JP6390762B2 - オブジェクト近傍の船舶の運動を制御する方法 - Google Patents
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Description
Claims (22)
- オブジェクト近傍の船舶の運動を制御するための方法であって、前記船舶は船舶推進システムによって生成される推力によって推進され、
前記方法は、
コントローラで、手動で操作される操縦桿からの前記船舶の所望の運動を表わす信号を受け取る段階と、
センサで、前記オブジェクトと前記船舶との間の最短距離および前記船舶に対する前記オブジェクトの方向を感知する段階と、
前記コントローラで、前記船舶の前記所望の運動を、前記最短距離および前記方向と比較する段階と、
前記比較に基づいて、前記コントローラで、前記船舶推進システムに対し、前記所望の運動を達成するための推力を生成するよう命令するかどうか、または代替的に、前記船舶推進システムに対し、前記船舶が前記オブジェクトからの少なくとも予め定められた範囲を維持することを保証する修正された運動を達成するための推力を生成するように命令するかどうかを選択する段階と、
前記船舶推進システムで、命令通り、前記所望の運動または前記修正された運動を達成するための推力を生成する段階と、
前記船舶推進システムで、前記修正された運動を達成するための推力を生成する前に、前記船舶推進システムが操縦桿モードで動作していることを確認する段階と、
を備える、方法。 - オブジェクト近傍の船舶の運動を制御するための方法であって、前記船舶は船舶推進システムによって生成される推力によって推進され、
前記方法は、
コントローラで、手動で操作される操縦桿からの前記船舶の所望の運動を表わす信号を受け取る段階と、
センサで、前記オブジェクトと前記船舶との間の最短距離および前記船舶に対する前記オブジェクトの方向を感知する段階と、
前記最短距離および前記方向を、前記オブジェクトと前記船舶との間の事前に保存された実際の距離に基づいて感知する複数のセンサのうちの1つを選択する段階と、
前記コントローラで、前記船舶の前記所望の運動を、前記最短距離および前記方向と比較する段階と、
前記比較に基づいて、前記コントローラで、前記船舶推進システムに対し、前記所望の運動を達成するための推力を生成するよう命令するかどうか、または代替的に、前記船舶推進システムに対し、前記船舶が前記オブジェクトからの少なくとも予め定められた範囲を維持することを保証する修正された運動を達成するための推力を生成するように命令するかどうかを選択する段階と、
前記船舶推進システムで、命令通り、前記所望の運動または前記修正された運動を達成するための推力を生成する段階と、
を備える方法。 - 前記最短距離および前記方向を、前記オブジェクトと前記船舶との間の事前に保存された実際の距離に基づいて感知する複数のセンサのうちの1つを選択する段階をさらに備える、請求項1に記載の方法。
- 前記船舶の前記所望の運動を、目標直線推力および前記船舶上の事前に選択された点を中心とする目標モーメントに分解する段階と、
前記目標直線推力および前記船舶上の前記事前に選択された点を中心とする前記目標モーメントの達成をもたらすことになる前記船舶推進システムの推力ベクトルの大きさおよび向きを決定する段階と、
前記コントローラで、前記オブジェクトと前記船舶との間の前記最短距離を、前記予め定められた範囲と比較する段階と、
前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲内にあることに応答して、前記コントローラは、前記オブジェクトの前記方向に正味推力を生じさせる可能性のある前記推力ベクトルのベクトル成分を自動的に無効化し、且つ、前記船舶をヨーイングさせ、その結果、前記船舶の任意の部分が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲を維持しなくなる可能性のある前記推力ベクトルのベクトル成分を自動的に無効化する段階と、をさらに備える、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲を超えて存在することに応答して、
前記方法は、
前記目標直線推力および前記船舶上の前記事前に選択された点を中心とする前記目標モーメントの達成をもたらすことになる前記推力ベクトルを生成する段階を備える、請求項4に記載の方法。 - 前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲内にあることに応答して、
前記方法は、
前記オブジェクトの前記方向に正味推力を生じさせない前記推力ベクトルのベクトル成分を生成する段階をさらに備える、請求項4に記載の方法。 - 前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲から所与の距離内に入ることに応答して、前記オブジェクトの前記方向と反対の方向に正味推力を生成する段階をさらに備える、請求項4から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記反対の方向の正味推力の大きさと、前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲から前記所与の距離内に入ったときに、前記船舶推進システムが動作していた速度に基づいて、前記反対の方向に正味推力を生成する期間と、を決定する段階をさらに備える、請求項7に記載の方法。
- オブジェクト近傍の船舶の運動を制御するためのシステムであって、前記船舶は、船舶推進システムによって生成される推力によって推進され、
前記システムは、
手動で操作される操縦桿からの前記船舶の所望の運動を表わす信号を受け取るコントローラと、
前記オブジェクトと前記船舶との間の最短距離および前記船舶に対する前記オブジェクトの方向を感知するセンサと
を備え、
前記コントローラは、前記船舶の前記所望の運動を、前記最短距離および前記方向と比較し、
前記比較に基づいて、前記コントローラは、前記船舶推進システムに対し、前記所望の運動を達成するための推力を生成するよう命令するかどうか、または代替的に、前記船舶推進システムに対し、前記船舶が前記オブジェクトからの少なくとも予め定められた範囲を維持することを保証する修正された運動を達成するための推力を生成するように命令するかどうかを選択し、
前記船舶推進システムは、命令通り、前記所望の運動または前記修正された運動を達成するための推力を生成し、
前記コントローラは、前記修正された運動を達成するための推力を生成することを前記船舶推進システムに対して命令する前に、前記船舶推進システムが操縦桿モードで動作していることを確認する、システム。 - オブジェクト近傍の船舶の運動を制御するためのシステムであって、前記船舶は、船舶推進システムによって生成される推力によって推進され、
前記システムは、
手動で操作される操縦桿からの前記船舶の所望の運動を表わす信号を受け取るコントローラと、
前記オブジェクトと前記船舶との間の最短距離および前記船舶に対する前記オブジェクトの方向を感知するセンサと
を備え、
前記コントローラは、前記最短距離および前記方向を、前記オブジェクトと前記船舶との間の事前に保存された実際の距離に基づいて感知する複数のセンサのうちの1つを選択し、
前記コントローラは、前記船舶の前記所望の運動を、前記最短距離および前記方向と比較し、
前記比較に基づいて、前記コントローラは、前記船舶推進システムに対し、前記所望の運動を達成するための推力を生成するよう命令するかどうか、または代替的に、前記船舶推進システムに対し、前記船舶が前記オブジェクトからの少なくとも予め定められた範囲を維持することを保証する修正された運動を達成するための推力を生成するように命令するかどうかを選択し、
前記船舶推進システムは、命令通り、前記所望の運動または前記修正された運動を達成するための推力を生成する、システム。 - オブジェクト近傍の船舶の運動を制御するための方法であって、前記船舶はコントローラからのコマンドに従い、船舶推進システムによって生成される推力によって推進され、
前記方法は、
前記コントローラで、所望の運動操作部からの前記船舶の所望の運動を表わす信号を受け取る段階と、
前記船舶の前記所望の運動を、目標直線推力および前記船舶上の事前に選択された点を中心とする目標モーメントに分解する段階と、
前記目標直線推力および前記船舶上の前記事前に選択された点を中心とする前記目標モーメントの達成をもたらすことになる前記船舶推進システムの推力ベクトルの大きさおよび向きを決定する段階と、
センサで、前記オブジェクトと前記船舶との間の最短距離および前記船舶に対する前記オブジェクトの方向を感知する段階と、
前記コントローラで、前記オブジェクトと前記船舶との間の前記最短距離を、予め定められた範囲と比較する段階と、
前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲内にあることに応答して、前記コントローラは、前記オブジェクトの前記方向に正味推力を生じさせる可能性のある前記推力ベクトルのベクトル成分を自動的に無効化する段階と、を備える、方法。 - 前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲内にあることに応答して、前記コントローラは、前記船舶をヨーイングさせ、その結果、前記船舶の任意の部分が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲を維持しなくなる可能性のある前記推力ベクトルのベクトル成分を自動的に無効化する、請求項11に記載の方法。
- 前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲を超えて存在することに応答して、
前記方法は、前記目標直線推力および前記船舶上の前記事前に選択された点を中心とする前記目標モーメントの達成をもたらすことになる前記推力ベクトルを生成する段階を備える、請求項12に記載の方法。 - 前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲内にあることに応答して、
前記方法は、前記オブジェクトの前記方向に正味推力を生じさせない前記推力ベクトルのベクトル成分を生成する段階をさらに備える、請求項13に記載の方法。 - 前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲を超えて存在する限り、前記目標直線推力および前記船舶上の前記事前に選択された点を中心とする前記目標モーメントの達成をもたらすことになる推力を生成する段階と、
その間に、
前記オブジェクトと前記船舶との間の前記最短距離の感知を継続する段階と、
前記最短距離を前記予め定められた範囲と比較する段階と、をさらに備える、請求項13に記載の方法。 - 前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲から所与の距離内に入ることに応答して、前記オブジェクトの前記方向と反対の方向に正味推力を生成する段階をさらに備える、請求項11から15のいずれか一項に記載の方法。
- 前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲から前記所与の距離内に入ったときに、前記船舶推進システムが動作していた速度に基づいて、前記反対の方向の正味推力の大きさを決定する段階をさらに備える、請求項16に記載の方法。
- 前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲から前記所与の距離内に入ったときの前記船舶のモメンタムに依存する期間、前記反対の方向に正味推力を生成する段階をさらに備える、請求項16に記載の方法。
- 前記所望の運動操作部から信号が受信されない場合であったしても、前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲から前記所与の距離内に入ったことに応答して、前記反対の方向に正味推力を生成する段階をさらに備える、請求項16に記載の方法。
- 前記オブジェクトの前記方向に正味推力を生じさせる可能性のある前記推力ベクトルのベクトル成分を自動的に無効化する前に、前記船舶推進システムが所与のモードで動作していることを確認する段階をさらに備える、請求項11から19のいずれか一項に記載の方法。
- 前記オブジェクトの前記方向に正味推力を生じさせる可能性のある前記推力ベクトルのベクトル成分を自動的に無効化する前に、前記船舶推進システムが予め定められた速度閾値未満で動作していることを確認する段階をさらに備える、請求項11から20のいずれか一項に記載の方法。
- オブジェクト近傍の船舶の運動を制御するためのシステムであって、前記船舶は、船舶推進システムによって生成される推力によって推進され、
前記システムは、
前記船舶推進システムにコマンドを提供するコントローラと、
前記船舶の所望の運動を表わす信号を前記コントローラに提供する所望の運動操作部と、
前記オブジェクトと前記船舶との間の最短距離および前記船舶に対する前記オブジェクトの方向を感知するセンサと
を備え、
前記コントローラは、前記船舶の前記所望の運動を、目標直線推力および前記船舶上の事前に選択された点を中心とする目標モーメントに分解し、
前記コントローラは、前記目標直線推力および前記船舶上の前記事前に選択された点を中心とする前記目標モーメントの達成をもたらすことになる前記船舶推進システムの推力ベクトルの大きさおよび向きを決定し、
前記コントローラは、前記オブジェクトと前記船舶との間の前記最短距離を、予め定められた範囲と比較し、
前記船舶が前記オブジェクトからの前記予め定められた範囲内にあることに応答して、前記コントローラは、前記オブジェクトの前記方向に正味推力を生じさせる可能性のある前記推力ベクトルのベクトル成分を自動的に無効化する、システム。
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