CN112009371B - 车内后视镜全视野动态显示方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车内后视镜全视野动态显示方法、存储介质及电子设备，其中的方法包括：响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角，所述目标视角为车辆根据所述转向需求完成转向后车内后视镜显示视图的视角；所述车内后视镜显示视图为车身周围环境的全景图像；根据所述转向需求信号得到视图平移方向；调整车内后视镜显示视图的视角按所述视图平移方向平移至所述目标视角。本申请提供的上述方案，能够控制车内后视镜依据转向需求动态显示任意目标视角下的车身周围环境图像，预先将驾驶员所需视角下的路况显示下来供驾驶员观察，以指导驾驶员在变道或转向时的操作，能够提高驾驶过程的安全性。

Description

车内后视镜全视野动态显示方法、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及汽车智能控制技术领域，具体地，涉及一种车内后视镜全视野动态显示方法、存储介质及电子设备。

背景技术

后视镜是驾驶员在驾驶室中直接获取汽车后方、侧方和下方等外部信息的工具。其中包括车内后视镜和车外左右两侧的后视镜。随着智能汽车的发展，车内后视镜延伸出的电子后视镜能够显示车身摄像头在行车途中拍摄的车身后方的图像。

现阶段，由于汽车内部的电子内后视镜仅能显示车辆的后方车况，在驾驶员驾驶过程中，驾驶员在变道或转向时出现事故的概率很高，存在安全隐患。

发明内容

本申请实施例旨在提供一种车内后视镜全视野动态显示方法、存储介质及电子设备，以解决现有技术中由于车内后视镜仅能显示车辆后方情况所导致的安全隐患。

本申请一些实施例中提供一种车内后视镜全视野动态显示方法，所述方法包括如下步骤：

响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角，所述目标视角为车辆根据转向需求完成转向后车内后视镜显示视图的视角；所述车内后视镜显示视图为车身周围的全景图像；

根据所述转向需求信号得到视图平移方向；

调整车内后视镜显示视图的视角按所述视图平移方向平移至所述目标视角。

可选地，上述的车内后视镜全视野动态显示方法中，响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角的步骤中，包括：

获取方向盘***作的信号作为所述转向需求信号；

获取方向盘的转动力矩；

根据所述转动力矩确定车身目标转角；

根据所述车身目标转角确定所述目标视角。

可选地，上述的车内后视镜全视野动态显示方法中，响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角的步骤中，还包括：

根据所述转动力矩确定车身的转动速度；

根据所述车身的转动速度得到所述车内后视镜显示视图的平移速度；

在调整车内后视镜显示视图的视角按所述视图平移方向平移至所述目标视角的步骤中：调整所述车内后视镜显示视图的视角以所述平移速度平移至所述目标视角

可选地，上述的车内后视镜全视野动态显示方法中，响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角的步骤中，包括：

获取视图平移按键被触发的操作信号作为所述转向需求信号；

根据所述操作信号确定车内后视镜显示视图的视图平移方向和视角调节角度；

根据车内后视镜显示视图的当前视角角度和所述视角调节角度确定所述目标视角。

可选地，上述的车内后视镜全视野动态显示方法中，响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角的步骤中，还包括：

根据所述视图平移按键被触发的频率确定视图平移速度；

在调整车内后视镜显示视图的视角按所述视图平移方向平移至所述目标视角的步骤中：调整所述车内后视镜显示视图的视角以所述平移速度平移至所述目标视角。

可选地，上述的车内后视镜全视野动态显示方法中，响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角的步骤前包括：

将所述全景图像不同视角的显示区域与对应的视角关联存储；

调整车内后视镜显示视图的视角按所述视图平移方向平移至所述目标视角的步骤中：提取与所述目标视角对应的全景图像的目标显示区域，控制所述车内后视镜显示所述全景图像的目标显示区域。

可选地，上述的车内后视镜全视野动态显示方法中，通过如下方式获取车身周围环境的全景图像：

根据车身左侧图像、车身右侧图像和车身后方图像融合得到所述全景图像，或根据360°摄像仪拍摄的图像得到所述全景图像；

其中，所述车身左侧图像根据设置于车辆左侧后视镜上的摄像头拍摄的图像得到，所述车身右侧图像根据设置于车辆右侧后视镜上的摄像头拍摄的图像得到，所述车身后侧图像根据设置于车辆后侧的摄像头拍摄的图像得到。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后执行以上任一项所述的车内后视镜全视野动态显示方法。

本申请还提供一种电子设备，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序指令，至少一个所述处理器读取所述程序指令后执行以上任一项所述的车内后视镜全视野动态显示方法。

可选地，上述的电子设备还包括视图平移按键：

所述视图平移按键设置于方向盘或中控仪表板上，所述视图平移按键***作时向所述处理器发送操作信号。

本申请实施例提供的以上技术方案，与现有技术相比，至少具有如下技术效果：本申请的方案能够控制车内后视镜依据转向需求动态显示任意目标视角下的车身周围环境图像，预先将驾驶员所需视角下的路况显示下来供驾驶员观察，以指导驾驶员在变道或转向时的操作，能够提高驾驶过程的安全性。

附图说明

图1为本申请一个实施例所述车内后视镜全视野动态显示方法的流程图；

图2为本申请一个实施例所述汽车的车身摄像头布置方式示意图；

图3a为图2所示汽车沿直线行驶时车内后视镜显示视角的示意图；

图3b为图2所示汽车转弯时车内后视镜显示视角的示意图；

图3c为图2所示汽车在响应到视图向右平移后车内后视镜显示视角的示意图；

图3d为图2所示汽车在方向盘转回初始角度后车内后视镜显示视角的示意图；

图4a为图3b所示视角下车内内后视镜的显示图像内容示意图；

图4b为图3c所示视角下车内内后视镜的显示图像内容示意图；

图4c为图3d所示视角下车内内后视镜的显示图像内容示意图；

图5为本发明一个实施例所述目标视角的获取方法流程图；

图6为本发明另一个实施例所述目标视角的获取方法流程图；

图7为本发明一个实施例所述车身周围环境的全景图像与视角对应关系的示意图；

图8为本申请另一个实施例所述执行车内后视镜全视野动态显示方法的电子设备的硬件连接关系示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请一些实施例中提供一种车内后视镜全视野动态显示方法，可应用于汽车车内电子后视镜的控制单元中，如图1所示，所述方法包括如下步骤：

S101：响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角，所述目标视角为车辆根据所述转向需求完成转向后所述车内后视镜显示视图的视角；所述车内后视镜显示视图为车身周围环境的全景图像。其中，所述转向需求信号可以根据汽车的行驶状态得到也可以由驾驶员通过手动或者语音等方式进行调节。例如，方向盘、转向柱处设置有转角传感器，通过转角传感器能够检测到方向盘、转向柱的转动，由此即可确定车辆具有转向需求。也可以通过麦克风采集驾驶员的语音信号，识别语音信号中的转向需求等。

S102：根据所述转向需求信号得到视图平移方向，具体地，如果转向需求信号是根据方向盘或转向柱设置的转角传感器得到，则直接解析转角传感器的检测结果得到车辆向哪一方向转向，自然就能够确定车内后视镜的视角的平移方向。

S103：调整车内后视镜显示视图的视角按所述视图平移方向平移至所述目标视角。

参见图2，在汽车的车身100周围设置有至少三个视角方向的摄像头，左侧摄像头101、右侧摄像头102和后方摄像头103，在一部分汽车上设置有360°摄像仪104。其中左侧摄像头101设置于左侧后视镜上，右侧摄像头102设置于右侧后视镜上，后方摄像头103设置于车身后方，360°摄像仪104设置于车身的顶部。图3a-图4c所示为车辆摄像头拍摄范围变化过程的一种示例，实际上，每一摄像头的拍摄范围与车辆行驶方向或车身角度变化相关。在本示例中，当车辆直行时，左侧摄像头101的拍摄范围为图3a中所示的左侧区域111，右侧摄像头102的拍摄范围为图3a中所示的右侧区域112，后方摄像头103的拍摄范围为图3a中所示的后方区域113；而当车辆处于转弯过程时，上述各个摄像头的拍摄范围如图3b所示。采用图像处理方式将左侧摄像头101、右侧摄像头102和后方摄像头103拍摄到的图像融合后能够得到车辆周围的全景图像110(此处，由于驾驶员能够自己观察到前方图像，所以本方案中融合过程不包括前方图像，在实际操作时也可以对前方图像一并融合得到360°范围内的图像)。常规情况下，如图3a和图4a所示，车内后视镜显示屏200能够显示的视角1与后方区域113相对应。当驾驶员需要变道，驾驶员会转动方向盘，此时，方向盘上设置的转角传感器会检测到方向盘的转动方向和角度以得到方向盘转动信号，方向盘转动信号可以作为转向需求信号，控制单元接收到转角传感器发送的方向盘转动信号后，解析方向盘转动信号能够确定方向盘转动方向和角度，根据方向盘转动方向和角度得到目标视角，该目标视角下的显示内容直接对应于车辆后方左侧区域，与驾驶员需要了解的区域一致，控制单元直接调整车内后视镜显示视图的视角平移至所述目标视角即可。本方案中，假设驾驶员是需要提前了解左侧区域的路况，则会如图3c和图4b中所示的视图向右平移的效果，驾驶员能够在车辆执行变道操作之前就从车内后视镜中观看到的视角2的图像，视角2对应的区域为后方区域113的一部分以及左侧区域111的一部分，而当变道操作完成后，方向盘上的转角传感器检测到方向盘转角表示车辆直行，控制单元直接调整车内后视镜显示回视角1的图像即可，如图3d和图4c所示，车内后视镜显示屏200所显示的内容又平移回后方区域113。如图3d所示能够显示本方案的关键点：即车辆虽然已经准备转向，但是车身依然保持直线行驶时的状态，此时车内后视镜已经预先将车辆转向后所需要的视图展示出来，供驾驶员提前获知转向后的车身周围环境。

以上方案中的车内后视镜全视野动态显示方法，能够根据转向需求控制车内后视镜动态显示任意目标视角下的车身周围环境图像，预先将驾驶员所需视角下的路况显示下来供驾驶员观察，以指导驾驶员在变道或转向时的操作，能够提高驾驶过程的安全性。

如前所述，转向需求信号可以根据汽车行驶状态获得也可以由驾驶员手动或语音操控等获得。本申请一部分实施例中采用图5所示的方式获得转向需求信号以及目标视角：

S201：获取方向盘***作的信号作为所述转向需求信号。

S202：获取方向盘的转动力矩，可以通过方向盘上的转角传感器来实现。

S203：根据所述转动力矩确定车身目标转角。在车辆出厂之前对方向盘转动力矩与车身转角之间的对应关系进行标定，针对每一个方向盘转动力矩都得到一个车身转角的实际值，汇总所有标定结果后，通过曲线或者表格的方式，将方向盘转动力矩与车身转角之间的对应关系进行存储。在本步骤中，只要能够确定方向盘的转动力矩，就能够直接在曲线向或者表格中查找到对应的车身转角值作为车身目标转角。

S204：根据所述车身目标转角确定所述目标视角；具体包括获得车身目标转角与车身当前转角之间的差值，该差值为向量值，能够同时体现方向(通过正负号表示)与大小。利用该差值确定车内后视镜显示视图的平移角度，在车辆后视镜显示视图的当前角度的基础上结合所述平移角度即可得到所述目标视角。例如：以当前车身所处角度为0°，根据方向盘转动角度确定车身目标转角为向右转动10°，进而确定车内后视镜显示视图的平移角度左移10°，因此确定目标视角为所述当前视角加上所述车身目标转角，即-10°(假设车身摆正时的视角角度为零，此时左侧区域对应视角角度为负，右侧区域对应视角角度为正)。

进一步地，上述方案中在控制车内后视镜显示视图的视角平移时，可以是预先设定一个标准的平移速度，也可以通过如下方式得到视图的平移速度：根据所述转动力矩确定车身的转动速度；从车身的转动速度中分解出水平方向的移动速度作为车内后视镜显示视图的视角的平移速度；调整所述车内后视镜显示视图的视角以所述平移速度平移至所述目标视角。方向盘转动力矩大时对应的平移速度更快，反之则更慢，通过上述方式得到的平移速度与驾驶员对方向盘的操作相适配，使车内后视镜准确的显示驾驶员所需要的视角的图像。

本申请一些实施例中还提供如下方式获得转向需求信号以及目标视角，如图6所示，其可以包括如下步骤：

S301：获取视图平移按键被触发的操作信号作为所述转向需求信号。

S302：根据所述操作信号确定车内后视镜显示视图的视角调节角度。

S303：根据车内后视镜显示视图的当前视角角度和所述视角调节角度确定所述目标视角。

例如，在方向盘或中控仪表盘上设置两个按键，其中一个按键用于控制车内后视镜显示的视图向第一方向平移，另一个按键用于控制车内后视镜显示的视图向第二方向平移，第一方向和第二方向分别对应于车辆行驶过程中的左侧方向和右侧方向。通过设置视图平移按键的方式，由驾驶员自己选择想要观察的视图角度，进而控制车内后视镜显示相应内容，能够满足驾驶员的实际需求。

进一步地，上述方案中还可以包括：根据所述视图平移按键被触发的频率确定视图平移速度；在调整车内后视镜显示视图的视角平移至所述目标视角的步骤中，以所述视图平移速度作为所述车内后视镜显示视图的平移速度。也即，每触发一下按键，车内后视镜显示的视图就平移一定的预设角度，驾驶员越快地操作视图平移按键，车内后视镜显示的视图平移的速度就会越快。

本申请的一部分实施例中，如前所述：获取车身周围环境的全景图像作为车内后视镜显示视图，其中可以根据车身左侧图像、车身右侧图像和车身后方图像融合得到所述全景图像，或根据360°摄像仪拍摄的图像得到所述全景图像。如图7所示，在获得全景图像后，将所述全景图像不同视角的显示区域与对应的视角关联存储，例如以常规情况下所显示的视图的中心点标记为0°，也即在常规情况下，车内后视镜显示后方区域113时，后方区域113的中心线也位于车内后视镜显示屏的中心线处，此时认为当前视角为零点。对应于图中所标注的A1-A4，-A4--A1角度仅做示例性说明，实际应用过程中可以设置多个视角。当确定了目标视角之后，提取与所述目标视角对应的全景图像的目标显示区域，控制所述车内后视镜显示所述全景图像的目标显示区域。例如目标视角为A2时，就表示在车内后视镜显示的图像中，以A2所在一列像素形成的线条位于车内后视镜显示屏的中心线处。

本申请一些实施例中还提供一种存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)，所述存储介质中存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后可以执行以上任一方案所述的车内后视镜全视野动态显示方法。

如图8所示，本申请的一些实施例提供一种车内后视镜全视野动态显示方法的电子设备，其包括一个或多个处理器301以及存储器302，图8中以一个处理器301为例。上述电子设备还可以包括：输入装置303和输出装置304。处理器301、存储器302、输入装置303和输出装置304可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例，优选地，上述电子设备还可以包括视图平移按键：所述视图平移按键设置于方向盘或中控仪表板上，所述视图平移按键***作时向所述处理器发送操作信号。所述视图平移按键可以作为所述输入装置303中的一种形式。

存储器302作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器301通过运行存储在存储器302中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的车内后视镜全视野动态显示方法。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种车内后视镜全视野动态显示方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角，所述目标视角为车辆根据转向需求完成转向后车内后视镜显示视图的视角；所述车内后视镜显示视图为车身周围环境的全景图像；

根据所述转向需求信号得到视图平移方向；

调整车内后视镜显示视图的视角按所述视图平移方向平移至所述目标视角；

还包括：确定车内后视镜显示视图的视角平移速度，所述平移速度根据驾驶员操作得到；

在调整车内后视镜显示视图的视角按所述视图平移方向平移至所述目标视角的步骤中：调整所述车内后视镜显示视图的视角以所述平移速度平移至所述目标视角；

响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角的步骤中，包括：

获取视图平移按键被触发的操作信号作为所述转向需求信号；

根据所述操作信号确定车内后视镜显示视图的视图平移方向和视角调节角度；

根据车内后视镜显示视图的当前视角角度和所述视角调节角度确定所述目标视角。

2.根据权利要求1所述的车内后视镜全视野动态显示方法，其特征在于，响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角的步骤中，还包括：

根据所述视图平移按键被触发的频率确定视图平移速度。

3.根据权利要求1或2所述的车内后视镜全视野动态显示方法，其特征在于，响应于转向需求信号，获取车内后视镜显示视图的目标视角的步骤前包括：

将所述全景图像不同视角的显示区域与对应的视角关联存储；

调整车内后视镜显示视图的视角按所述视图平移方向平移至所述目标视角的步骤中：提取与所述目标视角对应的全景图像的目标显示区域，控制所述车内后视镜显示所述全景图像的目标显示区域。

4.根据权利要求3所述的车内后视镜全视野动态显示方法，其特征在于，通过如下方式获取车身周围环境的全景图像：

根据车身左侧图像、车身右侧图像和车身后方图像融合得到所述全景图像，或，根据360°摄像仪拍摄的图像得到所述全景图像；

其中，所述车身左侧图像根据设置于车辆左侧后视镜上的摄像头拍摄的图像得到，所述车身右侧图像根据设置于车辆右侧后视镜上的摄像头拍摄的图像得到，所述车身后侧图像根据设置于车辆后侧的摄像头拍摄的图像得到。

5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后执行权利要求1-4任一项所述的车内后视镜全视野动态显示方法。

6.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序指令，至少一个所述处理器读取所述程序指令后执行权利要求1-4任一项所述的车内后视镜全视野动态显示方法。

7.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，还包括视图平移按键：

所述视图平移按键设置于方向盘或中控仪表板上，所述视图平移按键被触发时向所述处理器发送操作信号。

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