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Abstract
Description
初めに、図1及び図2(a)から図2(b)を参照しながら、本実施形態の車両1の構成について説明する。図1は、本実施形態の車両1の構成を示すブロック図である。図2(a)は、本実施形態の車両1における後方カメラ11B、左後側方カメラ11BL及び右後側方カメラ11BRの設置位置及び撮像範囲を示す平面図であり、図2(b)は、本実施形態の車両1における後方カメラ11B、左後側方カメラ11BL及び右後側方カメラ11BRの設置位置及び撮像範囲を示す側面図である。尚、以下の説明では、右、左及び後方は、特段の注記がない場合は、夫々、車両1の進行方向に対する右、左及び後方を意味するものとする。また、以下の説明では、必要に応じて、右側が+Y側に対応し、左側が−Y側に対応し、後方側が−X側に対応し、前方側が+X側に対応し、上側が+Z側に対応し、且つ、下側が−Z側に対応するXYZ座標系を用いて、説明を進める。
続いて、図4を参照しながら、本実施形態の画像表示動作の流れについてより詳細に説明する。図4は、本実施形態の画像表示動作の流れを示すフローチャートである。
以上説明したように、本実施形態の画像表示動作によれば、方向指示器121の作動状態に関わらずに後画像画角θB、左後画像画角θBL及び右後画像画角θBRが固定され且つ合成画像111C中で後方画像112B、左後側方画像112BL及び右後側方画像112BRが占める領域の割合が固定された比較例の画像表示動作と比較して、車両1が右折又は左折する場合において、車両1の周囲の状況を乗員が適切に把握することができる合成画像111Cを生成可能である。
続いて、画像表示動作の変形例について説明する。
画像合成部132は、操舵角(特に、ここでは、中立状態にあるステアリングホイールを基準に、ステアリングホイールが左回りにどれだけ回転しているかを示す回転角度)に応じて、拡大画角θBL_Lの大きさを変更してもよい。具体的には、画像合成部132は、図9(a)から図9(d)に示すように、操舵角が大きくなるほど拡大画角θBL_Lが大きくなるように、拡大画角θBL_Lの大きさを変更してもよい。尚、図9(a)は、拡大画角θBL_Lが連続的に大きくなる例を示しており、図9(b)は、拡大画角θBL_Lが段階的に大きくなる例を示している。この場合、車両1を左折させるためにステアリングホイールが左回りに回転すればするほど、左後画像画角θBLが大きくなる。このため、車両1の左折がどれだけ進行しているかに合わせて、適切な範囲の光景が写っている左後側方画像112BLが適切な大きさの表示領域に表示可能となる。
上述した説明では、画像合成部132は、左後画像画角θBL及び右後画像画角θBRに対応する合成画像111C(つまり、左後画像画角θBL及び右後画像画角θBRに夫々対応する左後側方画像112BL及び右後側方画像112BRを含む合成画像111C)を生成するために、左後側方画像111BL及び右後側方画像111BRからの左後側方画像112BL及び右後側方画像112BRの抽出範囲を変更している。つまり、画像合成部132は、左後画像画角θBL及び右後画像画角θBRに基づく画像処理を左後側方画像111BL及び右後側方画像111BRに施すことで、左後画像画角θBL及び右後画像画角θBRに対応する合成画像111Cを生成している。しかしながら、画像合成部132は、その他の方法を用いて、左後画像画角θBL及び右後画像画角θBRに対応する合成画像111Cを生成してもよい。以下、左後画像画角θBL及び右後画像画角θBRに対応する合成画像111Cを生成するためのその他の方法の一例について説明する。
上述した説明では、車両1が右折する場合には、画像合成部132は、右後画像画角θBRを拡大画角θBR_Lに設定すると共に、合成画像111C中で右後側方画像112BRが占める領域の割合も拡大している。しかしながら、車両1が右折する場合において、画像合成部132は、右後画像画角θBRを固定したまま、合成画像111C中で右後側方画像112BRが占める領域の割合を拡大してもよい。この場合には、図12(a)に示すように、画像合成部132は、右後側方画像112BRを左右方向に引き伸ばした上で、引き伸ばした右後側方画像112BRを用いて、合成画像111Cを生成してもよい。或いは、車両1が右折する場合において、画像合成部132は、合成画像111C中で右後側方画像112BRが占める領域の割合を固定したまま、右後画像画角θBRを拡大画角θBR_Lに設定してもよい。この場合には、図12(b)に示すように、画像合成部132は、右後側方画像112BRを左右方向に縮小した上で、縮小した左後側方画像112BRを用いて、合成画像111Cを生成してもよい。この場合であっても、右後画像画角θBRの変更又は合成画像111C中で右後側方画像112BRが占める領域の割合の変更によって、相対的に広い範囲の光景が写っている右後側方画像112BRを含む合成画像111Cか又は右後側方画像112BRを相対的に大きな領域を用いて表示する合成画像111Cが表示される。このため、乗員が車両1の右後側方の状況により多くの注意を払うことができることに変わりはないため、上述した効果と同様の効果が相応に享受可能である。車両1が左折する場合の合成画像111Cについても同様である。
上述した説明では、画像合成部132は、車両1が左折する場合には、右後画像画角θBRをゼロに設定している。しかしながら、画像合成部132は、車両1が左折する場合に、右後画像画角θBRを、ゼロよりも大きな値に設定してもよい。例えば、画像合成部132は、右後画像画角θBRを、通常画角θBR_Nよりも小さい所定の縮小画角θBR_Sに設定してもよい。同様に、上述した説明では、画像合成部132は、車両1が右折する場合には、左後画像画角θBLをゼロに設定している。しかしながら、画像合成部132は、車両1が右折する場合に、左後画像画角θBLを、ゼロよりも大きな値に設定してもよい。例えば、画像合成部132は、左後画像画角θBLを、通常画角θBL_Nよりも小さい所定の縮小画角θBL_Sに設定してもよい。
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
付記1に記載の画像表示装置は、車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と左右一方側における前記車両の後側方を撮像可能な第1後側方撮像手段によって撮像された第1後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記車両が左右一方側に進行することを通知するために作動可能な第1方向指示器に関する第1情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第1後側方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする画像表示装置である。
付記2に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記第1方向指示器が作動していることを前記第1情報が示している場合に、前記第1方向指示器が作動していないことを前記第1情報が示している場合と比較して、前記合成画像中で前記第1後側方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記第1後側方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする付記1に記載の画像表示装置である。
付記3に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど、前記合成画像中で前記第1後側方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記第1後側方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする付記1又は2に記載の画像表示装置である。
付記4に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が所定の第1閾値より大きい場合に、前記第1情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第1後側方画像が占める領域の割合を変更し、前記転舵角が前記第1閾値より小さい場合に、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第1後側方画像が占める領域の割合を変更しないことを特徴とする付記1から3のいずれか一項に記載の画像表示装置である。
付記5に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記後方画像と、前記第1後側方画像と、左右他方側における前記車両の後側方を撮像可能な第2後側方撮像手段によって撮像された第2後側方画像とを合成して前記合成画像を生成し、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第1情報及び前記第1車両が左右他方側に進行することを通知するために作動可能な第2方向指示器に関する第2情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像、前記第1後側方画像及び前記第2後側方画像が占める領域の割合を変更し、前記合成手段は、前記第1方向指示器が作動していることを前記第1情報が示している一方で前記第2方向指示器が作動していないことを前記第2情報が示している場合に、前記合成画像中で前記第2後側方画像が占める領域の割合がゼロになるように、前記合成画像中で前記第2後側方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする付記1から4のいずれか一項に記載の画像表示装置である。
付記6に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第1情報に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第1画像部分及び前記第1後側方画像に対応する第2画像部分の少なくとも一方の画角を変更することを特徴とする付記1から5のいずれか一項に記載の画像表示装置である。
付記7に記載の画像表示装置は、車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と左右一方側における前記車両の後側方を撮像可能な第1後側方撮像手段によって撮像された第1後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記車両が左右一方側に進行することを通知するために作動可能な第1方向指示器に関する第1情報に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第1画像部分及び前記第1後側方画像に対応する第2画像部分の少なくとも一方の画角を変更することを特徴とする画像表示装置である。
付記8に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記第1方向指示器が作動していることを前記第1情報が示している場合に、前記第1方向指示器が作動していないことを前記第1情報が示している場合と比較して、前記第2画像部分の画角が大きくなるように、前記第2画像部分の画角を変更することを特徴とする付記6又は7に記載の画像表示装置である。
付記9に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど、前記第2画像部分の画角が大きくなるように、前記第2画像部分の画角を変更することを特徴とする付記6から8のいずれか一項に記載の画像表示装置である。
付記10に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記第1方向指示器が作動していることを前記第1情報が示している場合に生成される前記合成画像に、前記第1方向指示器が作動していないことを前記第1情報が示している場合に生成される前記合成画像に含まれる第1光景よりも左右一方側の側方の第2光景が含まれるように、前記第1及び第2画像部分の少なくとも一方の画角を変更することを特徴とする付記6から9のいずれか一項に記載の画像表示装置である。
付記11に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど前記第1光景から左右一方側の側方により多く離れた位置の前記第2光景が前記合成画像に含まれるように、前記第2画像部分の画角を変更することを特徴とする付記6から10のいずれか一項に記載の画像表示装置である。
付記12に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が所定の第2閾値より大きい場合に、前記第1情報に基づいて、前記第1及び第2画像部分の少なくとも一方の画角を変更し、前記転舵角が前記第2閾値より小さい場合に、前記第1及び第2画像部分の画角を変更しないことを特徴とする付記6から11のいずれか一項に記載の画像表示装置である。
付記13に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記後方画像と、前記第1後側方画像と、左右他方側における前記車両の後側方を撮像可能な第2後側方撮像手段によって撮像された第2後側方画像とを合成して前記合成画像を生成し、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第1情報及び前記第1車両が左右他方側に進行することを通知するために作動可能な第2方向指示器に関する第2情報に基づいて、前記第1画像部分、前記第2画像部分及び前記合成画像のうち前記第2後側方画像に対応する第3画像部分の少なくとも一つの画角を変更し、前記合成手段は、前記第1方向指示器が作動していることを前記第1情報が示している一方で前記第2方向指示器が作動していないことを前記第2情報が示している場合に、前記第3画像部分の画角がゼロになるように、前記第3画像部分の画角を変更することを特徴とする付記6から12のいずれか一項に記載の画像表示装置である。
付記14に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第1後側方画像が占める領域の割合を固定したまま、前記第1及び第2画像部分の少なくとも一方の画角を変更することを特徴とする付記7から13のいずれか一項に記載の画像表示装置である。
11B 後方カメラ
11BL、11BL_N、11BL_L 左後側方カメラ
11BR、11BR_N、11BR_L 右後側方カメラ
121 方向指示器
121L 左指示器
121R 右指示器
122 操舵角センサ
13 ECU
131 画像取得部
132 画像合成部
14 ディスプレイ
111B、112B 後方画像
111BL、112BL 左後側方画像
111BR、112BR 右後側方画像
111C 合成画像
IRB、IRB_N、IRBL、IRBL_N、IRBL_L、IRBR、IRBR_N、IRBR_L 撮像範囲
後画像画角 θB、θBh、θBh
左後画像画角 θBL
右後画像画角 θBR
通常画角 θB_N、θBL_N、θBR_N
拡大画角 θBL_L、θBR_L
Claims (13)
- 車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と左右一方側における前記車両の後側方を撮像可能な第1後側方撮像手段によって撮像された第1後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、
前記合成画像を表示する表示手段と
を備え、
前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記車両が左右一方側に進行することを通知するために作動可能な第1方向指示器に関する第1情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第1後側方画像が占める領域の割合を変更する
ことを特徴とする画像表示装置。 - 前記合成手段は、前記第1方向指示器が作動していることを前記第1情報が示している場合に、前記第1方向指示器が作動していないことを前記第1情報が示している場合と比較して、前記合成画像中で前記第1後側方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記第1後側方画像が占める領域の割合を変更する
ことを特徴とする請求項1に記載の画像表示装置。 - 前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど、前記合成画像中で前記第1後側方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記第1後側方画像が占める領域の割合を変更する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像表示装置。 - 前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が所定の第1閾値より大きい場合に、前記第1情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第1後側方画像が占める領域の割合を変更し、前記転舵角が前記第1閾値より小さい場合に、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第1後側方画像が占める領域の割合を変更しない
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の画像表示装置。 - 前記合成手段は、前記後方画像と、前記第1後側方画像と、左右他方側における前記車両の後側方を撮像可能な第2後側方撮像手段によって撮像された第2後側方画像とを合成して前記合成画像を生成し、
前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第1情報及び前記第1車両が左右他方側に進行することを通知するために作動可能な第2方向指示器に関する第2情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像、前記第1後側方画像及び前記第2後側方画像が占める領域の割合を変更し、
前記合成手段は、前記第1方向指示器が作動していることを前記第1情報が示している一方で前記第2方向指示器が作動していないことを前記第2情報が示している場合に、前記合成画像中で前記第2後側方画像が占める領域の割合がゼロになるように、前記合成画像中で前記第2後側方画像が占める領域の割合を変更する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の画像表示装置。 - 前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第1情報に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第1画像部分及び前記第1後側方画像に対応する第2画像部分の少なくとも一方の画角を変更する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の画像表示装置。 - 車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と左右一方側における前記車両の後側方を撮像可能な第1後側方撮像手段によって撮像された第1後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、
前記合成画像を表示する表示手段と
を備え、
前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記車両が左右一方側に進行することを通知するために作動可能な第1方向指示器に関する第1情報に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第1画像部分及び前記第1後側方画像に対応する第2画像部分の少なくとも一方の画角を変更する
ことを特徴とする画像表示装置。 - 前記合成手段は、前記第1方向指示器が作動していることを前記第1情報が示している場合に、前記第1方向指示器が作動していないことを前記第1情報が示している場合と比較して、前記第2画像部分の画角が大きくなるように、前記第2画像部分の画角を変更する
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の画像表示装置。 - 前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど、前記第2画像部分の画角が大きくなるように、前記第2画像部分の画角を変更する
ことを特徴とする請求項6から8のいずれか一項に記載の画像表示装置。 - 前記合成手段は、前記第1方向指示器が作動していることを前記第1情報が示している場合に生成される前記合成画像に、前記第1方向指示器が作動していないことを前記第1情報が示している場合に生成される前記合成画像に含まれる第1光景よりも左右一方側の側方の第2光景が含まれるように、前記第1及び第2画像部分の少なくとも一方の画角を変更する
ことを特徴とする請求項6から9のいずれか一項に記載の画像表示装置。 - 前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど前記第1光景から左右一方側の側方により多く離れた位置の前記第2光景が前記合成画像に含まれるように、前記第2画像部分の画角を変更する
ことを特徴とする請求項6から10のいずれか一項に記載の画像表示装置。 - 前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が所定の第2閾値より大きい場合に、前記第1情報に基づいて、前記第1及び第2画像部分の少なくとも一方の画角を変更し、前記転舵角が前記第2閾値より小さい場合に、前記第1及び第2画像部分の画角を変更しない
ことを特徴とする請求項6から11のいずれか一項に記載の画像表示装置。 - 前記合成手段は、前記後方画像と、前記第1後側方画像と、左右他方側における前記車両の後側方を撮像可能な第2後側方撮像手段によって撮像された第2後側方画像とを合成して前記合成画像を生成し、
前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第1情報及び前記第1車両が左右他方側に進行することを通知するために作動可能な第2方向指示器に関する第2情報に基づいて、前記第1画像部分、前記第2画像部分及び前記合成画像のうち前記第2後側方画像に対応する第3画像部分の少なくとも一つの画角を変更し、
前記合成手段は、前記第1方向指示器が作動していることを前記第1情報が示している一方で前記第2方向指示器が作動していないことを前記第2情報が示している場合に、前記第3画像部分の画角がゼロになるように、前記第3画像部分の画角を変更する
ことを特徴とする請求項6から12のいずれか一項に記載の画像表示装置。
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