JP2019094046A - 物体付近の船舶のポジションを制御するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
FX=T1(sin(θ))+T2(sin(θ)) (1)
FY=T1(cos(θ))−T2(cos(θ)) (2)
FX=T1(sin(θ1))+T2(sin(θ2)) (1)
FY=T1(cos(θ1))−T2(cos(θ2)) (2)
MCW=(W/2)(T1(cos(θ1)))+(W/2)(T2(cos(θ2))) (3)
MCCW=L(T1(sin(θ1)))+L(T2(sin(θ2))) (4)
MT=MCW−MCCW (5)
ここで、FXおよびFYは、既知の目標線形推力のベクトル成分であり、MTは、予め選択された点を中心とする既知の総目標モーメント(時計回りのモーメントMCWおよび反時計回りのモーメントMCCWを含む)であり、LおよびW/2も上記のように既知のものである。次いで、制御モジュール16は、4つの式を用いて4つの未知数(T1、T2、θ1およびθ2)を求めることにより、船舶10の所望の運動を達成することになる、それぞれの推進装置14a、14bの舵角、変速ポジションおよび推力の大きさを決定する。式1〜5は図3および図4に示されている推力配置に固有のものであり、時計回りまたは反時計回りの回転、および、前/後または右/左の並進には、異なる方向の推力を得て、異なるベクトル成分が寄与することに留意されたい。
Claims (20)
- 物体付近の船舶のポジションを制御するためのシステムであって、
前記船舶の位置を決定する位置センサと、
前記船舶の速度を決定する速度センサと、
前記位置センサおよび前記速度センサと信号通信している制御モジュールと、
前記制御モジュールと信号通信している船舶用推進システムとを備え、
前記制御モジュールは、前記船舶の位置に基づいて、前記船舶が前記物体から所定の範囲内にあるかどうかを判断し、
前記船舶が前記物体から前記所定の範囲内にあると判断したことに応答して、前記制御モジュールは、前記船舶の現在の運動に対抗するための制動線形推力および制動モーメントのうち少なくとも一方を生成するよう前記船舶用推進システムを制御する、システム。 - 前記制御モジュールは、前記制動線形推力および前記制動モーメントのうち前記少なくとも一方をある時間にわたって生成するよう前記船舶用推進システムを制御し、
前記制御モジュールは、前記船舶の速度に基づいて前記時間を決定する、請求項1に記載のシステム。 - 前記制御モジュールと信号通信している音声出力装置を更に備え、
前記制御モジュールは、前記時間の終了に応答して、前記音声出力装置に音を放出させる、請求項2に記載のシステム。 - 前記時間は、前記船舶の速度に直接関係している、請求項2または3に記載のシステム。
- 前記速度センサは、前記船舶の線速度および角速度のうち少なくとも一方を感知し、
前記制御モジュールが前記制動線形推力を生成する前記時間は、前記線速度に依存し、
前記制御モジュールが前記制動モーメントを生成する前記時間は、前記角速度に依存する、請求項2から4の何れか一項に記載のシステム。 - 前記位置センサは、グローバルポジショニングシステム受信機(GPS受信機)、近接センサおよび視覚ベースセンサのうち少なくとも1つを含む、請求項1から5の何れか一項に記載のシステム。
- 前記制御モジュールは、自動着岸モードで操作可能であり、前記自動着岸モードにおいて、前記制御モジュールは、前記GPS受信機により決定される前記船舶の位置と、前記物体に近接した所定目標位置との間の差を小さくするよう前記船舶用推進システムを制御し、
前記制御モジュールは、前記近接センサおよび前記視覚ベースセンサのうち少なくとも一方により決定される前記船舶の位置に基づいて、前記船舶が前記物体から前記所定の範囲内にあるかどうかを判断する、請求項6に記載のシステム。 - 前記船舶の進行方向を感知する方向センサを更に備え、
前記制御モジュールは、前記制動線形推力の方向を前記船舶の進行方向とは反対に設定する、請求項1から7の何れか一項に記載のシステム。 - 前記船舶の回転方向を感知する回転センサを更に備え、
前記制御モジュールは、前記制動モーメントの方向を前記船舶の回転方向とは反対に設定する、請求項8に記載のシステム。 - グローバルポジショニングシステム受信機(GPS受信機)を更に備え、前記GPS受信機は、前記位置センサ、前記速度センサおよび前記方向センサのそれぞれとして機能する、請求項8または9に記載のシステム。
- 物体付近の船舶のポジションを制御するための方法であって、前記船舶は、船舶用推進システムを原動力とし、
前記船舶の位置を決定するステップと、
前記船舶の速度を決定するステップと、
前記船舶の進行方向を決定するステップと、
前記船舶の回転方向を決定するステップと、
制御モジュールにより、前記船舶の位置に基づいて、前記船舶が前記物体から所定の範囲内にあるかどうかを判断するステップと、
前記制御モジュールにより、(a)前記船舶の進行方向に基づく制動線形推力の方向、および(b)前記船舶の回転方向に基づく制動モーメントの方向のうち少なくとも一方を決定するステップと、
前記船舶が前記物体から前記所定の範囲内にあることに応答して、前記船舶の現在の運動に対抗するための前記制動線形推力および前記制動モーメントのうち少なくとも一方を生成するよう、前記制御モジュールにより前記船舶用推進システムを自動制御するステップと
を備える方法。 - 前記制動線形推力および前記制動モーメントのうち前記少なくとも一方をある時間にわたって生成するよう、前記制御モジュールにより前記船舶用推進システムを制御するステップと、
前記制御モジュールにより、前記船舶の速度に基づいて前記時間を決定するステップと
を更に備える、請求項11に記載の方法。 - 前記時間の終了に応答して、音声出力装置を介して音を放出するステップを更に備える、請求項12に記載の方法。
- 前記時間は、前記船舶の速度に直接関係している、請求項12または13に記載の方法。
- 前記船舶が前記物体から前記所定の範囲内にあると前記制御モジュールが判断したことに応答して、前記船舶と前記物体との間の距離を測定するステップと、
測定される前記距離にも基づいて、前記時間を決定するステップと
を更に備える、請求項12から14の何れか一項に記載の方法。 - 前記船舶の線速度および前記船舶の角速度のうち少なくとも一方を決定するステップを更に備え、
前記制御モジュールが前記制動線形推力を生成する前記時間は、前記線速度に依存し、
前記制御モジュールが前記制動モーメントを生成する前記時間は、前記角速度に依存する、請求項12から15の何れか一項に記載の方法。 - グローバルポジショニングシステム受信機(GPS受信機)、近接センサおよび視覚ベースセンサのうち少なくとも1つを用いて前記船舶の位置を決定するステップを更に備える、請求項11から16の何れか一項に記載の方法。
- 前記船舶を自動着岸モードで操作するステップであって、前記自動着岸モードにおいて、前記制御モジュールは、前記GPS受信機により決定される前記船舶の位置と、前記物体付近の所定目標位置との間の差を小さくするよう前記船舶用推進システムを制御する、ステップと、
前記近接センサおよび前記視覚ベースセンサのうち少なくとも一方により決定される前記船舶の位置に基づいて、前記船舶が前記物体から前記所定の範囲内にあるかどうかを判断するステップと
を更に備える、請求項17に記載の方法。 - 前記GPS受信機および前記近接センサのうち少なくとも一方を用いて前記船舶の速度を決定するステップを更に備える、請求項17または18に記載の方法。
- 前記制御モジュールにより、前記制動線形推力の前記方向を前記船舶の進行方向とは反対に設定するステップと、
前記制御モジュールにより、前記制動モーメントの前記方向を前記船舶の回転方向とは反対に設定するステップと
を更に備える、請求項11から19の何れか一項に記載の方法。
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