标车辆的速度，拟合出目标车辆的虚拟行驶轨迹，并根据虚拟行驶轨迹确定各自的超车轨迹。在超车的过程中，第二车辆、第三车辆、第四车辆定时或不定时的向第一车辆反馈各自的速度的目标车辆的速度，并保持各自的速度与目标车辆一致。

上述方案中，在目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间均没有障碍物的情况下，四辆待控制车辆分别从目标车辆的前后左右四个方向围堵目标车辆。具体地，第一车辆尝试从左车道或右车道变道加速行驶，并在超过目标车辆后变道回目标车道，速度与目标车辆保持一致。第二车辆尝试变道至左车道，第三车辆尝试变道至右车道(或，第二车辆尝试变道至右车道，第三车辆尝试变道至左车道)，并在与目标车辆平齐时，速度与目标车辆保持一致。第四车辆一直紧跟在目标车辆的正后方。四辆待控制车辆全部就位后，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

在另一个可选的实施例中，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆和第三车辆，如果目标车道两旁的左车道或右车道在第二预设时间内有障碍物，步骤S308中待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，具体可以包括如下步骤：

步骤S3086，待控制车辆基于目标车辆的行驶速度确定目标车辆在第二预设时间内的虚拟行驶轨迹。

一种可选方案中，上述第二预设时间可以为待控制车辆围堵目标车辆的时间，第二预设时间小于第一预设时间。

步骤S3087，待控制车辆根据虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，超车轨迹包括第一车辆从没有障碍物的左车道或右车道加速行驶、并在超过目标车辆后行驶至目标车道的第一轨迹，第二车辆从没有障碍物的左车道或右车道行驶的第二轨迹，以及第三车辆尾随目标车辆行驶的第三轨迹。

由于有障碍物的一旁可以为护栏等不可逾越的障碍物，故如果目标车道两旁的任意一旁在第二预设时间有障碍物，只需要三辆车辆即可完成围堵。

步骤S3088，待控制车辆根据各自的超车轨迹行驶。

步骤S3089，第一车辆如果确定第二车辆、第三车辆和目标车辆的速度与第一车辆的速度之差均在预设范围内，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

一种可选方案中，可以通过第二车辆、第三车辆上配置的采集装置，例如摄像头(包括但不限于高清摄像头、红外摄像头等)、雷达探测装置、GPS定位装置等采集并传输给第一车辆的数据确定上述速度之差是否在预设范围内。

需要说明的是，第一车辆、第二车辆、第三车辆时刻监控目标车辆的速度，拟合出目标车辆的虚拟行驶轨迹，并根据虚拟行驶轨迹确定各自的超车轨迹。在超车的过程中，第二车辆、第三车辆定时或不定时的向第一车辆反馈各自的速度的目标车辆的速度，并保持各自的速度与目标车辆一致。

上述方案中，在目标车道两旁的一旁车道在第二预设时间没有障碍物、且另一旁车道在预设时间为护栏的情况下，三辆待控制车辆，分别从目标车辆的前、后，以及没有障碍物的旁路车道三个方向围堵目标车辆。具体地，第一车辆尝试从没有障碍物的旁路车道变道加速行驶，并在超过目标车辆后变道回目标车道，速度与目标车辆保持一致。第二车辆尝试变道至没有障碍物的旁路车道，并在与目标车辆平齐时，速度与目标车辆保持一致。第三车辆一直紧跟在目标车辆的正后方。三辆待控制车辆全部就位后，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

需要说明的是，本申请上述实施例2中涉及到优选实施方案与实施例1提供的方案以及应用场景实施过程相同，但不限于实施例1所提供的方案。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种追捕车辆的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图5是根据本发明实施例的一种追捕车辆的方法流程图，如图5所示，追捕车辆的方法包括如下步骤：

步骤S502，待控制车辆的交互界面接收到追捕指令，进入追捕模式。

一种可选方案中，上述交互界面可以为位于待控制车辆内部前方的显示面板。

步骤S504，待控制车辆的交互界面显示预定区域内的车辆，如果存在目标车辆进入预定区域，捕获目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息。

步骤S506，待控制车辆基于交通信息确定控制指令。

步骤S508，待控制车辆在交互界面上显示基于控制指令的行驶结果，其中，行驶结果为基于控制指令包含的行驶参数进行行驶的内容，其中，待控制车辆为无人驾驶车辆。

需要说明的是，虽然本申请的待控制车辆为无人驾驶车辆，但并不代表无人驾驶车辆中一定没有人。也就是说，本申请的无人驾驶车辆也可以有人。例如，对于驾驶技术不够娴熟的司机，可以在此环节设置无人驾驶模式，以便追捕目标车辆。

可选地，在待控制车辆在交互界面上显示基于控制指令的行驶结果之前，上述方法还包括：待控制车辆在交互界面上弹出窗口，窗口用于选择是否按照行驶参数进行行驶。

可选地，待控制车辆可以为在第一预设时间空闲的车辆。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆尾随目标车辆的情况下，步骤S508中的行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道行驶，且基于障碍物信息确定沿目标车道行驶的过程中避开障碍物的时间和位置。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆围堵目标车辆的情况下，步骤S508中的行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道或目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度。

在一个可选的实施例中，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆，如果目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间均没有障碍物，步骤S408待控制车辆在交互界面上显示基于控制指令的行驶结果，具体可以包括如下步骤：

步骤S5081，待控制车辆基于目标车辆的行驶速度确定目标车辆在第二预设时间内的虚拟行驶轨迹。

步骤S5082，待控制车辆根据虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，超车轨迹包括第一车辆从左车道或右车道加速行驶、并在超过目标车辆后行驶至目标车道的第一轨迹，第二车辆加速行驶至左车道的第二轨迹，第三车辆加速行驶至右车道的第三轨迹，以及第四车辆尾随目标车辆行驶的第四轨迹。

步骤S5083，待控制车辆根据各自的超车轨迹行驶。

步骤S5084，第一车辆如果确定第二车辆、第三车辆、第四车辆和目标车辆的速度与第一车辆的速度之差均在预设范围内，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

在另一个可选的实施例中，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆和第三车辆，如果目标车道两旁的左车道或右车道在第二预设时间内有障碍物，步骤S508待控制车辆在交互界面上显示基于控制指令的行驶结果，具体可以包括如下步骤：

步骤S5086，待控制车辆基于目标车辆的行驶速度确定目标车辆在第二预设时间内的虚拟行驶轨迹。

步骤S5087，待控制车辆根据虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，超车轨迹包括第一车辆从没有障碍物的左车道或右车道加速行驶、并在超过目标车辆后行驶至目标车道的第一轨迹，第二车辆从没有障碍物的左车道或右车道行驶的第二轨迹，以及第三车辆尾随目标车辆行驶的第三轨迹。

步骤S5088，待控制车辆根据各自的超车轨迹行驶。

步骤S5089，第一车辆如果确定第二车辆、第三车辆和目标车辆的速度与第一车辆的速度之差均在预设范围内，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

需要说明的是，本申请上述实施例3中涉及到优选实施方案与实施例1提供的方案以及应用场景实施过程相同，但不限于实施例1所提供的方案。

实施例4

根据本申请实施例，提供了一种追捕车辆的装置，图6是根据本申请实施例的追捕车辆的装置示意图。如图6所示，该装置600包括获取模块602和控制模块604。

其中，获取模块602，用于获取目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；控制模块604，用于基于交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，待控制车辆为无人驾驶车辆。

可选地，上述装置还包括：确定模块，用于在基于交通信息发送控制指令至待控制车辆之前，确定在第一预设时间空闲的待控制车辆。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆尾随目标车辆的情况下，行驶轨迹可以包括沿目标车辆所在的目标车道行驶，且基于障碍物信息确定沿目标车道行驶的过程中避开障碍物的时间和位置。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆围堵目标车辆的情况下，行驶轨迹可以包括沿目标车辆所在的目标车道和目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度。

在一个可选的实施例中，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆，如果目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间内均没有障碍物，控制模块包括：第一控制模块，用于控制第一车辆从左车道或右车道加速行驶，并在超过目标车辆后行驶至目标车道；第二控制模块，用于控制第二车辆行驶至左车道；第三控制模块，用于控制第三车辆行驶至右车道；第四控制模块，用于确保第四车辆行驶在目标车辆的正后方；第五控制模块，用于控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车。

可选地，第五控制模块包括：第一获取子模块，用于获取第二车辆、第三车辆和第四车辆对目标车辆的监控信息，其中，监控信息包括目标车辆的速度；第一调整模块，用于基于监控信息，调整第二车辆、第三车辆和第四车辆的速度与目标车辆的速度相同。

在另一个可选的实施例中，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆和第三车辆，如果目标车道两旁的左车道或右车道在第二预设时间内有障碍物，控制模块包括：第六控制模块，用于控制第一车辆从没有障碍物的旁路车道加速行驶，并在超过目标车辆后行驶至目标车道；第七控制模块，用于控制第二车辆行驶至没有障碍物的旁路车道；第八控制模块，用于确保第三车辆行驶在目标车辆的正后方；第九控制模块，用于控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车。

可选地，第九控制模块包括：第二获取子模块，用于获取第二车辆和第三车辆对目标车辆的监控信息，其中，监控信息包括目标车辆的速度；第二调整模块，用于基于监控信息，调整第二车辆和第三车辆的速度与目标车辆的速度相同。

需要说明的是，上述获取模块602和控制模块604对应于实施例1中的步骤S102至步骤S104，该两个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

实施例5

根据本申请实施例，提供了一种追捕车辆的装置，图7是根据本申请实施例的追捕车辆的装置示意图。如图7所示，该装置700包括接收模块702、获取模块704、确定模块706和行驶模块708，且上述四个模块均位于待控制车辆中。

其中，接收模块702，用于在接收到追捕指令的情况下，进入追捕模式；获取模块704用于，获取追捕指令中的目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；确定模块706，用于基于交通信息确定控制指令；行驶模块708，用于基于控制指令包含的行驶参数进行行驶；其中，待控制车辆为无人驾驶车辆。

可选地，待控制车辆可以为在第一预设时间空闲的车辆。

可选地，上述装置还可以包括感应模块，用于在待控制车辆获取追捕指令中的目标车辆的交通信息之前，基于追捕指令，在预定区域内感应追捕指令中的目标车辆。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆尾随目标车辆的情况下，行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道行驶，且基于障碍物信息确定沿目标车道行驶的过程中避开障碍物的时间和位置。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆围堵目标车辆的情况下，行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道或目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度。

在一个可选的实施例中，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆，如果目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间内均没有障碍物，行驶模块包括：第一行驶模块，用于待控制车辆基于目标车辆的行驶速度确定目标车辆在第二预设时间内的虚拟行驶轨迹；第二行驶模块，用于待控制车辆根据虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，超车轨迹包括第一车辆从左车道或右车道加速行驶、并在超过目标车辆后行驶至目标车道的第一轨迹，第二车辆加速行驶至左车道的第二轨迹，第三车辆加速行驶至右车道的第三轨迹，以及第四车辆尾随目标车辆行驶的第四轨迹；第三行驶模块，用于待控制车辆根据各自的超车轨迹行驶；第四行驶模块，第一车辆如果确定第二车辆、第三车辆、第四车辆和目标车辆的速度与第一车辆的速度之差均在预设范围内，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

在另一个可选的实施例中，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆和第三车辆，如果目标车道两旁的左车道或右车道在第二预设时间内有障碍物，行驶模块包括：第六行驶模块，用于待控制车辆基于目标车辆的行驶速度确定目标车辆在第二预设时间内的虚拟行驶轨迹；第七行驶模块，用于待控制车辆根据虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，超车轨迹包括第一车辆从没有障碍物的左车道或右车道加速行驶、并在超过目标车辆后行驶至目标车道的第一轨迹，第二车辆从没有障碍物的左车道或右车道行驶的第二轨迹，以及第三车辆尾随目标车辆行驶的第三轨迹；第八行驶模块，用于待控制车辆根据各自的超车轨迹行驶；第九行驶模块，用于第一车辆如果确定第二车辆、第三车辆和目标车辆的速度与第一车辆的速度之差均在预设范围内，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

需要说明的是，上述接收模块702、获取模块704、确定模块706和行驶模块708对应于实施例2中的步骤S302至步骤S308，该四个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例2所公开的内容。

实施例6

根据本发明实施例，提供了一种追捕车辆的装置，图8是根据本申请实施例的追捕车辆的装置示意图。如图8所示，该装置800包括接收模块802、第一显示模块804、确定模块806和第二显示模块808，且上述四个模块均位于待控制车辆的显示模组中。

其中，接收模块802，用于在接收到追捕指令的情况下，进入追捕模式；第一显示模块804，用于显示预定区域内的车辆，如果存在目标车辆进入预定区域，捕获目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；确定模块806，用于基于交通信息确定控制指令；第二显示模块808，用于显示基于控制指令的行驶结果，其中，行驶结果为基于控制指令包含的行驶参数进行行驶的内容，其中，待控制车辆为无人驾驶车辆。

可选地，上述装置还可以包括弹出模块，用于在待控制车辆在交互界面上显示基于控制指令的行驶结果之前，在交互界面上弹出窗口，窗口用于选择是否按照行驶参数进行行驶。

可选地，待控制车辆可以为在第一预设时间空闲的车辆。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆尾随目标车辆的情况下，行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道行驶，且基于障碍物信息确定沿目标车道行驶的过程中避开障碍物的时间和位置。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆围堵目标车辆的情况下，行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道或目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度。

在一个可选的实施例中，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆，如果目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间内均没有障碍物，确定模块包括：第一确定模块，用于待控制车辆基于目标车辆的行驶速度确定目标车辆在第二预设时间内的虚拟行驶轨迹；第二确定模块，用于待控制车辆根据虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，超车轨迹包括第一车辆从左车道或右车道加速行驶、并在超过目标车辆后行驶至目标车道的第一轨迹，第二车辆加速行驶至左车道的第二轨迹，第三车辆加速行驶至右车道的第三轨迹，以及第四车辆尾随目标车辆行驶的第四轨迹；第三确定模块，用于待控制车辆根据各自的超车轨迹行驶；第四确定模块，用于第一车辆如果确定第二车辆、第三车辆、第四车辆和目标车辆的速度与第一车辆的速度之差均在预设范围内，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

在另一个可选的实施例中，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆和第三车辆，如果目标车道两旁的左车道或右车道在第二预设时间内有障碍物，确定模块包括：第六确定模块，用于待控制车辆基于目标车辆的行驶速度确定目标车辆在第二预设时间内的虚拟行驶轨迹；第七确定模块，用于待控制车辆根据虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，超车轨迹包括第一车辆从没有障碍物的左车道或右车道加速行驶、并在超过目标车辆后行驶至目标车道的第一轨迹，第二车辆从没有障碍物的左车道或右车道行驶的第二轨迹，以及第三车辆尾随目标车辆行驶的第三轨迹；第八确定模块，用于待控制车辆根据各自的超车轨迹行驶；第九确定模块，用于第一车辆如果确定第二车辆、第三车辆和目标车辆的速度与第一车辆的速度之差均在预设范围内，第一车辆逐渐减速，迫使目标车辆停车。

需要说明的是，上述接收模块802、第一显示模块804、确定模块806和第二显示模块808对应于实施例3中的步骤S502至步骤S508，该四个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例3所公开的内容。

实施例7

根据本申请实施例，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行实施例1或2或3中任意一个实施例中的任意一个方案中的追捕车辆的方法。

实施例8

根据本申请实施例，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行实施例1或2或3中任意一个实施例中的任意一个方案中的追捕车辆的方法。

实施例9

根据本申请实施例，提供了一种追捕车辆的***，包括：

采集装置902，布设于车道上方，用于采集车道上的目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息。

控制器904，与采集装置通信连接，用于获取交通信息，并基于交通信息向待控制车辆发送控制指令。

待控制车辆906，与控制器通信连接，用于接收控制指令，并基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，其中，待控制车辆为无人驾驶车辆。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (18)

1.一种追捕车辆的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的交通信息，其中，所述交通信息至少包括：所述目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；

基于所述交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，所述待控制车辆基于所述控制指令包含的行驶参数进行行驶，所述待控制车辆为无人驾驶车辆，

所述行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在所述控制指令用于控制所述待控制车辆围堵所述目标车辆的情况下，所述行驶轨迹包括沿所述目标车辆所在的目标车道和所述目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于所述目标车辆的行驶速度调整所述待控制车辆的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述交通信息发送控制指令至待控制车辆之前，所述方法还包括：

确定在第一预设时间空闲的所述待控制车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，

在所述控制指令用于控制所述待控制车辆尾随所述目标车辆的情况下，所述行驶轨迹包括沿所述目标车辆所在的目标车道行驶，且基于所述障碍物信息确定沿所述目标车道行驶的过程中避开所述障碍物的时间和位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待控制车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆，如果所述目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间内均没有所述障碍物，基于所述目标车辆的行驶速度调整所述待控制车辆的行驶速度，包括：

控制所述第一车辆从所述左车道或所述右车道加速行驶，并在超过所述目标车辆后行驶至所述目标车道；

控制所述第二车辆行驶至所述左车道；

控制所述第三车辆行驶至所述右车道；

确保所述第四车辆行驶在所述目标车辆的正后方；

控制所述第一车辆减速，迫使所述目标车辆停车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述第一车辆减速，迫使所述目标车辆停车的过程中，所述方法还包括：

获取所述第二车辆、所述第三车辆和所述第四车辆对所述目标车辆的监控信息，其中，所述监控信息包括所述目标车辆的速度；

基于所述监控信息，调整所述第二车辆、所述第三车辆和所述第四车辆的速度与所述目标车辆的速度相同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待控制车辆包括第一车辆、第二车辆和第三车辆，如果所述目标车道两旁的左车道或右车道在第二预设时间内有所述障碍物，基于所述目标车辆的行驶速度调整所述待控制车辆的行驶速度，包括：

控制所述第一车辆从没有障碍物的旁路车道加速行驶，并在超过所述目标车辆后行驶至所述目标车道；

控制所述第二车辆行驶至没有障碍物的所述旁路车道；

确保第三车辆行驶在所述目标车辆的正后方；

控制所述第一车辆减速，迫使所述目标车辆停车。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述第一车辆减速，迫使所述目标车辆停车的过程中，所述方法还包括：

获取所述第二车辆和所述第三车辆对所述目标车辆的监控信息，其中，所述监控信息包括所述目标车辆的速度；

基于所述监控信息，调整所述第二车辆和所述第三车辆的速度与所述目标车辆的速度相同。

8.一种追捕车辆的方法，其特征在于，包括：

待控制车辆接收到追捕指令，进入追捕模式；

所述待控制车辆获取所述追捕指令中的目标车辆的交通信息，其中，所述交通信息至少包括：所述目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；

所述待控制车辆基于所述交通信息确定控制指令；

所述待控制车辆基于所述控制指令包含的行驶参数进行行驶；

其中，所述待控制车辆为无人驾驶车辆，

所述行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在所述控制指令用于控制所述待控制车辆围堵所述目标车辆的情况下，所述行驶轨迹包括沿所述目标车辆所在的目标车道或所述目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于所述目标车辆的行驶速度调整所述待控制车辆的行驶速度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述待控制车辆获取所述追捕指令中的目标车辆的交通信息之前，所述方法还包括：

所述待控制车辆基于所述追捕指令，在预定区域内感应所述追捕指令中的目标车辆。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，

在所述控制指令用于控制所述待控制车辆尾随所述目标车辆的情况下，所述行驶轨迹包括沿所述目标车辆所在的目标车道行驶，且基于所述障碍物信息确定沿所述目标车道行驶的过程中避开所述障碍物的时间和位置。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述待控制车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆，如果所述目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间内均没有所述障碍物，基于所述目标车辆的行驶速度调整所述待控制车辆的行驶速度，包括：

所述待控制车辆基于所述目标车辆的行驶速度确定所述目标车辆在所述第二预设时间内的虚拟行驶轨迹；

所述待控制车辆根据所述虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，所述超车轨迹包括所述第一车辆从所述左车道或所述右车道加速行驶、并在超过所述目标车辆后行驶至所述目标车道的第一轨迹，所述第二车辆加速行驶至所述左车道的第二轨迹，所述第三车辆加速行驶至所述右车道的第三轨迹，以及所述第四车辆尾随所述目标车辆行驶的第四轨迹；

所述待控制车辆根据各自的所述超车轨迹行驶；

所述第一车辆如果确定所述第二车辆、所述第三车辆、所述第四车辆和所述目标车辆的速度与所述第一车辆的速度之差均在预设范围内，所述第一车辆逐渐减速，迫使所述目标车辆停车。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述待控制车辆包括第一车辆、第二车辆和第三车辆，如果所述目标车道两旁的左车道或右车道在第二预设时间有所述障碍物，基于所述目标车辆的行驶速度调整所述待控制车辆的行驶速度，包括：

所述待控制车辆基于所述目标车辆的行驶速度确定所述目标车辆在所述第二预设时间内的虚拟行驶轨迹；

所述待控制车辆根据所述虚拟行驶轨迹分别确定各自的超车轨迹，其中，所述超车轨迹包括所述第一车辆从没有障碍物的所述左车道或所述右车道加速行驶、并在超过所述目标车辆后行驶至所述目标车道的第一轨迹，所述第二车辆从没有障碍物的所述左车道或所述右车道行驶的第二轨迹，以及所述第三车辆尾随所述目标车辆行驶的第三轨迹；

所述待控制车辆根据各自的所述超车轨迹行驶；

所述第一车辆如果确定所述第二车辆、所述第三车辆和所述目标车辆的速度与所述第一车辆的速度之差均在预设范围内，所述第一车辆逐渐减速，迫使所述目标车辆停车。

13.一种追捕车辆的方法，其特征在于，包括：

待控制车辆的交互界面接收到追捕指令，进入追捕模式；

所述待控制车辆的交互界面显示预定区域内的车辆，如果存在目标车辆进入所述预定区域，捕获所述目标车辆的交通信息，其中，所述交通信息至少包括：所述目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；

所述待控制车辆基于所述交通信息确定控制指令；

所述待控制车辆在所述交互界面上显示基于所述控制指令的行驶结果，其中，所述行驶结果为基于所述控制指令包含的行驶参数进行行驶的内容，其中，所述待控制车辆为无人驾驶车辆，

所述行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在所述控制指令用于控制所述待控制车辆围堵所述目标车辆的情况下，所述行驶轨迹包括沿所述目标车辆所在的目标车道或所述目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于所述目标车辆的行驶速度调整所述待控制车辆的行驶速度。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述待控制车辆在所述交互界面上显示基于所述控制指令的行驶结果之前，所述方法还包括：

所述待控制车辆在所述交互界面上弹出窗口，所述窗口用于选择是否按照所述行驶参数进行行驶。

15.一种追捕车辆的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的交通信息，其中，所述交通信息至少包括：所述目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；

控制模块，用于基于所述交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，所述待控制车辆基于所述控制指令包含的行驶参数进行行驶，所述待控制车辆为无人驾驶车辆，

所述行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在所述控制指令用于控制所述待控制车辆围堵所述目标车辆的情况下，所述行驶轨迹可以包括沿所述目标车辆所在的目标车道和所述目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于所述目标车辆的行驶速度调整所述待控制车辆的行驶速度。

16.一种追捕车辆的***，其特征在于，包括：

采集装置，布设于车道上方，用于采集所述车道上的目标车辆的交通信息，其中，所述交通信息至少包括：所述目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；

控制器，与所述采集装置通信连接，用于获取所述交通信息，并基于所述交通信息向待控制车辆发送控制指令；

所述待控制车辆，与所述控制器通信连接，用于接收所述控制指令，并基于所述控制指令包含的行驶参数进行行驶，其中，所述待控制车辆为无人驾驶车辆，

所述行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在所述控制指令用于控制所述待控制车辆围堵所述目标车辆的情况下，所述行驶轨迹可以包括沿所述目标车辆所在的目标车道和所述目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于所述目标车辆的行驶速度调整所述待控制车辆的行驶速度。

17.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1或8或13中任意一项所述的追捕车辆的方法。

18.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行权利要求1或8或13中任意一项所述的追捕车辆的方法。

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