FR3122514A1 - Procédé et dispositif d’association à un groupement de véhicules par peloton - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé d’association à un groupement de véhicules par peloton comprenant un premier véhicule (10) communiquant avec au moins un deuxième véhicule (11, 12) selon un mode de communication véhicule vers tout, dit V2X. A cet effet, ledit premier véhicule (10) reçoit d’un serveur distant (100) au moins une première information représentative d’une requête d’association d’un troisième véhicule (13) n’étant pas configuré pour communiquer selon ledit mode de communication V2X. Le premier véhicule (10) transmet à destination dudit au moins un deuxième véhicule (11, 12) au moins une première instruction pour créer un espace libre (14) dans ledit groupement de véhicules. Le premier véhicule (10) transmet également à destination dudit au moins un deuxième véhicule (11, 12) et/ou dudit serveur distant (100) au moins une deuxième instruction d’affichage d’un contenu graphique pour guider ledit troisième véhicule (13) dans ledit espace libre (14). Figure 1
Description
L’invention concerne les procédés et dispositifs d’association d’un véhicule, notamment automobile, à un groupement de véhicules par peloton (de l’anglais « platooning »).
Arrière-plan technologique
Avec l’augmentation du nombre de véhicules circulant sur les routes, l’encombrement du réseau routier et la sécurité routière deviennent des sujets de préoccupation importants. Pour réduire l’encombrement du réseau routier et améliorer la sécurité sans multiplier les routes, la méthode dite de groupement de véhicules par peloton (aussi appelée convoi routier ou train de véhicules) permet de raccourcir la distance entre les véhicules grâce à une communication accrue entre ces véhicules. Le rapprochement des véhicules circulant sur une route donnée permet de multiplier les débits jusqu’à 5 fois. En parallèle, la sécurité est améliorée grâce à une réduction des temps de réaction rendue possible par de nouveaux moyens de communication et assistance de la conduite gérée électroniquement.
Les nouvelles technologies de communication apparues récemment permettent l’échange d’informations entre les véhicules et/ou entre les véhicules et l’infrastructure qui les entoure. Ainsi, de nouvelles technologies de l’information et de la communication appliquées au domaine des transports sont apparues, telles que l’ITS G5 (de l’anglais « Intelligent Transportation System G5 » ou en français « Système de transport intelligent G5 ») en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ou encore la technologie basée sur les réseaux cellulaires nommée C-V2X (de l’anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire – Véhicule vers tout ») qui s’appuie sur la 4G basé sur LTE (de l’anglais « Long Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme ») et bientôt la 5G.
Pour qu’un véhicule puisse bénéficier de la méthode de groupement de véhicules par peloton, ce dernier doit cependant être apte à communiquer dans un réseau de communication de type V2X (de l’anglais « Vehicle-to-everything » ou en français « Véhicule vers tout »), ce qui exclut un grand nombre de véhicules du parc automobile circulant aujourd’hui sur les routes.
Un objet de la présente invention est d’améliorer la situation décrite ci-dessus.
Un autre objet de la présente invention est de proposer un procédé d’association à un groupement de véhicules par peloton d’un véhicule disposant de fonctionnalités de communication comparativement limitées.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé d’association à un groupement de véhicules par peloton, le procédé étant mis en œuvre par un premier véhicule du groupement de véhicules, le groupement de véhicules comprenant en outre au moins un deuxième véhicule, le premier véhicule communiquant avec l’au moins un deuxième véhicule selon un mode de communication véhicule vers tout, dit V2X, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- réception d’au moins une première information représentative d’une requête d’association d’un troisième véhicule au groupement de véhicules, le troisième véhicule n’étant pas configuré pour communiquer selon le mode de communication V2X, l’au moins une première information étant reçue d’un serveur distant en communication avec le troisième véhicule via une connexion sans fil, le serveur distant servant de passerelle entre le premier véhicule et le troisième véhicule ;
- transmission, à destination de l’au moins un deuxième véhicule, d’au moins une première instruction pour créer un espace libre dans le groupement de véhicules adapté pour accueillir le troisième véhicule dans le groupement de véhicules ; et
- transmission, à destination de l’au moins un deuxième véhicule et/ou du serveur distant, d’au moins une deuxième instruction d’affichage d’un contenu graphique pour guider le troisième véhicule dans l’espace libre.
Selon une variante, la deuxième instruction est transmise à l’au moins un deuxième véhicule et comprend une instruction de marquage au sol d’une représentation de l’espace libre par des moyens d’affichage externes de l’au moins un deuxième véhicule.
Selon une autre variante, la deuxième instruction est transmise au serveur distant en communication avec le troisième véhicule et comprend une instruction de rendu d’informations de guidage dudit troisième véhicule vers ledit espace libre par une interface homme-machine embarquée dans le troisième véhicule.
Selon une variante supplémentaire, la deuxième instruction est transmise au serveur distant en communication avec le troisième véhicule et comprend une instruction de rendu d’informations de guidage dudit troisième véhicule vers ledit espace libre par un système de de projection de contenu sur une surface vitrée embarqué dans le troisième véhicule.
Selon encore une variante, le procédé comprend en outre une réception, depuis le serveur distant, d’au moins une deuxième information représentative d’une position du troisième véhicule, l’au moins une deuxième instruction étant déterminée en fonction de l’au moins une deuxième information.
Selon une variante additionnelle, le procédé comprend en outre une transmission, à destination du serveur distant pour le troisième véhicule, d’au moins une troisième information représentative d’un trajet du groupement de véhicules.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif d’association à un groupement de véhicules par peloton, le dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant le dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un système d’association à un groupement de véhicules par peloton, le système comprenant le véhicule selon le troisième aspect de l’invention, le système comprenant également au moins un deuxième véhicule, un troisième véhicule et un serveur distant, dans lequel le véhicule, l’au moins un deuxième véhicule et le serveur distant communiquent entre eux selon le mode de communication V2X, et dans lequel le troisième véhicule et le serveur distant communiquent entre eux selon une connexion sans fil d’un réseau cellulaire.
Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.
Selon un sixième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.
Brève description des figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :
Un procédé et un dispositif d’association à un groupement de véhicules par peloton vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, un procédé d’association à un groupement de véhicules par peloton comprenant un premier véhicule et au moins un deuxième véhicule en communication selon un mode de communication de type véhicule vers tout, dite V2X (de l’anglais « Vehicle-to-Everything »), comprend la réception, par le premier véhicule, d’au moins une première information représentative d’une requête d’association d’un troisième véhicule au groupement de véhicules, le troisième véhicule n’étant pas configuré pour communiquer selon le mode de communication V2X. L’au moins une première information est avantageusement reçue d’un serveur distant en communication avec le troisième véhicule via une connexion sans fil, le serveur distant servant de passerelle entre le premier véhicule et le troisième véhicule. Le premier véhicule et l’au moins un deuxième véhicule communiquent par exemple entre eux et avec le serveur distant au sein d’un réseau de communication de type 5G, tandis que le serveur distant et le troisième véhicule communiquent au sein d’un réseau cellulaire, ou de tout autre réseau de communication permettant la communication entre le troisième véhicule et le serveur distant. On comprend ici que le serveur distant permet de relayer les informations entre le troisième véhicule et le groupement de véhicules, en particulier le premier véhicule, indépendamment de la compatibilité des moyens de communication respectifs du groupement de véhicules et du troisième véhicule.
Le premier véhicule transmet alors, à destination de l’au moins un deuxième véhicule, au moins une première instruction pour créer un espace libre dans le groupement de véhicules, l’espace libre étant adapté pour accueillir le troisième véhicule. L’espace libre est par exemple formé entre le premier véhicule et un deuxième véhicule, par exemple un deuxième véhicule unique, entre deux deuxièmes véhicules successifs, ou plus particulièrement entre les deux derniers véhicules du groupement de véhicules, c’est-à-dire entre les deux véhicules situés à l’extrémité arrière du groupement de véhicules vis-à-vis de son sens de circulation.
Le premier véhicule transmet également, à destination de l’au moins un deuxième véhicule et/ou du serveur distant, c’est-à-dire à destination du troisième véhicule via le serveur distant, au moins une deuxième instruction d’affichage d’un contenu graphique pour guider le troisième véhicule dans l’espace libre. L’affichage du contenu graphique permet ainsi d’indiquer au troisième véhicule, en particulier au conducteur du troisième véhicule, une procédure pour rejoindre le groupement de véhicules de manière contrôlée et sécuritaire.
La illustre un groupement de véhicules 10, 11, 12, par exemple de véhicules automobiles circulant sur une voie de circulation d’une route 1000. Selon d’autres exemple, les véhicules 10, 11, 12 correspondent à des cars, des bus, des camions, des véhicules utilitaires ou des motocyclettes, c’est-à-dire des véhicules de type terrestres motorisés. Les véhicules 10, 11, 12 forment un peloton (de l’anglais « platoon ») ou train de véhicules ou convoi routier. Un tel groupement de véhicules par peloton est permis grâce à un système autoroutier automatisé (aussi appelé route futée) qui correspond à un système de transport intelligent conçu pour permettre la circulation de véhicules sans conducteur sur des routes dédiées, ces véhicules circulant dans un mode de conduite autonome sans intervention du conducteur. Le groupement de véhicules 10, 11, 12 comprend par exemple un véhicule meneur 10 (appelé premier véhicule) correspondant par exemple au véhicule situé à l’avant du convoi selon le sens de circulation de la voie de circulation, en communication avec les autres véhicules 11, 12 (appelés deuxièmes véhicules).
Le premier véhicule 10 et les deuxièmes véhicules 11, 12 appartenant au groupement embarquent chacun un système associé à des détecteurs et à un système de communication V2X autorisant un mode de conduite autonome. Un véhicule autorisant un tel mode de conduite autonome doit avoir un niveau de conduite autonome au moins égal à 3, que ce soit dans la classification éditée par l’agence fédérale chargée de la sécurité routière aux USA qui comprend 5 niveaux ou dans la classification éditée par l’organisation internationale des constructeurs automobiles qui comprend 6 niveaux.
Les 5 niveaux de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont :
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;
- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.
La classification de l’organisation internationale des constructeurs automobiles est semblable à celle listée ci-dessus, à la différence près qu’elle comporte 6 niveaux, le niveau 3 de la classification américaine étant divisé en 2 niveaux dans celle de l’organisation internationale des constructeurs automobiles.
Selon un premier exemple de réalisation, le premier véhicule 10 et les deuxièmes véhicules 11, 12 sont des véhicules de niveau 3 ou plus.
Selon un deuxième exemple de réalisation, le premier véhicule 10 est un véhicule de niveau 3 ou plus et les deuxièmes véhicules 11, 12 sont de niveau 1 ou 2 et au minimum équipés d’un régulateur de vitesse adaptatif.
Le premier véhicule 10 et les deuxièmes véhicules 11, 12 communiquent avantageusement en utilisant le système de communication V2X, par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Dans un tel système de communication V2X, chaque véhicule embarque un nœud pour permettre une communication de véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle »), de véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure ») et/ou de véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »), les piétons étant équipés de dispositifs mobiles (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais « Smartphone »)) configurés pour communiquer avec les véhicules.
L’infrastructure du réseau comprend par exemple un dispositif de communication 101, correspondant par exemple à une antenne d’un réseau cellulaire de type LTE 4G ou 5G ou à une UBR (« Unité Bord de Route »), chacune correspondant à un nœud du réseau, en plus des nœuds équipant les véhicules ou les piétons.
Selon un exemple particulier de réalisation, l’ensemble des nœuds (c’est-à-dire les dispositifs de communications associés aux véhicules 10 à 12 et l’antenne ou UBR 101) du réseau forme par exemple un réseau sans fil ad hoc (aussi appelé WANET (de l’anglais « Wireless Ad Hoc Network ») ou MANET (de l’anglais « Mobile Ad Hoc Network »)), correspondant à un réseau sans fil décentralisé. Le réseau sans fil ad hoc correspond avantageusement à un réseau véhiculaire ad hoc (ou VANET, de l’anglais « Vehicular Ad hoc NETwork ») ou à un réseau véhiculaire ad hoc intelligent (ou InVANET, de l’anglais « Intelligent Vehicular Ad hoc NETwork »), aussi appelé réseau « GeoNetworking ». Dans un tel réseau, 2 véhicules ou plus embarquant chacun un nœud peuvent communiquer entre eux dans le cadre d’une communication véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle ») ; chaque véhicule peut communiquer avec l’infrastructure mise en place dans le cadre d’une communication véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure ») ; chaque véhicule peut communiquer avec un ou des piétons équipés de dispositifs mobiles (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais « Smartphone »)) dans le cadre d’une communication véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »).
Le nœud correspondant à l’antenne (ou UBR) 101 est avantageusement relié à un serveur distant 100 ou au « cloud » (ou en français « nuage ») via une connexion filaire et/ou sans fil. L’antenne ou UBR 101 peut ainsi faire office de relais entre le serveur distant 100 du « cloud » et le premier véhicule 10 et/ou chaque deuxième véhicule 11, 12 appartenant au groupement de véhicules par peloton.
Sur la même route 1000 circule un troisième véhicule 13 n’étant pas configuré pour communiquer selon le mode de communication V2X. Le troisième véhicule 13 embarque par exemple un boîtier télématique autonome, dit BTA, permettant de communiquer avec le serveur distant 100 hors du réseau de communication V2X, par exemple un BTA 3G ou 4G permettant une communication sans fil à l’intérieur d’un réseau cellulaire de type LTE 4G. Le troisième véhicule communique par exemple avec le serveur distant 100 via l’antenne ou UBR 101, via une autre antenne du réseau cellulaire de type LTE 4G en communication avec le serveur distant 100, ou encore directement avec le serveur distant 100.
Dans une première opération, le premier véhicule 10 reçoit au moins une première information représentative d’une requête d’association du troisième véhicule 13 au groupement de véhicules. Le premier véhicule 10 reçoit également, dans une deuxième opération optionnelle, au moins une deuxième information représentative d’une position du troisième véhicule 13. Ces informations sont avantageusement transmises au premier véhicule 10 par l’intermédiaire du serveur distant 100 servant de passerelle entre le premier véhicule 10 et le troisième véhicule 13.
Selon un exemple de réalisation, le troisième véhicule 13 transmet, à l’intérieur du réseau cellulaire, une requête d’association au serveur distant 100 comprenant une pluralité d’informations représentatives du troisième véhicule 13, par exemple un identifiant, des coordonnées GPS ou des caractéristiques physiques du troisième véhicule 13, dans le but de rejoindre un groupement de véhicules circulant sur la route 1000, par exemple le groupement de véhicules 10, 11, 12. Le serveur distant 100 identifie le groupement de véhicules 10, 11, 12 et en particulier le premier véhicule 10 et transmet l’au moins une première information, accompagnée optionnellement de l’au moins une deuxième information, à destination du premier véhicule 10 selon un mode de communication V2I.
Dans une troisième opération, le premier véhicule 11 transmet, à destination des deuxièmes véhicules 11, 12, au moins une première instruction pour créer un espace libre 14 dans le groupement de véhicules, par exemple entre les deuxièmes véhicules 11 et 12, l’espace libre 14 étant adapté pour accueillir le troisième véhicule 13 dans le groupement de véhicules. L’espace libre 14 est par exemple dimensionné de manière spécifique selon les caractéristiques du troisième véhicule 13 reçues par le premier véhicule 10 à l’intérieur de l’au moins une première et/ou deuxième information et/ou selon une distance de sécurité spécifique à l’accueil d’un troisième véhicule 13 n’étant pas configuré pour communiquer selon le mode de communication et/ou selon la vitesse du groupement de véhicules 10, 11, 12. L’au moins une première instruction est avantageusement transmise aux deuxièmes véhicules 11 et 12 par le premier véhicule 10 selon un mode de communication de type V2V, par exemple selon un mode de communication directe. Cette instruction est par exemple transmise par le premier véhicule 10 au deuxième véhicule 11 qui est le deuxième véhicule du groupement de véhicules le plus proche du premier véhicule 10, puis du deuxième véhicule 11 au deuxième véhicule 12.
Un mode de communication directe est par exemple conforme à :
- ITS G5 en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique, qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ; ou
- LTE-V Mode 4 (de l’anglais « Long-Term Evolution – Vehicle Mode 4 » ou en français « Evolution à long terme – véhicule Mode 4 ») qui permet des communications V2V, aussi appelées communications « sidelink » (ou en français « liaison latérale »)) basé sur une interface de communication directe de LTE appelée PC5 ; une telle technologie est décrite par exemple dans l’article intitulé « Analytical Models of the Performance of C-V2X Mode 4 Vehicular Communications », écrit par Manuel Gonzalez-Martin, Miguel Sepulcre, Rafael Molina-Masegosa et Javier Gozalvez, et publié en 2018.
Selon une variante, l’au moins une première instruction est transmise par le premier véhicule 10 aux deuxièmes véhicules 11 et 12 par l’intermédiaire de l’antenne ou UBR 101, par exemple à l’intérieur d’un réseau sans fil ad hoc tel que décrit ci-avant. Selon une autre variante, l’au moins une première instruction est transmise par le premier véhicule 10 à l’ensemble des deuxièmes véhicules 11 et 12 formant le groupement de véhicules, par exemple en mode multicast.
Dans une quatrième opération, le premier véhicule 10 transmet, à destination des deuxièmes véhicules 11, 12 et/ou du serveur distant 100, au moins une deuxième instruction d’affichage d’un contenu graphique pour guider le troisième véhicule 13 dans l’espace libre 14 formé à la suite de la troisième opération.
Selon une variante, l’au moins une deuxième instruction est transmise à destination des deuxièmes véhicules 11, 12 et comprend une instruction de marquage au sol d’une représentation de l’espace libre 14. Les deuxièmes véhicules 11, 12 embarquent par exemple des moyens d’affichage externes permettant de créer le marquage au sol, par exemple des moyens de projection lumineuse disposés à l’avant et à l’arrière des deuxièmes véhicules 11, 12.
Selon une autre variante, la deuxième instruction est transmise au serveur distant 100 en communication avec le troisième véhicule 13 et comprend une instruction de rendu par une interface homme machine embarquée dans le troisième véhicule. Le troisième véhicule 13 comprend par exemple un système IHM (Interface Homme-Machine) embarqué ou encore un système IVI (de l’anglais « In-Vehicle Infotainment » ou en français « Infodivertissement embarqué »), le BTA communiquant avec le système IHM, par exemple à un superviseur du système IHM contrôlant une ou plusieurs interfaces du troisième véhicule 13.
Dans un premier exemple, le superviseur contrôle un ou plusieurs écrans arrangés sur le cockpit du troisième véhicule 13, par exemple un combiné et/ou un afficheur central du troisième véhicule 13 correspondant à un écran de type LCD (de l’anglais « Liquid Crystal Display » ou en français « Affichage à cristaux liquides ») ou OLED (de l’anglais « Organic Light-Emitting Diode » ou en français « Diode électroluminescente organique »).
Dans un deuxième exemple, le troisième véhicule 13 intègre un système de projection de contenu(s) graphique(s) sur une surface vitrée du troisième véhicule (par exemple le pare-brise ou sur une lamelle translucide). Un tel système de projection correspond par exemple à un système d’affichage de réalité augmentée, dite AR (de l’anglais « Augmented Reality »), par exemple un système de Vision Tête Haute, dite VTH ou HUD (de l’anglais « Head Up Display » ou en français « Affichage Tête Haute »), permettant l’incrustation d’objets virtuels dans le champ de vision du conducteur, par exemple sur le pare-brise du troisième véhicule 13, de manière à superposer les objets virtuels (du contenu graphique à afficher) sur la scène routière réelle. Le superviseur du système IHM contrôle par exemple un système VTH embarqué du troisième véhicule 13.
Le BTA transmet par exemple la deuxième instruction au superviseur du système IHM, lequel effectue un rendu du contenu graphique sur une interface du troisième véhicule 13, c’est-à-dire selon un écran du troisième véhicule 13 ou encore par projection lumineuse sur le pare-brise du troisième véhicule 13.
On entend ici que le contenu graphique comprend une ou plusieurs indications permettant l’insertion du troisième véhicule 13 dans l’espace libre 14 et est adapté au rendu employé. Il s’agit par exemple d’un marquage au sol mis en œuvre par les moyens de projection externe et/ou par le système VTH embarqué, d’instructions pour guider le troisième véhicule vers l’espace libre dans lequel il doit s’insérer, les instructions correspondant par exemple à une représentation de la trajectoire du troisième véhicule 13 ou encore à un ou plusieurs pictogrammes indiquant l’insertion du troisième véhicule 13 dans l’espace libre 14. Le contenu graphique est par exemple adapté selon les moyens de rendu employés, leur positionnement ou encore selon les caractéristiques physiques des deuxièmes véhicules 11, 12 et/ou du troisième véhicule 13.
Selon une variante, l’au moins une deuxième instruction est déterminée en fonction de l’au moins une deuxième information, c’est-à-dire que le contenu graphique est affiché de manière évolutive en fonction de la position du troisième véhicule 13, par exemple de manière différente selon un troisième véhicule 13 positionné derrière le groupement de véhicules, déporté latéralement vis-à-vis du groupement de véhicules ou encore en cours d’insertion dans l’espace libre 14. Le contenu graphique est ainsi affiché de manière visible envers le conducteur du troisième véhicule 13, et pertinente vis-à-vis de l’action à accomplir pour son insertion dans l’espace libre 14.
Dans une cinquième opération optionnelle, le premier véhicule 11 transmet au moins une troisième information représentative d’un trajet du groupement de véhicules à destination du serveur distant 100. Cette troisième information permet ainsi d’informer le conducteur du troisième véhicule 13 sur le comportement futur du groupement de véhicules au cours de son association au groupement de véhicules.
Selon une variante, la troisième information est transmise à destination du serveur distant 100 de manière préemptive à la première opération.
Par exemple, le premier véhicule 10 transmet dans un premier temps des informations ou données relatives au groupement de véhicule pour que les véhicules recevant ces informations puissent déterminer ou décider s’ils sont en capacité de rejoindre le groupement de véhicules. Les informations comprennent par exemple des paramètres relatifs au groupement de véhicules (par exemple la vitesse, le trajet suivi, les coordonnées du premier véhicule 10, les caractéristiques du système de gestion de l’autonomie). Chaque véhicule recevant ces informations et souhaitant rejoindre le groupement de véhicules, peut alors déterminer s’il est en capacité de rejoindre le groupement de véhicules, par exemple en vérifiant la compatibilité de son système d’autonomie avec celui du groupement de véhicules, en vérifiant les éventuels obstacles entre ce véhicule et le groupement de véhicules (par exemple à partir des détecteurs embarqués dans le véhicule tels que les radars). Le troisième véhicule 13 reçoit par exemple ces informations par communication avec le serveur distant 100, les informations indiquant la possibilité d’accueillir un troisième véhicule 13 non configuré pour une communication selon le mode V2X. A la suite de la réception de ces informations, par exemple par demande du conducteur du troisième véhicule 13 de recherche de groupements de véhicules à proximité du troisième véhicule 13, le conducteur est capable de déterminer s’il souhaite rejoindre le groupement de véhicules.
Le groupement de véhicules peut ainsi créer les conditions nécessaires à la réception d’un troisième véhicule non configuré pour une communication V2X. Cette conception permet ainsi d’adapter le développement progressif de l’association de véhicules par peloton à un parc automobile non uniforme en augmentant le nombre de véhicules compatibles. Bien évidemment, cette conception peut également être adaptée à d’autres configurations d’association d’un troisième véhicule à un groupement de véhicules lorsque le troisième véhicule et le groupement de véhicules ne disposent pas des mêmes moyens de communication, voire être employé en tant que procédé systématique d’association indépendamment des capacités de communication du troisième véhicule, par exemple pour augmenter la sécurité du guidage du troisième véhicule et la confiance du conducteur.
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la . Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés et/ou à l’intérieur d’un réseau de communication multiplexé du premier véhicule 10.
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21.
Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud » 100, d’autres nœuds du réseau ad hoc. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ;
- interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).
Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 2 via l’interface du bloc 22 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 – version 10) ou 5G, notamment un réseau LTE-V2X.
Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3).
Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 2 fournit des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un système de réalité augmentée, un écran d’affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques via respectivement des interfaces de sortie non représentées.
Dans une première étape 31, une première information représentative d’une requête d’association d’un troisième véhicule au groupement de véhicules est reçue à partir d’un serveur distant en communication avec le troisième véhicule, le serveur distant servant de passerelle entre le troisième véhicule et le premier véhicule.
Dans une deuxième étape 32 optionnelle, une deuxième information représentative d’une position du troisième véhicule est également reçue du serveur distant.
Dans une troisième étape 33 se déclenchant en fonction de la première information, une première instruction est transmise à destination d’au moins un deuxième véhicule du groupement de véhicules, la première instruction assurant la création d’un espace libre adapté pour accueillir le troisième véhicule dans le groupement de véhicules.
Dans une quatrième étape 34 optionnellement modulée en fonction de la deuxième information, une deuxième instruction est transmise à destination de l’au moins un deuxième véhicule et/ou du serveur distant, la deuxième instruction assurant l’affichage d’un contenu graphique pour guider le troisième véhicule dans l’espace libre.
Dans une cinquième étape 35 facultative, une troisième information représentative d’un trajet du groupement de véhicules est transmise, à destination du serveur distant.
Selon une variante de réalisation, les variantes et exemples des opérations décrites en relation avec la s’appliquent aux étapes du procédé de la .
Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé d’association à procédé d’affichage d’un contenu graphique pour guider un troisième véhicule dans un espace libre d’un groupement de véhicules et au dispositif configuré pour la mise en œuvre du procédé.
L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la .
Claims (10)
- Procédé d’association à un groupement de véhicules par peloton, ledit procédé étant mis en œuvre par un premier véhicule (10) dudit groupement de véhicules, ledit groupement de véhicules comprenant en outre au moins un deuxième véhicule (11, 12), ledit premier véhicule (10) communiquant avec ledit au moins un deuxième véhicule (11, 12) selon un mode de communication véhicule vers tout, dit V2X, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- réception (31) d’au moins une première information représentative d’une requête d’association d’un troisième véhicule (13) audit groupement de véhicules, ledit troisième véhicule (13) n’étant pas configuré pour communiquer selon ledit mode de communication V2X, ladite au moins une première information étant reçue d’un serveur distant (100) en communication avec ledit troisième véhicule (13) via une connexion sans fil, ledit serveur distant (100) servant de passerelle entre ledit premier véhicule (10) et ledit troisième véhicule (13) ;
- transmission (33), à destination dudit au moins un deuxième véhicule (11, 12), d’au moins une première instruction pour créer un espace libre (14) dans ledit groupement de véhicules adapté pour accueillir ledit troisième véhicule (13) dans ledit groupement de véhicules ; et
- transmission (34), à destination dudit au moins un deuxième véhicule (11, 12) et/ou dudit serveur distant (100), d’au moins une deuxième instruction d’affichage d’un contenu graphique pour guider ledit troisième véhicule (13) dans ledit espace libre (14). - Procédé selon la revendication 1, dans lequel ladite deuxième instruction est transmise audit au moins un deuxième véhicule (11, 12) et comprend une instruction de marquage au sol d’une représentation dudit espace libre (14) par des moyens d’affichage externes dudit au moins un deuxième véhicule (11, 12).
- Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite deuxième instruction est transmise audit serveur distant (100) en communication avec ledit troisième véhicule (13) et comprend une instruction de rendu d’informations de guidage dudit troisième véhicule vers ledit espace libre par une interface homme-machine embarquée dans ledit troisième véhicule (13).
- Procédé selon l’une des revendications 1 à 2, dans lequel ladite deuxième instruction est transmise audit serveur distant (100) en communication avec ledit troisième véhicule (13) et comprend une instruction de rendu d’informations de guidage dudit troisième véhicule vers ledit espace libre par un système de projection de contenu sur une surface vitrée embarqué dans ledit troisième véhicule (13).
- Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, lequel comprend en outre une réception (32), depuis ledit serveur distant (100), d’au moins une deuxième information représentative d’une position dudit troisième véhicule (13), ladite au moins une deuxième instruction étant déterminée en fonction de ladite au moins une deuxième information.
- Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, lequel comprend en outre une transmission (35), à destination dudit serveur distant (100) pour ledit troisième véhicule, d’au moins une troisième information représentative d’un trajet dudit groupement de véhicules.
- Dispositif (2) d’association à un groupement de véhicules par peloton, ledit dispositif comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6.
- Véhicule (10) comprenant le dispositif selon la revendication 7.
- Système d’association à un groupement de véhicules par peloton, lequel comprend le véhicule (10) selon la revendication 8, au moins un deuxième véhicule (11, 12), un troisième véhicule (13) et un serveur distant (100),
dans lequel ledit véhicule (10), ledit au moins un deuxième véhicule (11, 12) et ledit serveur distant (100) communiquent entre eux selon un mode de communication de type véhicule vers tout, dit V2X,
et dans lequel ledit troisième véhicule (13) et ledit serveur distant (100) communiquent entre eux selon une connexion sans fil d’un réseau cellulaire. - Programme d’ordinateur comportant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.
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| FR2104487A FR3122514A1 (fr) | 2021-04-29 | 2021-04-29 | Procédé et dispositif d’association à un groupement de véhicules par peloton |
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| Publication Number | Publication Date |
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| FR3122514A1 true FR3122514A1 (fr) | 2022-11-04 |
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| FR2104487A Withdrawn FR3122514A1 (fr) | 2021-04-29 | 2021-04-29 | Procédé et dispositif d’association à un groupement de véhicules par peloton |
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Citations (4)
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|---|---|---|---|---|
| US20140316865A1 (en) * | 2013-04-17 | 2014-10-23 | Denso Corporation | Platoon travel system |
| US20180118099A1 (en) * | 2015-04-10 | 2018-05-03 | Maxell, Ltd. | Image projection apparatus |
| US20190220037A1 (en) * | 2018-01-12 | 2019-07-18 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Responsibilities and agreement acceptance for vehicle platooning |
| FR3101833A1 (fr) * | 2019-10-10 | 2021-04-16 | Psa Automobiles Sa | Procédé et dispositif d’association à un groupement de véhicules par peloton |
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2021
- 2021-04-29 FR FR2104487A patent/FR3122514A1/fr not_active Withdrawn
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