CN113453155B - 一种车辆自动导航控制方法、装置、介质和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆自动导航控制方法、装置、介质和设备。根据本发明实施例提供的方案，在车辆自动导航控制过程中，第一车载服务器可以接收其他车辆对应的自动导航信息，根据所在车辆对应的自动导航信息，从接收到的自动导航信息中，确定所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，并可以通过向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送组队请求，将所在车辆与其他车辆组成车队，控制所在车辆作为其他车辆的跟随车行驶，从而有效减小风阻，降低车辆油耗。

Description

一种车辆自动导航控制方法、装置、介质和设备
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，特别涉及一种车辆自动导航控制方法、装置、介质和设备。
背景技术
基于自动导航技术的车辆，如果具有相同的起点和终点，往往在起点组成一个车队，该车队可以理解为一辆车接一辆车的直线型，然后以车队的形式，从起点自动导航到终点，并在终点解散车队。
车辆以车队的形式进行自动导航时，车队中受到其他车辆遮挡的车辆受到的风阻可以得到减小，受到较小风阻的车辆可以减少油耗。
但是，如果起点不同，和/或，终点不同，即使车辆(或车队)与车辆(或车队)可以具有重合的行驶路段，也是各自行驶，车辆受到的风阻无法有效减小，由此导致车辆节油效果不佳。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆自动导航控制方法、装置、介质和设备，用于解决车辆节油效果不佳的问题，并且可以实现自动驾驶车队的扩展，满足各种自动驾驶车队的组队行驶需求。
从申请组队的车载服务器侧，本发明提供了一种车辆自动导航控制方法，所述方法包括：
第一车载服务器接收至少一个自动导航信息，每个自动导航信息包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识；
根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及所述至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求；
向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送组队请求，所述组队请求中携带所述第一车载服务器对应的车载服务器标识；
接收含有位置信息和行驶信息的组队响应，所述位置信息和行驶信息是接收到所述组队请求的第二车载服务器根据所述组队请求中携带的车载服务器标识、按照设定时长反馈的，所述行驶信息包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息；以及
根据每次接收到的组队响应，控制第一车载服务器所在车辆作为所述第二车载服务器所在车辆的跟随车行驶；
其中，所述第一车载服务器所在车辆有跟随车，和/或，所述第二车载服务器所在车辆有跟随车。
从接受组队的车载服务器侧，本发明还提供了一种车辆自动导航控制方法，所述方法包括：
第二车载服务器接收组队请求，所述组队请求中携带所述第一车载服务器对应的车载服务器标识，所述组队请求是第一车载服务器接收至少一个自动导航信息，每个自动导航信息包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识，根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及所述至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求，向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送的；
根据所述组队请求，确定是否同意组队；
若确定同意组队，根据所述组队请求中携带的车载服务器标识，按照设定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息，所述行驶信息包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息；
其中，所述第一车载服务器所在车辆有跟随车，和/或，所述第二车载服务器所在车辆有跟随车。
从申请组队的车载服务器侧，本发明还提供了一种车辆自动导航控制装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收至少一个自动导航信息，每个自动导航信息包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识；以及，接收含有位置信息和行驶信息的组队响应，所述位置信息和行驶信息是接收到所述组队请求的第二车载服务器根据所述组队请求中携带的车载服务器标识、按照设定时长反馈的，所述行驶信息包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息；
确定模块，用于根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及所述至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求；
发送模块，用于向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送组队请求，所述组队请求中携带所述第一车载服务器对应的车载服务器标识；
控制模块，用于根据每次接收到的组队响应，控制第一车载服务器所在车辆作为所述第二车载服务器所在车辆的跟随车行驶；
其中，所述第一车载服务器所在车辆有跟随车，和/或，所述第二车载服务器所在车辆有跟随车。
从接受组队的车载服务器侧，本发明还提供了一种车辆自动导航控制装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收组队请求，所述组队请求中携带所述第一车载服务器对应的车载服务器标识，所述组队请求是第一车载服务器接收至少一个自动导航信息，每个自动导航信息包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识，根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及所述至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求，向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送的；
确定模块，用于根据所述组队请求，确定是否同意组队；
发送模块，用于若确定同意组队，根据所述组队请求中携带的车载服务器标识，按照设定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息，所述行驶信息包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息；
其中，所述第一车载服务器所在车辆有跟随车，和/或，所述第二车载服务器所在车辆有跟随车。
本发明还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现如上从申请组队的车载服务器侧描述的方法。
本发明还提供了一种车辆自动导航控制设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现如上从申请组队的车载服务器侧描述的方法步骤。
本发明还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现如上从接受组队的车载服务器侧描述的方法。
本发明还提供了一种车辆自动导航控制设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现如上从接受组队的车载服务器侧描述的方法步骤。
根据本发明实施例提供的方案，在车辆自动导航控制过程中，第一车载服务器可以接收其他车辆对应的自动导航信息，根据所在车辆对应的自动导航信息，从接收到的自动导航信息中，确定所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，并可以通过向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送组队请求，将所在车辆与其他车辆组成车队，控制所在车辆作为其他车辆的跟随车行驶，从而有效减小风阻，降低车辆油耗。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的车辆自动导航控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的车辆自动导航控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的车队位置关系的示意图；
图4为本发明实施例四提供的车辆自动导航控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的车辆自动导航控制装置的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的车辆自动导航控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，一个车队中，带头行驶的车辆可以记为领航车，其它车辆可以记为跟随车。其中，领航车按照设定的导航路线进行自动导航，领航车上的车载服务器可以按照设定时长，将所在车辆的位置信息和行驶信息，所述行驶信息可以但不限于包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息等，发送给每一辆跟随车上的车载服务器，使得每辆跟随车可以跟随领航车行驶。每次接收到位置信息和行驶信息时，跟随车上的车载服务器可以将接收到的位置信息对应的位置作为导航目标位置，并在到达该导航目标位置时，控制所在车辆按照接收到的行驶信息行驶，从而实现车队的自动导航。
需要说明的是，在起点组成车队时，领航车上的车载服务器可以随机设置各跟随车的跟随顺序(跟随顺序可以记为ID)。
为了保持车队中每辆车之间的间距，领航车上的车载服务器可以根据设置的跟随顺序，至少将每辆跟随车的后一辆跟随车对应的车载服务器标识发送给每辆跟随车上的车载服务器。领航车或每辆跟随车上的车载服务器可以根据对应的车载服务器标识，按照指定时长，将位置信息发送给后一辆跟随车上的车载服务器。
每辆跟随车上的车载服务器可以根据获取的前一辆车(领航车或跟随车) 的位置信息，以及自身的位置信息，确定与前一辆车之间的距离，并将确定出的距离上报给领航车，使得领航车可以根据接收到的距离，对每辆跟随车进行速度控制，实现车队中每辆车之间的间距的保持。
车辆以车队的形式进行自动导航时，车队中受到其他车辆遮挡的车辆受到的风阻可以得到减小，受到较小风阻的车辆可以减少油耗。
但是，如果起点不同，和/或，终点不同，即使车辆(或车队)与车辆(或车队)可以具有重合的行驶路段，也是各自行驶，车辆受到的风阻无法有效减小，由此导致车辆节油效果不佳。
本申请发明人研究发现，即使车辆(或车队)与车辆(或车队)起点不同，和/或，终点不同，车辆(或车队)与车辆(或车队)也完全可以组成一支车队，共同行驶，尽可能减小风阻，降低油耗。
例如，即使车辆(或车队)与车辆(或车队)起点不同，和/或，终点不同，导航路线也可能有部分重叠。而在重叠的导航路线上，车辆(或车队)与车辆 (或车队)完全可以组成一支车队，共同行驶，尽可能减小风阻，降低油耗。
又如，即使选择的导航路线不同，导航路线没有重叠，但是如果终点相同，那么车辆(或车队)与车辆(或车队)，也可以组成一支车队，按照相同的导航路线行驶到共同的终点，以尽可能减小风阻，降低油耗。
因此，本发明提供了一种在自动导航的过程中，将车辆(或车队)与车辆 (或车队)动态地组成一支车队，以实现车辆自动导航控制的方案。通过该车辆自动导航控制的方案，还可以实现自动驾驶车队的扩展，例如可以实现单一车辆与单一车辆的组队，还可以实现单一车辆进入多车的车队，多车的车队加入单一车辆后方形成车队，以及多车的车队进入另一多车的车队。
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/ 或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
本发明实施例一提供一种车辆自动导航控制方法，该方法可以应用于按照设定的导航路线进行自动导航的车辆上，该方法的执行主体可以记为车载服务器(可以记为第一车载服务器，可以理解为申请组队的车载服务器)。该车辆可以为单独行驶的车辆，也可以为一个车队中的领航车，有跟随车跟随行驶，该方法的步骤流程可以如图1所示，包括：
步骤101、接收自动导航信息。
在本步骤中，第一车载服务器可以接收至少一个自动导航信息。
一个自动导航信息可以理解为对应一个按照设定的导航路线进行自动导航的车辆。该车辆可以为单独行驶的车辆，也可以为一个车队中的领航车，有跟随车跟随行驶。
一个自动导航信息可以包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识。可以理解为，一个自动导航信息包括一个按照设定的导航路线进行自动导航的车辆对应的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识。
在本实施例中，自动导航信息可以是编队控制***定时接收每个按照设定的导航路线进行自动导航的车辆上报的自动导航信息，并定时向其他按照设定的导航路线进行自动导航的车辆发送的。
步骤102、确定匹配的车载服务器标识。
在本步骤中，可以根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及接收到的至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求。
在本步骤中，根据所在车辆对应的自动导航信息，以及接收到的至少一个自动导航信息，确定所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，可以首先确定信息重合度满足设定要求的自动导航信息，确定出信息重合度满足设定要求的自动导航信息之后，该自动导航信息中包括的车载服务器标识即为待组队车辆的车载服务器标识。
如果确定出的信息重合度满足设定要求的自动导航信息为至少两个，可以从中选择一个自动导航信息。选择可以通过任意方式实现，例如，随机选择一个，又如，选择导航路线重合度最高的一个等等。
在一种可能的实现方式中，确定信息重合度满足设定要求的自动导航信息，可以但不限于为：
从接收到的至少一个自动导航信息中，确定包括的导航路线与第一车载服务器对应的导航路线存在重合，且包括的当前位置属于设定范围内的自动导航信息，或者，包括的终点与第一车载服务器对应的终点相同，且包括的当前位置属于指定范围内的自动导航信息。
可以理解为，可以确定导航路线部分重叠，且当前位置属于设定范围内的车辆对应的自动导航信息，即导航路线部分重叠，且当前位置属于设定范围内的车辆可以作为待组队车辆。
当前位置所属的设定范围可以根据需要设定。
例如，在一种可能的实现方式中，当前位置属于设定范围内，可以理解为当前位置位于重叠的导航路线上，与重叠的导航路线的终点之间的距离(在本实施例中，距离可以理解为路径长度，路径可以理解为可供车辆行驶的道路) 不小于第一阈 值，在接收到自动导航信息的车载服务器所在车辆行驶路径上，按照指向重叠的导航路线的终点的方向，当前位置在接收到自动导航信息的车载服务器所在车辆所在位置之前，且当前位置与接收到自动导航信息的车载服务器所在车辆所在位置之间的距离不大于第二阈 值。
以便于在到达重叠的导航路线的终点之前，自动导航信息对应的车辆，可以作为接收到自动导航信息的车载服务器所在车辆的领航车，与接收到自动导航信息的车载服务器所在车辆组成车队，在重叠的导航路线上行驶。
又如，在一种可能的实现方式中，当前位置属于设定范围内，可以理解为当前位置位于重叠的导航路线的起点之前，且与重叠的导航路线的起点之间的距离不大于第三阈值。以便于及时地与接收到自动导航信息的车载服务器所在车辆组成车队，在重叠的导航路线上行驶。
另外，还可以确定终点相同，且当前位置属于指定范围内的车辆对应的自动导航信息，即终点相同，且当前位置属于指定范围内的车辆也可以作为待组队车辆。
当前位置所属的指定范围也可以根据需要设定。
例如，在一种可能的实现方式中，当前位置所属的指定范围可以理解为当前位置与接收到自动导航信息的车载服务器所在车辆所在位置之间的距离不大于第四阈 值。
以便于接收到自动导航信息的车载服务器所在车辆行驶较短的路径，即可以及时地与自动导航信息对应的车辆组成车队，避免增加接收到自动导航信息的车载服务器所在车辆的油耗。
步骤103、发送组队请求。
向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的车载服务器(可以记为第二车载服务器)发送组队请求，以请求与该车载服务器对应的车辆组成车队。所述组队请求中可以理解为携带发送组队请求的车载服务器对应的标识，以便接收到组队请求的车载服务器，可以向该标识对应的车载服务器反馈信息。
步骤104、控制车辆作为跟随车行驶。
发送组队请求之后，如果接收到组队请求的车载服务器同意组队，则会将发送组队请求的车载服务器所在车辆作为跟随车，根据所述组队请求中携带的车载服务器标识，按照设定时长反馈位置信息和行驶信息，所述行驶信息可以但不限于包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息。
则在本步骤，可以接收含有位置信息和行驶信息的组队响应，根据每次接收到的组队响应，控制第一车载服务器所在车辆作为发送所述位置信息和行驶信息的车载服务器所在车辆的跟随车行驶。
本步骤可以理解为，接收位置信息和行驶信息，每次接收到位置信息和行驶信息时，将接收到的位置信息对应的位置作为导航目标位置，并在到达该导航目标位置时，控制所在车辆按照接收到的行驶信息行驶。
需要说明的是，第一车载服务器在控制所在车辆作为发送所述位置信息和行驶信息的车载服务器所在车辆的跟随车行驶的过程中，还可以定时上报所在车辆与所在车队前一车辆之间的距离，以便领航车对车队中各车辆车速进行调整，避免发生碰撞或间距拉大。
因此，在本步骤中，还可以按照指定时长接收位置信息，每次接收到位置信息时，确定接收到的位置信息对应的位置与自身对应的位置之间的距离，并将确定出的距离上报给发送所述位置信息和行驶信息的车载服务器。
可以理解为接收到组队请求的车载服务器同意组队后，可以将发送所述组队请求的车载服务器所在车辆作为最后一辆跟随车，更新跟随车的跟随顺序信息。
若同意组队的车载服务器所在车辆在同意组队之前没有跟随车，那么同意组队的车载服务器所在车辆，即为发送组队请求的车载服务器所在车辆的前一辆车。同意组队的车载服务器可以按照指定时长向发送所述组队请求的车载服务器发送所在车辆的位置信息。
若同意组队的车载服务器所在车辆在同意组队之前有跟随车，那么在同意组队之前，同意组队的车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车，即为发送组队请求的车载服务器所在车辆的前一辆车，同意组队的车载服务器可以指示在同意组队之前，所在车辆的最后一辆跟随车上的车载服务器按照指定时长向发送所述组队请求的车载服务器发送所在车辆的位置信息。
在本实施例中，同意组队的车载服务器可以将发送所述组队请求的车载服务器的标识，发送给在同意组队之前，所在车辆的最后一辆跟随车上的车载服务器，该车载服务器可以根据接收到的车载服务器标识，按照指定时长向对应的车载服务器发送所在车辆的位置信息。
当然，若同意组队的车载服务器所在车辆在同意组队之前有跟随车，还可以是同意组队的车载服务器按照设定时长向第一车载服务器所在车辆，发送在同意组队之前，同意组队的车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车的位置信息。
也就是说，在本实施例中，在一种可能的实现方式中，同意组队的车载服务器可以获取每辆跟随车的位置信息，并根据每辆跟随车的跟随顺序，按照设定时长向每辆跟随车发送其前一辆车的位置信息。
另外，需要说明的是，如果发送所述组队请求的车载服务器所在车辆是一个车队中的领航车，有跟随车跟随行驶，那么该车队中的跟随车仍然可以作为发送所述组队请求的车载服务器所在车辆的跟随车行驶。
在另一种可能的实现方式中，该车队中的跟随车还可以作为同意组队的车载服务器所在车辆的跟随车行驶。
若确定第一车载服务器所在车辆有跟随车，为了实现该车队中的跟随车作为同意组队的车载服务器所在车辆的跟随车行驶，在一种可能的实现方式中，所述组队请求中还可以携带发送组队请求的车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识。即，所述组队请求中还可以携带至少一辆跟随车对应的车载服务器标识。其中，组队请求中携带的第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识与第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序对应。
接收到组队请求的车载服务器还可以按照设定时长，向所述至少一辆跟随车对应的车载服务器标识对应的车载服务器发送位置信息和行驶信息，使得发送组队请求的车载服务器所在车辆的跟随车，可以跟随接收到组队请求的车载服务器所在车辆行驶。
当然，第一车载服务器接收含有位置信息和行驶信息的组队响应之后，可以停止向第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器发送位置信息和行驶信息，使得第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器根据接收到的含有位置信息和行驶信息的组队响应，控制该车载服务器所在车辆作为所述第二车载服务器所在车辆的跟随车行驶。
此外，发送所述组队请求的车载服务器所在车辆的跟随车，仍然可以向发送所述组队请求的车载服务器，上报与前一辆车的距离信息。
在另一种可能的实现方式中，也可以向同意组队的车载服务器上报与前一辆车的距离信息。
为了实现发送组队请求的车载服务器所在车辆的跟随车，向同意组队的车载服务器上报与前一辆车的距离信息，在一种可能的实现方式中，发送组队请求的车载服务器可以将自动导航信息对应的车载服务器标识，发送给每辆跟随车，通知每辆跟随车向该车载服务器标识对应的车载服务器上报距离信息。
即，第一车载服务器接收含有位置信息和行驶信息的组队响应之后，还可以向第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器发送第二车载服务器对应的车载服务器标识，指示第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器向第二车载服务器上报距离，该距离是第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收位置信息，每次接收到位置信息时，确定出的接收到的位置信息对应的位置与自身对应的位置之间的距离；
其中，第一车载服务器所在车辆的一辆跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收到的位置信息，为该跟随车的前一辆车对应的位置信息。
第一车载服务器所在车辆的一辆跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收到的位置信息，可以是第二车载服务器根据第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序(由于组队请求中携带的第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识与第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序对应，可以确定第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序)，指示第一车载服务器所在车辆各跟随车的前一辆车上的车载服务器，按照设定时长向第一车载服务器所在车辆各跟随车上的车载服务器发送位置信息。
或者，也可以是第二车载服务器根据第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序，按照设定时长向第一车载服务器所在车辆的各跟随车上的车载服务器，发送其前一辆车的位置信息。
在本实施例中，另外需要说明的是，接收到组队请求的车载服务器同意组队之后，将发送组队请求的车载服务器所在车辆作为跟随车，按照设定时长反馈位置信息和行驶信息之前，还可以进一步确定发送组队请求的车载服务器所在车辆与自身所在车队最后一辆车之间的距离不大于门限值，以保证车队中车辆之间的间距较小，更好地减小风阻，降低油耗，同时，避免其他车辆加塞，导致车辆行驶受阻，并确定速度差值不大于阈值，以避免发生碰撞或间距拉大的问题。
接收到组队请求的车载服务器确定发送组队请求的车载服务器所在车辆与自身所在车队最后一辆车之间的距离不大于门限值，且速度差值不大于阈值，可以通过任意方式实现。例如，可以通过以下方式实现：
第二车载服务器若确定同意组队，确定在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆是否有跟随车：若在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆没有跟随车，则按照特定时长向发送组队请求的第一车载服务器发送提示消息，所述提示消息中携带第二车载服务器所在车辆的位置信息和速度信息；若在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆有跟随车，则指示在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车上的车载服务器，按照特定时长向发送组队请求的第一车载服务器发送提示消息，所述提示消息中携带最后一辆跟随车的位置信息和速度信息；
若接收到发送组队请求的第一车载服务器发送的确认消息，按照设定时长向发送组队请求的第一车载服务器发送所在车辆的位置信息和行驶信息；
其中，所述确认消息是发送组队请求的第一车载服务器，每次接收到提示消息时，控制所在车辆靠近该提示消息中携带的位置信息对应的位置，在所在车辆与接收到的提示消息中的携带的位置信息对应的位置之间的距离不大于门限值时，控制所在车辆的速度与该提示消息中携带的速度信息对应的速度之间的差值不大于阈值，并发送的。
此时可以理解为，所述确认消息是发送所述组队请求的车载服务器，每次接收到提示消息时，控制所在车辆靠近该提示消息中携带的位置信息对应的位置，若在所在车辆行驶路径上，按照所在车辆行驶方向(即，针对确定出的自动导航信息对应部分重叠的导航路线的情况，按照指向重叠的导航路线的终点的方向，或者，针对终点相同的情况，按照指向终点的方向)，接收到的提示消息中的携带的位置信息对应的位置位于自身所在车辆对应的位置之前，且所在车辆与接收到的提示消息中的携带的位置信息对应的位置之间的距离不大于门限值时，控制所在车辆的速度与该提示消息中携带的速度信息对应的速度之间的差值不大于阈值，并发送的。
对应的，在本实施例中，可以在步骤103之后，步骤104之前，执行以下步骤：
步骤104’：控制车辆调整位置和速度。
在本步骤中，发送组队请求的车载服务器可以按照特定时长接收提示消息，所述提示消息中携带位置信息和速度信息；
每次接收到提示消息时，控制所在车辆靠近该提示消息中携带的位置信息对应的位置，在所在车辆与接收到的提示消息中的携带的位置信息对应的位置之间的距离不大于门限值时，控制所在车辆的速度与该提示消息中携带的速度信息对应的速度之间的差值不大于阈值，并向第二车载服务器发送确认消息。
进一步的，在重合的导航路线行驶完毕，或者到达终点时，可以结束车辆 (或车队)与车辆(或车队)的动态组队。
即，在本实施例中，还可以进一步包括步骤105：
步骤105、发送退出组队请求。
若接收组队请求的车载服务器对应的导航路线与第一车载服务器对应的导航路线存在重合，那么发送组队请求的第一车载服务器可以在确定自身对应的位置为存在重合的导航路线部分的中的指定位置时，例如，终点或者接近终点的某个位置时，向所述接收到所述组队请求的车载服务器发送退出组队请求，并根据自身对应的导航路线确定导航目标位置。
若接收组队请求的车载服务器对应的终点与第一车载服务器对应的终点相同，那么发送组队请求的第一车载服务器可以在确定自身对应的位置为自身对应的终点时，向所述接收到所述组队请求的车载服务器发送退出组队请求。
当然，如果第一车载服务器所在车辆之前是领航车，那么退出组队后，第一车载服务器所在车辆可以重新作为领航车行驶。
此时，若之前停止向第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器发送位置信息和行驶信息，则发送退出组队请求之后，可以重新向第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器发送位置信息和行驶信息，使得第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器根据该位置信息和行驶信息，控制该车载服务器所在车辆作为所述第一车载服务器所在车辆的跟随车行驶。
而若向第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器发送过第二车载服务器对应的车载服务器标识，则发送退出组队请求之后，可以向第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器发送所述第一车载服务器的车载服务器标识，指示第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器向所述第一车载服务器上报距离，该距离是第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收位置信息，每次接收到位置信息时，确定出的接收到的位置信息对应的位置与自身对应的位置之间的距离。
实施例二
本发明实施例二提供一种车辆自动导航控制方法，该方法可以应用于按照设定的导航路线进行自动导航的车辆上，该方法的执行主体可以记为车载服务器(可以记为第二车载服务器，可以理解为接受组队的车载服务器)。该车辆可以为单独行驶的车辆，也可以为一个车队中的领航车，有跟随车跟随行驶，该方法的步骤流程可以如图2所示，包括：
步骤201、接收组队请求。
在本步骤中，被选择出的自动导航信息对应的车载服务器，可以接收组队请求。
所述组队请求是一个车载服务器(即，第一车载服务器)接收至少一个自动导航信息，每个自动导航信息包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识，根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及所述至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求，向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送的。所述组队请求中可以携带所述第一车载服务器对应的车载服务器标识。
步骤202、确定是否同意组队。
在接收到组队请求后，在本步骤中可以确定是否同意组队。
在本实施例中，可以根据需要设定判断条件，根据是否满足设定的判断条件，来确定是否同意组队。
在一种可能的实现方式中，所述组队请求中可以携带指定参数，确定是否同意组队，可以包括：确定所述指定参数是否符合设定要求。
所述指定参数可以但不限于包括以下参数中的至少一个：车辆类型、动力***参数、制动***参数、定位精度、定位延时、控制***精度、控制***延时、并线指令版本、加减速指令版本、队列管理指令版本、请求加入的车辆数量等。
如果确定同意组队，可以继续执行步骤203。
步骤203、定时发送位置信息和行驶信息。
在本步骤中，可以根据所述组队请求中携带的车载服务器标识，按照设定时长向发送组队请求的车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息，所述行驶信息可以但不限于包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息。
当然，如果所述组队请求中还携带第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识，该第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识与第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序对应，则在本步骤中，还可以按照设定时长向所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息。
需要说明的是，若在步骤202中确定同意组队，则在步骤203之前，还可以包括以下步骤：
步骤202’、发送提示信息。
在本步骤中，可以按照特定时长向发送组队请求的车载服务器发送提示消息，所述提示消息中携带第二车载服务器所在车辆的位置信息和速度信息。
并在接收到发送组队请求的车载服务器发送的确认消息时，执行步骤203。
其中，所述确认消息是发送组队请求的车载服务器，每次接收到提示消息时，控制所在车辆靠近该提示消息中携带的位置信息对应的位置，在所在车辆与接收到的提示消息中的携带的位置信息对应的位置之间的距离不大于门限值时，控制所在车辆的速度与该提示消息中携带的速度信息对应的速度之间的差值不大于阈值，并发送的。
当然，按照特定时长向发送组队请求的车载服务器发送提示消息，可以理解为是确定在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆是否有跟随车，并在确定在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆没有跟随车时执行的。
而若确定在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆有跟随车，则可以指示在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车上的车载服务器，按照特定时长向发送组队请求的第一车载服务器发送提示消息，所述提示消息中携带最后一辆跟随车的位置信息和速度信息，并在接收到发送组队请求的车载服务器发送的确认消息时，执行步骤203。
需要说明的是，若在步骤202中确定同意组队，那么在步骤203中，还可以定时向发送组队请求的车载服务器发送位置信息，或者，指示对应的其它车辆上的车载服务器，定时向发送组队请求的车载服务器发送所在车辆的位置信息，并接收发送组队请求的车载服务器上报的距离信息。
其中，可以确定在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆是否有跟随车：
若确定在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆没有跟随车，则第二车载服务器可以按照指定时长向发送组队请求的第一车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息；
若确定在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆有跟随车，则第二车载服务器可以指示在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车上的车载服务器，按照指定时长向发送组队请求的第一车载服务器发送最后一辆跟随车的位置信息；或者，第二车载服务器可以按照设定时长向第一车载服务器所在车辆，发送在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车的位置信息。
此外，在步骤203中，还可以定时向发送组队请求的车载服务器所在车辆的各跟随车上的车载服务器发送位置信息，或者，指示对应的其它车辆上的车载服务器，定时向发送组队请求的车载服务器所在车辆的各跟随车上的车载服务器发送位置信息，并接收发送组队请求的车载服务器所在车辆的各跟随车上的车载服务器上报的距离信息。
即，可以根据第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序，指示第一车载服务器所在车辆各跟随车的前一辆车上的车载服务器，按照设定时长向第一车载服务器所在车辆各跟随车上的车载服务器发送位置信息；或者，根据第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序，按照设定时长向第一车载服务器所在车辆的各跟随车上的车载服务器，发送其前一辆车的位置信息；
并可以接收所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器上报的距离，该距离是第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收位置信息，每次接收到位置信息时，确定出的接收到的位置信息对应的位置与自身对应的位置之间的距离。
进一步的，本实施例还可以进一步包括步骤204：
步骤204、接收退出组队请求。
在本步骤中，可以接收发送所述组队请求的车载服务器发送的退出组队请求，并可以根据所述退出组队请求，停止向发送所述组队请求的车载服务器发送位置信息和行驶信息。
所述退出组队请求中可以携带发送所述组队请求的车载服务器的标识，接收到退出组队请求的车载服务器，可以停止向其中携带的车载服务器标识对应的车载服务器发送位置信息和行驶信息。
当然，若之前按照设定时长向所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息，则在本步骤中，还可以停止向所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息。
在一种可能的实现方式中，退出组队请求中还可以携带发送所述组队请求的车载服务器所在车辆的跟随车对应的车载服务器标识。
当然，如果需要跟随车继续跟随发送退出组队请求的车载服务器所在车辆行驶，那么发送退出组队请求的车载服务器，还可以重新向对应的跟随车上的车载服务器发送所在车辆的位置信息和行驶信息。
另外，发送所述组队请求的车载服务器发送退出组队请求之后，还可以停止向同意组队的车载服务器上报与前一辆车的距离信息。
第二车载服务器可以不再接收所述组队请求中携带的第一车载服务器对应的车载服务器标识上报的距离。
而如果发送组队请求的车载服务器的跟随车，也向同意组队的车载服务器上报与前一辆车的距离信息，那么该跟随车也可以停止向同意组队的车载服务器上报与前一辆车的距离信息。
第二车载服务器可以不再接收所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器上报的距离。
在一种可能的实现方式中，可以是发送退出组队请求的车载服务器，将同意组队的车载服务器的标识发送给每一辆对应的跟随车，通知每辆跟随车停止向该车载服务器标识对应的车载服务器上报距离信息。
当然，如果需要跟随车继续跟随发送退出组队请求的车载服务器所在车辆行驶，那么发送退出组队请求的车载服务器，还可以通知对应的跟随车上的车载服务器，重新向发送退出组队请求的车载服务器上报距离信息。
下面通过一个具体的实例对本发明实施例一和实施例二提供的方案进行说明。
实施例三
本发明实施例三提供一种车辆自动导航控制方法，假设接收至少一个自动导航信息的车载服务器所在车辆为领航车，有一辆跟随车，该车队可以记为后车车队。
后方车队的领航车上的车载服务器从接收到的至少一个自动导航信息中，确定出一个包括的导航路线与自身对应的导航路线存在重合，且包括的当前位置属于设定范围内的自动导航信息。该自动导航信息对应的车载服务器所在车辆也为领航车，也有一辆跟随车，该车队可以记为前车车队。
假设此时在重合的导航路线上(如图3中带箭头直线所示，箭头指向表示车队行驶方向)，前车车队在前，后车车队在后，一前一后分别行驶。那么后方车队可以与前方车队组成一个车队共同行驶，本实施例提供的方法可以进一步包括：
第一步、后车车队的领航车上的车载服务器，向前车车队的领航车上的车载服务器发送组队请求。
所述组队请求中可以携带后车车队中，领航车对应的车载服务器标识、跟随车对应的车载服务器标识，以及指定参数。
第二步、前车车队的领航车上的车载服务器，确定是否同意组队。
前车车队的领航车上的车载服务器在接收到组队请求后，判断每个指定参数是否符合对应的设定要求，若确定均符合，则确定同意组队。
第三步、前车车队的领航车上的车载服务器确定同意组队后，为后方车队中的每辆车分配ID，将后方车队中的领航车作为所在车队的第二辆跟随车，将后方车队中的跟随车作为所在车队的第三辆跟随车。
第四步、前车车队的领航车上的车载服务器，指示同意组队前的最后一辆跟随车(即前车车队中的最后一辆跟随车)上的车载服务器定时向后方车队中的领航车上的车载服务器发送提示消息。
第五步、后方车队中的领航车上的车载服务器根据接收到的提示消息，控制所在车辆调整位置和速度，直至与前车车队中的最后一辆跟随车的距离较小，且速度也与其接近，并向前车车队的领航车上的车载服务器发送确认消息。
第六步、前车车队的领航车上的车载服务器，在接收到确认消息后，定时向后方车队的领航车和跟随车发送所在车辆的位置信息和行驶信息。
第七步、后方车队的领航车和跟随车根据接收到的位置信息和行驶信息，作为前方车队的领航车的跟随车行驶。
根据本发明实施例一～三提供的方案，可以简便、安全地实现车队两两融合，使得每个车队的节油效果最佳，有效减小油耗。
与实施例一～三提供的方法对应的，提供以下的装置。
实施例四
本发明实施例四提供一种车辆自动导航控制装置，该装置的结构可以如图 4所示，包括：
接收模块11用于接收至少一个自动导航信息，每个自动导航信息包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识；以及，接收含有位置信息和行驶信息的组队响应，所述位置信息和行驶信息是接收到所述组队请求的第二车载服务器根据所述组队请求中携带的车载服务器标识、按照设定时长反馈的，所述行驶信息包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息；
确定模块12用于根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及所述至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求；
发送模块13用于向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送组队请求，所述组队请求中携带所述第一车载服务器对应的车载服务器标识；
控制模块14用于根据每次接收到的组队响应，控制第一车载服务器所在车辆作为所述第二车载服务器所在车辆的跟随车行驶；
其中，所述第一车载服务器所在车辆有跟随车，和/或，所述第二车载服务器所在车辆有跟随车。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块12还用于确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识之后，所述发送模块13向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送组队请求之前，确定所述第一车载服务器所在车辆是否有跟随车；
若确定所述第一车载服务器所在车辆有跟随车，则所述发送模块13向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送所述组队请求，所述组队请求中还携带有第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识；该第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识与第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序对应；
所述接收模块11接收含有位置信息和行驶信息的组队响应之后，所述发送模块13还用于停止向第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器发送位置信息和行驶信息，使得第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器根据接收到的含有位置信息和行驶信息的组队响应，控制该车载服务器所在车辆作为所述第二车载服务器所在车辆的跟随车行驶。
进一步的，在一种可能的实现方式中，所述接收模块11接收含有位置信息和行驶信息的组队响应之后，所述发送模块13还用于向第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器发送所述第二车载服务器的车载服务器标识，指示第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器向所述第二车载服务器上报距离，该距离是第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收位置信息，每次接收到位置信息时，确定出的接收到的位置信息对应的位置与自身对应的位置之间的距离；
其中，第一车载服务器所在车辆的一辆跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收到的位置信息，为该跟随车的前一辆车对应的位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述接收模块11还用于按照特定时长接收提示消息，所述提示消息中携带位置信息和速度信息；
所述控制模块14还用于每次接收到提示消息时，控制所在车辆靠近该提示消息中携带的位置信息对应的位置，在所在车辆与接收到的提示消息中的携带的位置信息对应的位置之间的距离不大于门限值时，控制所在车辆的速度与该提示消息中携带的速度信息对应的速度之间的差值不大于阈值；
所述发送模块13还用于在所在车辆与接收到的提示消息中的携带的位置信息对应的位置之间的距离不大于门限值，且所在车辆的速度与该提示消息中携带的速度信息对应的速度之间的差值不大于阈值时，向所述第二车载服务器发送确认消息。
在一种可能的实现方式中，所述接收模块11还用于按照指定时长接收位置信息；
所述发送模块13还用于每次接收到位置信息时，确定接收到的位置信息对应的位置与所在车辆对应的位置之间的距离，并将确定出的距离上报给发送所述位置信息和行驶信息的第二车载服务器。
在一种可能的实现方式中，若第一车载服务器对应的导航路线与接收组队请求的第二车载服务器对应的导航路线存在重合，则：
所述发送模块13还用于若确定所在车辆对应的位置为存在重合的导航路线部分的中的指定位置，向所述接收到所述组队请求的第二车载服务器发送退出组队请求，并根据自身对应的导航路线确定导航目标位置。
在一种可能的实现方式中，若第一车载服务器对应的终点与接收组队请求的第二车载服务器对应的终点相同，则：
所述发送模块13还用于若确定所在车辆对应的位置为所在车辆对应的终点，向所述接收到所述组队请求的第二车载服务器发送退出组队请求。
进一步的，在一种可能的实现方式中，所述发送模块13向所述接收到所述组队请求的第二车载服务器发送退出组队请求之后，所述发送模块13还用于重新向第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器发送位置信息和行驶信息，使得第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器根据该位置信息和行驶信息，控制该车载服务器所在车辆作为所述第一车载服务器所在车辆的跟随车行驶。
进一步的，在一种可能的实现方式中，所述发送模块13向所述接收到所述组队请求的第二车载服务器发送退出组队请求之后，所述发送模块13还用于向第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器发送所述第一车载服务器的车载服务器标识，指示第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器向所述第一车载服务器上报距离，该距离是第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收位置信息，每次接收到位置信息时，确定出的接收到的位置信息对应的位置与自身对应的位置之间的距离。
实施例五
本发明实施例五提供一种车辆自动导航控制装置，该装置的结构可以如图 5所示，包括：
接收模块21用于接收组队请求，所述组队请求中携带所述第一车载服务器对应的车载服务器标识，所述组队请求是第一车载服务器接收至少一个自动导航信息，每个自动导航信息包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识，根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及所述至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求，向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送的；
确定模块22用于根据所述组队请求，确定是否同意组队；
发送模块23用于若确定同意组队，根据所述组队请求中携带的车载服务器标识，按照设定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息，所述行驶信息包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息；
其中，所述第一车载服务器所在车辆有跟随车，和/或，所述第二车载服务器所在车辆有跟随车。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块23还用于按照设定时长向所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息。
进一步的，在一种可能的实现方式中，所述发送模块23还用于根据第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序，指示第一车载服务器所在车辆各跟随车的前一辆车上的车载服务器，按照设定时长向第一车载服务器所在车辆各跟随车上的车载服务器发送位置信息；或者，根据第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序，按照设定时长向第一车载服务器所在车辆的各跟随车上的车载服务器，发送其前一辆车的位置信息；
所述接收模块21还用于接收所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器上报的距离，该距离是第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收位置信息，每次接收到位置信息时，确定出的接收到的位置信息对应的位置与自身对应的位置之间的距离。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块23具体用于：
若确定同意组队，确定在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆是否有跟随车：若在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆没有跟随车，则按照特定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送提示消息，所述提示消息中携带第二车载服务器所在车辆的位置信息和速度信息；若在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆有跟随车，则指示在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车上的车载服务器，按照特定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送提示消息，所述提示消息中携带最后一辆跟随车的位置信息和速度信息；
若接收到发送所述组队请求的第一车载服务器发送的确认消息，按照设定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送所在车辆的位置信息和行驶信息；
其中，所述确认消息是发送所述组队请求的第一车载服务器，每次接收到提示消息时，控制所在车辆靠近该提示消息中携带的位置信息对应的位置，在所在车辆与接收到的提示消息中的携带的位置信息对应的位置之间的距离不大于门限值时，控制所在车辆的速度与该提示消息中携带的速度信息对应的速度之间的差值不大于阈值，并发送的。
在一种可能的实现方式中，所述接收模块21接收到的组队请求中携带指定参数，所述确定模块22具体用于确定所述指定参数是否符合设定要求。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块23还用于确定在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆是否有跟随车：
若在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆没有跟随车，则按照指定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息；
若在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆有跟随车，则指示在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车上的车载服务器，按照指定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送最后一辆跟随车的位置信息；或者，按照设定时长向第一车载服务器所在车辆，发送在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车的位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述接收模块21还用于接收发送所述组队请求的第一车载服务器发送的退出组队请求；
所述发送模块23还用于根据所述退出组队请求，停止向发送所述组队请求的第一车载服务器发送位置信息和行驶信息。
进一步的，在一种可能的实现方式中，所述发送模块23还用于停止向所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息。
进一步的，在一种可能的实现方式中，所述接收模块21还用于不再接收所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器上报的距离。
基于同一发明构思，本发明实施例提供以下的设备和介质。
实施例六
本发明实施例六提供一种车辆自动导航控制设备，该设备的结构可以如图 6所示，包括处理器31、通信接口32、存储器33和通信总线34，其中，所述处理器31，所述通信接口32，所述存储器33通过所述通信总线34完成相互间的通信；
所述存储器33，用于存放计算机程序；
所述处理器31，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现本发明实施例一所述的方法步骤。
本发明实施例七提供一种车辆自动导航控制设备，该设备的结构也可以如图6所示，包括处理器31、通信接口32、存储器33和通信总线34，其中，所述处理器31，所述通信接口32，所述存储器33通过所述通信总线34完成相互间的通信；
所述存储器33，用于存放计算机程序；
所述处理器31，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现本发明实施例二所述的方法步骤。
可选的，所述处理器31具体可以包括中央处理器(CPU)、特定应用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可以是使用现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)开发的硬件电路，可以是基带处理器。
可选的，所述处理器31可以包括至少一个处理核心。
可选的，所述存储器33可以包括只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)和磁盘存储器。存储器33 用于存储至少一个处理器31运行时所需的数据。存储器33的数量可以为一个或多个。
本发明实施例八提供一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，当可执行程序被处理器执行时，实现本发明实施例一提供的方法。
本发明实施例九提供一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，当可执行程序被处理器执行时，实现本发明实施例二提供的方法。
在具体的实施过程中，计算机存储介质可以包括：通用串行总线闪存盘(USB，Universal Serial Bus Flash Drive)、移动硬盘、只读存储器(ROM， Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的存储介质。
在本发明实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
在本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，或者各个单元也可以均是独立的物理模块。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备，例如可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等，或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(Universal Serial Bus Flash Drive)、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和 /或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/ 或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (24)

1.一种车辆自动导航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
第一车载服务器接收至少一个自动导航信息，每个自动导航信息包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识；
根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及所述至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求；
向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送组队请求，所述组队请求中携带所述第一车载服务器对应的车载服务器标识；
接收含有位置信息和行驶信息的组队响应，所述位置信息和行驶信息是接收到所述组队请求的第二车载服务器根据所述组队请求中携带的车载服务器标识、按照设定时长反馈的，所述行驶信息包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息；以及
根据每次接收到的组队响应，控制第一车载服务器所在车辆作为所述第二车载服务器所在车辆的跟随车行驶；
其中，所述第一车载服务器所在车辆有跟随车，且所述组队请求中还携带所述第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识，所述第一车载服务器对应的导航路线与接收组队请求的所述第二车载服务器对应的导航路线存在重合导航路线，所述当前位置位于所述重合导航路线的起点之前，且与所述重合导航路线的所述起点之间的距离不大于一阈 值。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识之后，向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送组队请求之前，所述方法还包括：
该第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识与第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序对应；
接收含有位置信息和行驶信息的组队响应之后，所述方法还包括：
停止向第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器发送位置信息和行驶信息，使得第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器根据接收到的含有位置信息和行驶信息的组队响应，控制该车载服务器所在车辆作为所述第二车载服务器所在车辆的跟随车行驶。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，接收含有位置信息和行驶信息的组队响应之后，所述方法还包括：
向第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器发送所述第二车载服务器的车载服务器标识，指示第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器向所述第二车载服务器上报距离，该距离是第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收位置信息，每次接收到位置信息时，确定出的接收到的位置信息对应的位置与自身对应的位置之间的距离；
其中，第一车载服务器所在车辆的一辆跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收到的位置信息，为该跟随车的前一辆车对应的位置信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送组队请求之后，接收含有位置信息和行驶信息的组队响应之前，所述方法还包括：
第一车载服务器按照特定时长接收提示消息，所述提示消息中携带位置信息和速度信息；
每次接收到提示消息时，控制所在车辆靠近该提示消息中携带的位置信息对应的位置，在所在车辆与接收到的提示消息中的携带的位置信息对应的位置之间的距离不大于门限值时，控制所在车辆的速度与该提示消息中携带的速度信息对应的速度之间的差值不大于阈值，并向所述第二车载服务器发送确认消息。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
第一车载服务器按照指定时长接收位置信息，每次接收到位置信息时，确定接收到的位置信息对应的位置与自身对应的位置之间的距离，并将确定出的距离上报给发送所述位置信息和行驶信息的第二车载服务器。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
第一车载服务器若确定自身对应的位置为存在重合的导航路线部分中的指定位置，向所述接收到所述组队请求的第二车载服务器发送退出组队请求，并根据自身对应的导航路线确定导航目标位置。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若第一车载服务器对应的终点与接收组队请求的第二车载服务器对应的终点相同，所述方法还包括：
第一车载服务器若确定自身对应的位置为自身对应的终点，向所述接收到所述组队请求的第二车载服务器发送退出组队请求。
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，若之前停止向第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器发送位置信息和行驶信息，则向所述接收到所述组队请求的第二车载服务器发送退出组队请求之后，所述方法还包括：
重新向第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器发送位置信息和行驶信息，使得第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器根据该位置信息和行驶信息，控制该车载服务器所在车辆作为所述第一车载服务器所在车辆的跟随车行驶。
9.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，若向第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器发送过所述第二车载服务器的车载服务器标识，则向所述接收到所述组队请求的第二车载服务器发送退出组队请求之后，所述方法还包括：
向第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器发送所述第一车载服务器的车载服务器标识，指示第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器向所述第一车载服务器上报距离，该距离是第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收位置信息，每次接收到位置信息时，确定出的接收到的位置信息对应的位置与自身对应的位置之间的距离。
10.一种车辆自动导航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
第二车载服务器接收组队请求，所述组队请求中携带第一车载服务器对应的车载服务器标识，所述组队请求是第一车载服务器接收至少一个自动导航信息，每个自动导航信息包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识，根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及所述至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求，向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送的；
根据所述组队请求，确定是否同意组队；
若确定同意组队，根据所述组队请求中携带的车载服务器标识，按照设定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息，所述行驶信息包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息；
其中，所述第一车载服务器所在车辆有跟随车，且所述组队请求中还携带所述第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识，所述第一车载服务器对应的导航路线与接收组队请求的所述第二车载服务器对应的导航路线存在重合导航路线，所述当前位置位于所述重合导航路线的起点之前，且与所述重合导航路线的所述起点之间的距离不大于一阈 值。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，该第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识与第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序对应，所述方法还包括：
按照设定时长向所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序，指示第一车载服务器所在车辆各跟随车的前一辆车上的车载服务器，按照设定时长向第一车载服务器所在车辆各跟随车上的车载服务器发送位置信息；或者，根据第一车载服务器所在车辆各跟随车的跟随顺序，按照设定时长向第一车载服务器所在车辆的各跟随车上的车载服务器，发送其前一辆车的位置信息；
接收所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器上报的距离，该距离是第一车载服务器所在车辆的各跟随车对应的车载服务器按照指定时长接收位置信息，每次接收到位置信息时，确定出的接收到的位置信息对应的位置与自身对应的位置之间的距离。
13.如权利要求10所述的方法，其特征在于，若确定同意组队，根据所述组队请求中携带的车载服务器标识，按照设定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息，包括：
若确定同意组队，确定在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆是否有跟随车：若在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆没有跟随车，则按照特定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送提示消息，所述提示消息中携带第二车载服务器所在车辆的位置信息和速度信息；若在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆有跟随车，则指示在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车上的车载服务器，按照特定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送提示消息，所述提示消息中携带最后一辆跟随车的位置信息和速度信息；
若接收到发送所述组队请求的第一车载服务器发送的确认消息，按照设定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送所在车辆的位置信息和行驶信息；
其中，所述确认消息是发送所述组队请求的第一车载服务器，每次接收到提示消息时，控制所在车辆靠近该提示消息中携带的位置信息对应的位置，在所在车辆与接收到的提示消息中的携带的位置信息对应的位置之间的距离不大于门限值时，控制所在车辆的速度与该提示消息中携带的速度信息对应的速度之间的差值不大于阈值，并发送的。
14.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述组队请求中携带指定参数；
根据所述组队请求，确定是否同意组队，包括：
确定所述指定参数是否符合设定要求。
15.如权利要求10所述的方法，其特征在于，若确定同意组队，所述方法还包括：
确定在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆是否有跟随车：
若在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆没有跟随车，则按照指定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息；
若在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆有跟随车，则指示在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车上的车载服务器，按照指定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送最后一辆跟随车的位置信息；或者，按照设定时长向第一车载服务器所在车辆，发送在同意组队之前，第二车载服务器所在车辆的最后一辆跟随车的位置信息。
16.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
第二车载服务器接收发送所述组队请求的第一车载服务器发送的退出组队请求；
根据所述退出组队请求，停止向发送所述组队请求的第一车载服务器发送位置信息和行驶信息。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，若之前按照设定时长向所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息，则所述方法还包括：
停止向所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，若之前接收所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器上报的距离，所述方法还包括：
不再接收所述组队请求中携带的除第一车载服务器对应的车载服务器标识之外、其他每个车载服务器标识对应的车载服务器上报的距离。
19.一种车辆自动导航控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收至少一个自动导航信息，每个自动导航信息包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识；以及，接收含有位置信息和行驶信息的组队响应，所述位置信息和行驶信息是接收到组队请求的第二车载服务器根据所述组队请求中携带的车载服务器标识、按照设定时长反馈的，所述行驶信息包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息；
确定模块，用于根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及所述至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求；
发送模块，用于向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送组队请求，所述组队请求中携带所述第一车载服务器对应的车载服务器标识；
控制模块，用于根据每次接收到的组队响应，控制第一车载服务器所在车辆作为所述第二车载服务器所在车辆的跟随车行驶；
其中，所述第一车载服务器所在车辆有跟随车，且所述组队请求中还携带所述第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识，所述第一车载服务器对应的导航路线与接收组队请求的所述第二车载服务器对应的导航路线存在重合导航路线，所述当前位置位于所述重合导航路线的起点之前，且与所述重合导航路线的所述起点之间的距离不大于一阈 值。
20.一种车辆自动导航控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收组队请求，所述组队请求中携带第一车载服务器对应的车载服务器标识，所述组队请求是所述第一车载服务器接收至少一个自动导航信息，每个自动导航信息包括对应车辆的导航路线、终点、当前位置以及车载服务器标识，根据第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息，以及所述至少一个自动导航信息，确定第一车载服务器所在车辆待组队车辆的车载服务器标识，其中，待组队车辆的自动导航信息与第一车载服务器所在车辆对应的自动导航信息的信息重合度满足设定要求，向确定出的待组队车辆的车载服务器标识对应的第二车载服务器发送的；
确定模块，用于根据所述组队请求，确定是否同意组队；
发送模块，用于若确定同意组队，根据所述组队请求中携带的车载服务器标识，按照设定时长向发送所述组队请求的第一车载服务器发送第二车载服务器所在车辆的位置信息和行驶信息，所述行驶信息包括方向盘转角信息、油门控制量信息和刹车控制量信息；
其中，所述第一车载服务器所在车辆有跟随车，且所述组队请求中还携带所述第一车载服务器所在车辆各跟随车对应的车载服务器标识，所述第一车载服务器对应的导航路线与接收组队请求的所述第二车载服务器对应的导航路线存在重合导航路线，所述当前位置位于所述重合导航路线的起点之前，且与所述重合导航路线的所述起点之间的距离不大于一阈 值。
21.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现权利要求1～9任一所述的方法。
22.一种车辆自动导航控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现权利要求1～9任一所述的方法。
23.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现权利要求10～18任一所述的方法。
24.一种车辆自动导航控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现权利要求10～18任一所述的方法。
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