JP2019056425A - 波動歯車装置及びロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は本発明の実施の形態に係る波動歯車装置を備えたロボットの斜視図である。図1に示すように本発明の実施の形態に係るロボット100は、3自由度の水平多関節型のロボットである。ロボット100は、ベース1と、第1アーム2と、第2アーム3とを備える。
Claims (5)
- 回転軸と、
前記回転軸の回転に連動して回転する回転機構と、
前記回転機構の下側に設けられ前記回転軸が貫通する開口部が形成される底面と、前記回転軸と同軸に設けられ前記底面から前記回転機構に向けて伸びる第1の部材と、前記第1の部材の内側に前記回転軸と同軸に設けられ前記底面から前記回転機構に向けて伸びる第2の部材とを有する、有底の筐体と、
前記第1の部材、前記第2の部材及び前記底面によって囲まれて形成される溝に存在する潤滑剤を、前記回転機構の摺動部へ搬送する潤滑剤搬送部と
を備えることを特徴とする波動歯車装置。 - 前記潤滑剤搬送部は、
前記第2の部材と前記回転機構との間に設けられ、前記回転軸に固定され、前記回転軸から前記第1の部材の内周面に向けて伸びる円板部と、
前記溝に設けられ、前記円板部から前記底面に向けて伸びる羽と、
前記回転軸と同軸に前記第2の部材に設けられ、前記回転軸の外周部を取り囲む環状のオイルシールと、
前記オイルシールと前記羽との間に設けられ、前記円板部から前記底面に向けて伸びる円筒状の内壁部と
を備え、
前記円板部には、前記円板部を上下方向に貫通し、前記羽の上側の端部と繋がる穴部が形成されることを特徴とする請求項1に記載の波動歯車装置。 - 前記潤滑剤搬送部は、
前記第2の部材と前記回転機構との間に設けられ、前記回転軸に固定され、前記回転軸から前記第1の部材の内周面に向けて伸びる円板部と、
前記溝に設けられ、前記円板部から前記底面に向けて伸びる羽と、
前記羽の径方向外側に設けられる外壁部と
を備え、
前記円板部には、前記円板部を上下方向に貫通し、前記羽の上側の端部と繋がる穴部が形成され、
前記外壁部は、前記羽から前記回転軸の回転方向に伸び、かつ、前記円板部から前記筐体の底面に向けて伸びる形状であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の波動歯車装置。 - 前記回転軸の回転方向に隣接する2つの前記羽は、前記円板部から前記底面に向かうに従い、互いの離間距離が広がるよう傾斜していることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の波動歯車装置。
- 請求項1から請求項4の何れか一項に記載の波動歯車装置を備えたことを特徴とするロボット。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN112659176A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-16 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种非偏置协作机器人一体化关节 |
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-
2017
- 2017-09-21 JP JP2017181215A patent/JP6767955B2/ja active Active
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