JP5042906B2 - 船舶用自動操舵装置 - Google Patents
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Description
前記軌道計画部は、
計画航路に従う旋回を行うための参照方位ψRを発生する参照方位発生部と、
参照方位ψRの時間微分である参照角速度rRから舵を切ることによって発生する旋回角速度に対応する参照斜航角βRを求める横滑り修正部と、
前記参照方位と前記参照斜航角βRとに基づき、修正されたフィードフォワード舵角を発生する前記フィードフォワード舵角発生部と、
を備えることを特徴とする。
参照方位ψRと船速Uを用いて、
前記フィードバック舵角と前記フィードフォワード舵角とによって操舵を行わせる船舶用自動操舵装置において、
前記軌道計画部は、
計画航路に従う旋回を行うための参照方位ψRを発生する参照方位発生部と、
前記推定潮流成分を、参照方位発生部で出力する参照方位に基づき座標変換を行って潮流の船体の横方向成分を求める座標変換部と、
該座標変換部で座標変換された横方向成分から潮流に対抗する修正斜航角βdを求める潮流修正部と、
前記参照方位と前記修正斜航角βdとに基づき、修正されたフィードフォワード舵角を発生する前記フィードフォワード舵角発生部と、
を備えることを特徴とする。
前記座標変換部は、参照方位ψRと参照斜航角βRとを加算した参照針路θRを用いて、推定潮流成分dx^、dy^から、
前記軌道計画部は、潮流に対向する修正斜航角βdに対してフィードバック制御部のフィードバックゲインを作用した修正量を算出して該修正量によりフィードフォワード舵角を修正するフィードフォワード舵角修正部をさらに備えることを特徴とする。
旋回操舵開始前に、旋回開始位置と操舵開始位置との距離(リーチという)を演算するリーチ演算部を備え、該リーチ演算部は、
計画航路から得られる旋回半径及び所定の旋回角から、参照方位ψRを求める参照方位発生部と、
参照方位ψRから予想船体航路を求める船体航路発生部と、
船体航路発生部によって求められた予想船体航路上で、操舵開始位置から旋回開始時の方位方向に最も遠い位置までの該方位方向の距離(アドバンスという)を求め、該アドバンスから旋回半径を減算することで、リーチを求めるリーチ出力部と、
を備えることを特徴とする。
推定潮流成分を、参照方位発生部で出力する参照方位に基づき座標変換を行って潮流の船体の横方向成分を求める座標変換部と、
該座標変換部で座標変換された横方向成分から潮流に対抗する修正斜航角βdを求める潮流修正部と、
を備え、前記船体航路発生部は、前記修正斜航角βdを用いて、前記予想船体航路を求めることを特徴とする。
1.運動方程式
1.1 座標系
航路制御系で用いる座標系は、図3に示すように、以下の座標系から構成する。
・対地系(XOY):地球固定の緯度経度座標系で、GNSSからの位置出力(x、y)に相当する。
・船体系(XBGYB):船体固定の運動座標系で、船体の重心を原点とし、船首方位をXB 軸とし、船体運動を定める。
・参照系(XRORYR):誘導システム22により生成され指定された計画航路から定まる移動座標系である。
尚、座標系の回転極性は右ネジ方向を正とし、Z軸方向は重力方向を正とする。座標系はX軸、Y軸の2次元を用いる。
前記制御対象である船体モデルを定めるために、船体の運動方程式を導出する。船体の運動方程式は、前進方向を除き、横方向と方位軸回りとの運動を扱うので、
船体の位置は、対地系で定義され、船体運動と潮流速度とからの対地速度を積分することで求めることができる。船体速度は対水速度で、潮流速度は対地速度でそれぞれ表す。
位置と方位とはそれぞれ速度x・、y・と角速度rとを積分して
2.1 参照方位と参照角速度
船体の方位ψは、特許文献1、2、非特許文献1で示される方位制御系の変針制御系を利用すると参照方位ψRに追従させることができる。
図5に、基本的な旋回制御系におけるフィードフォワード制御の概要を示す。同図においてGFB はフィードバック制御部16のゲインを、Pは船体モデルを、P−1 は逆の船体モデルを示す。このとき,参照方位ψR から船首方位ψ までの伝達特性は
まず潮流の斜航角βdに対応するフィードフォワード舵角は
参照速度発生部34によって発生する参照速度は、
船体の横滑り速度を換算した横滑り角または斜航角が半径一定旋回に及ぼす影響を説明し、横滑り修正部32の作用を説明する。船体の特性が既知とすれば、横滑り速度、斜航角は参照方位に置き換えられる。
参照斜航角を含んだ参照速度は上述より
1. 半径は細線の航路と変わらないが、中心は
フィードバック制御部16の推定器18で推定される対地系潮流成分を用いて、船体のsway 方向に印加する潮流成分を修正する。
対地速度修正部44は、対地速度変化による旋回角速度の修正を行う。
本発明では、リーチ計算をすることを特徴の一つとしており、3つの修正である、船体斜航角、潮流斜航角および速度修正(角速度修正)が、すべてフィードフォワード制御を用いて開ループによって実施される。ここではパラメータ不確かさは無いものとする。
計画航路は図9(a)に示すように3つのWay-Point(WP1,WP2,WP3)と、旋回半径Rとによって決定される。この座標関係では計算が煩雑になるので、旋回開始の方位ψR1を北向きに常に固定することで、リーチ計算は簡単化される。そのXOY系の計画航路を図9(b)のようなX’O’Y’ 系(第2座標系とも言う)の計画航路に座標変換して考える。それと共に旋回角(変針量)を計画航路による旋回角にかかわらず、90度以上、例えば130度の所定旋回角とする。
その際、潮流成分の方位角はψd から
船***置発生部76は、これよりX’O’Y’ 系の船体航路x’,y’を、
リーチ出力部78は、上記x’y’から、x’座標が最大値をとるときのy’座標を求める。このy’座標がアドバンスとなる。そして、アドバンスから旋回半径Rを差し引くことで、リーチを求める。
即ち、リーチは、次式より求まる。
対水速度である船速は、センサ類のスピードログから得られるが、スピードログはバイアス誤差、オフセットを持つ。この船速オフセットがあると、直線時には、この船速オフセットを潮流成分として扱うために航路誤差が生じないが、旋回時には、潮流成分に含まれるオフセットのために航路誤差が生じる。数値例として、潮流なしの場合にオフセットを、船速20ktの+10%とすると、誤差が−5mから−100mになる。これは、実質的に潮流が2kt印加した状態に相当する。よって、このオフセットを除去する船速オフセット修正部80(図2参照)をさらに、備える。
軌道航路誤差演算部14で求められる位置誤差及び方位誤差(航路誤差)は、参照系に対する船体系の位置誤差及び方位誤差であり、図3より、
船体系による速度誤差は(67)式,(20)式から導出され
・オフセットは、x e ・にだけ現れ、方位に無関係である。
・潮流はx e ・, y e ・に現れ、方位の座標変換に連動する。
・直線時ψR一定であるので、(−Uo+ud)は一定になる。
・旋回の前後で、udは変化する。
という特性が分かる。これらの特性から、Uo,dx,dyが旋回前後においてほぼ一定とすれば、旋回前後の潮流推定値から船速オフセットUoを求めることができることが分かる。dx,dyは一定であるが、x e ・, y e ・においては、ψRを介してその影響が出るので、変化する。逆に、Uoはx e ・において一定であるが、対地系ではψRを介してその影響が出る。このUo,dx,dyの性質を利用する。
再度、(68)式及び(70)式から、斜航角及び横滑り速度を0とすると、
以上のように構成される船舶用自動操舵装置の旋回運動において、その性能をシミュレーションによって検証する。
船体パラメータ: U= 20[knot],Ks = 0.027[1/s],Kv = −100Ks[m/deg],Kβ =−Kv/U
Ts = 17.5[s],Ts3 = 0.1[s],Tβ3 = 0.03[s],Tβ3 = 0.03[s]
センサ分解能: 速度0.1[knot],方位0.1[deg],位置1.852[m]= 0.001[arc min]、船速オフセットはなし
計画航路: 初期方位ψR1 =40[deg],最終方位ψR2 =140[deg],原点から距離Dist=4[NM]で半径R= 1[NM],旋回角ψ0 =100[deg],旋回角速度r0 = 19.1[deg/min] 相当
外乱: 潮流の大きさUd = 0, 5[knot],方向は別途記載,舵角オフセットδo=0,波浪はなし
シミュレーション結果: シミュレーション条件から求まる船体の横滑り速度vR および斜航角βR と、潮流の最大斜航角βdmax とはつぎのようになる。
シミュレーション結果を以下の表にまとめる。
1. 表2より、リーチはほぼ100[m] で、短いほど良好とされる。参照方位の加速時間の移動距離はTa×U = 19×10.3 = 195.5 [m](図10よりTa = 19 [s])になるから、加速モードの途中から旋回している。
2. 図11より、βR による航路誤差の修正量は100[m] の効果になる。修正しないと、リーチは200[m] に達する。
3. 図12のSS とSS+CS とにより、潮流成分の斜航角修正量は0.3[NM] の効果になる。
4. 図13のSS+CSとSS+CS+SCとにより、潮流成分の速度修正量は0.2[NM] の効果になる。
5. 図13のSSとSS+CS+SCとにより、潮流成分の斜航角修正および速度修正量は0.45[NM] の効果になる。
が確認された。従って、本発明による本制御系は各修正の効果があることが検証された。
12 軌道計画部
14 軌道航路誤差演算部
16 フィードバック制御部
18 推定器
20 フィードバックゲイン器
30 参照方位発生部
32 横滑り修正部
34 参照速度発生部
36 参照位置発生部
40 座標変換部
42 潮流修正部
46 フィードフォワード舵角発生部
48 フィードフォワード舵角修正部
50 リーチ演算部
52 参照方位発生部
62 前段座標変換部
64 座標変換部
66 潮流修正部
72 船体速度発生部(船体航路発生部)
74 加算器(船体航路発生部)
76 船***置発生部(船体航路発生部)
78 リーチ出力部
80 船速オフセット修正部
Claims (10)
- センサで検出された船速が入力され、計画航路に基づき参照信号を発生すると共に旋回時に計画航路の軌跡に乗せるためのフィードフォワード舵角を出力する軌道計画部を備える船舶用自動操舵装置において、
前記軌道計画部は、
計画航路に従う旋回を行うための参照方位ψRを発生する参照方位発生部と、
参照方位ψRの時間微分である参照角速度rRから舵を切ることによって発生する旋回角速度に対応する参照斜航角βRを求める横滑り修正部と、
前記参照方位と前記参照斜航角βRとに基づき、修正されたフィードフォワード舵角を発生する前記フィードフォワード舵角発生部と、
を備えることを特徴とする船舶用自動操舵装置。 - センサで検出された船速が入力され、計画航路に基づき参照信号を発生すると共に旋回時に計画航路の軌跡に乗せるためのフィードフォワード舵角を出力する軌道計画部と、該軌道計画部からの参照信号とセンサで検出された検出信号とから軌道誤差を演算する軌道航路誤差演算部と、該軌道誤差から推定潮流成分とフィードバック舵角を出力するフィードバック制御部とを備え、
前記フィードバック舵角と前記フィードフォワード舵角とによって操舵を行わせる船舶用自動操舵装置において、
前記軌道計画部は、
計画航路に従う旋回を行うための参照方位ψRを発生する参照方位発生部と、
前記推定潮流成分を、参照方位発生部で出力する参照方位に基づき座標変換を行って潮流の船体の横方向成分を求める座標変換部と、
該座標変換部で座標変換された横方向成分から潮流に対抗する修正斜航角βdを求める潮流修正部と、
前記参照方位と前記修正斜航角βdとに基づき、修正されたフィードフォワード舵角を発生する前記フィードフォワード舵角発生部と、
を備えることを特徴とする船舶用自動操舵装置。 - 前記フィードバック制御部は、潮流成分を推定する推定器と、軌道誤差からフィードバックゲインを作用してフィードバック舵角を演算するフィードバックゲイン器とを有しており、
前記軌道計画部は、潮流に対向する修正斜航角βdに対してフィードバック制御部のフィードバックゲインを作用した修正量を算出して該修正量によりフィードフォワード舵角を修正するフィードフォワード舵角修正部をさらに備えることを特徴とする請求項3または4記載の船舶用自動操舵装置。 - 計画航路に基づき参照方位を発生すると共に、旋回時に計画航路の軌跡に乗せるためのフィードフォワード舵角を出力して開ループ制御を行う軌道計画部を備えて、該フィードフォワード舵角によって操舵を行わせる船舶用自動操舵装置において、
旋回操舵開始前に、旋回開始位置と操舵開始位置との距離(リーチという)を演算するリーチ演算部を備え、該リーチ演算部は、
計画航路から得られる旋回半径及び所定の旋回角から、参照方位ψRを求める参照方位発生部と、
参照方位ψRから予想船体航路を求める船体航路発生部と、
船体航路発生部によって求められた予想船体航路上で、操舵開始位置から旋回開始時の方位方向に最も遠い位置までの該方位方向の距離(アドバンスという)を求め、該アドバンスから旋回半径を減算することで、リーチを求めるリーチ出力部と、
を備えることを特徴とする船舶用自動操舵装置。 - 前記リーチ演算部は、さらに、
推定潮流成分を、参照方位発生部で出力する参照方位に基づき座標変換を行って潮流の船体の横方向成分を求める座標変換部と、
該座標変換部で座標変換された横方向成分から潮流に対抗する修正斜航角βdを求める潮流修正部と、
を備え、前記船体航路発生部は、前記修正斜航角βdを用いて、前記予想船体航路を求めることを特徴とする請求項6記載の船舶用自動操舵装置。 - 前記座標変換部は、潮流成分を、参照方位発生部で出力する参照方位に基づき座標変換を行って潮流の船体の船首方向成分を求めており、前記参照方位発生部は、該船首方向成分による対地速度の変化に応じて計画航路に従う旋回を行うための参照方位を求めることを特徴とする請求項3ないし7のいずれか1項に記載の船舶用自動操舵装置。
- 前記参照方位発生部は、対地速度の変化に応じて修正した旋回指定角速度を用いて参照方位を出力することを特徴とする請求項8に記載の船舶用自動操舵装置。
- 旋回前の参照方位及び推定潮流ベクトル及び旋回後の参照方位及び推定潮流ベクトルから、旋回後に、船速オフセットを求めて、船速を修正する船速オフセット修正部を備えることを特徴とする請求項1ないし9のいずれか1項に記載の船舶用自動操舵装置。
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