JP6756214B2 - ロボット、歯車装置および歯車装置の製造方法 - Google Patents
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Description
本発明のロボットは、第1部材と、
前記第1部材に対して回動可能に設けられた第2部材と、
前記第1部材および前記第2部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置と、を備え、
前記歯車装置は、
内歯車と、
可撓性を有し、前記内歯車に部分的に噛み合う外歯部および前記外歯部と回転軸方向で繋がっている胴部を備える外歯車と、
前記外歯車に接触し、前記内歯車と前記外歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を有し、
前記胴部の表面は、前記外歯部の表面よりも撥油性が高い撥油部を有することを特徴とする。
これにより、外歯部から胴部に潤滑剤が流出することを効果的に抑制することができる。
これにより、外歯部の表面に潤滑剤をより留め易くなる。
前記部材の前記面は、前記外歯部の表面または前記内歯車の表面よりも撥油性が高い部分を有することが好ましい。
可撓性を有し、前記内歯車に部分的に噛み合う外歯部および前記外歯部と回転軸方向で繋がっている胴部を備える外歯車と、
前記外歯車に接触し、前記内歯車と前記外歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を有し、
前記胴部の表面は、前記外歯部の表面よりも撥油性が高い撥油部を有することを特徴とする。
前記胴部の表面に、前記外歯部の表面よりも撥油性が高い撥油部を形成する工程と、を含むことを特徴とする。
1.ロボット
まず、本発明のロボットの第1実施形態について説明する。
以下、本発明の歯車装置の実施形態について説明する。
図2ないし図4に示すように、剛性歯車2は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯211を有するリング状の内歯車である。本実施形態では、剛性歯車2は、平歯車である。すなわち、内歯211は、軸線aに対して平行な歯スジを有する。なお、内歯211の歯スジは、軸線aに対して傾斜していてもよい。すなわち、剛性歯車2は、ハスバ歯車またはヤマバ歯車であってもよい。
以上説明したような歯車装置1は、以下のようにして製造することができる。
以下、本発明の歯車装置の製造方法について、歯車装置1を製造する場合を例に説明する。
図8に示すように、歯車装置1の製造方法は、[1]可撓性歯車3等を用意する工程(ステップS1)と、[2]撥油部30を形成する工程(ステップS2)と、[3]潤滑剤60を配置する工程(ステップS3)と、[4]組立工程(ステップS4)と、を有する。以下、各工程を順次説明する。
まず、可撓性歯車3、剛性歯車2、波動発生器4およびケースユニット5を用意する。
次に、可撓性歯車3が有する胴部32に、コーティング膜322を形成する。これにより、外歯部31の歯面310よりも撥油性が高い撥油部30が形成される。
次に、可撓性歯車3の胴部32の外周面320に、潤滑剤60を塗布して配置する。また、可撓性歯車3の内部にも、潤滑剤60を配置する。
次に、図示しないが、可撓性歯車3の内側に波動発生器4を挿入しておき、可撓性歯車3および剛性歯車2を互いに内外で噛み合わせる。また、ケースユニット5の内側に可撓性歯車3を挿入して、ケースユニット5を剛性歯車2に固定する。ここで、可撓性歯車3および剛性歯車2を互いに内外で噛み合わせる際に、可撓性歯車3と剛性歯車2との間に潤滑剤60が介在することとなり、潤滑剤60が配置されている噛み合い部61が形成されることとなる。また、可撓性歯車3の内側に波動発生器4を挿入することで、可撓性歯車3の内側に配置された潤滑剤60が、波動発生器4の内部にも供給される。
以上説明したようにして歯車装置1を製造することができる。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。
次に、本発明の第4実施形態について説明する。
図11は、本発明の第4実施形態に係るロボットの概略側面図である。
Claims (10)
- 第1部材と、
前記第1部材に連結され、前記第1部材に対して回動する第2部材と、
前記第1部材から前記第2部材へ、または、前記第2部材から前記第1部材へ、駆動力を伝達する歯車装置と、
を備え、
前記歯車装置は、
内歯車と、
可撓性を有し、前記内歯車に部分的に噛み合う外歯部と、前記外歯部と前記歯車装置の回転軸が延びる方向で繋がっている胴部と、を備える外歯車と、
前記外歯車に接触し、前記内歯車と前記外歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を有し、
前記胴部の表面は、前記外歯部の表面よりも撥油性が高い撥油部を有することを特徴とするロボット。 - 前記撥油部は、少なくとも前記胴部の前記外歯部側の部分に設けられている請求項1に記載のロボット。
- 前記外歯部の表面は、複数の凹部または凸部を有する請求項1または2に記載のロボット。
- 前記撥油部は、フッ素を含む材料で構成されている請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記撥油部は、複数の凹部または複数の凸部を有する請求項4に記載のロボット。
- 前記歯車装置は、前記外歯部よりも前記胴部の方が鉛直下方にある請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記歯車装置の前記回転軸が延びる方向は、前記第1部材または前記第2部材の駆動に伴って変化する請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記歯車装置は、前記胴部と対向する面を含む部材を有し、
前記部材の前記面は、前記外歯部の表面または前記内歯車の表面よりも撥油性が高い部分を有する請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボット。 - 内歯車と、
可撓性を有し、前記内歯車に部分的に噛み合う外歯部と、前記外歯部と前記歯車装置の回転軸が延びる方向で繋がっている胴部と、を備える外歯車と、
前記外歯車に接触し、前記内歯車と前記外歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を有し、
前記胴部の表面は、前記外歯部の表面よりも撥油性が高い撥油部を有することを特徴とする歯車装置。 - 内歯車と、
可撓性を有し、前記内歯車に部分的に噛み合う外歯部と、前記外歯部と前記歯車装置の回転軸が延びる方向で繋がっている胴部と、を備える外歯車と、
前記外歯車に接触し、前記内歯車と前記外歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を用意する工程と、
前記胴部の表面に、前記外歯部の表面よりも撥油性が高い撥油部を形成する工程と、を含むことを特徴とする歯車装置の製造方法。
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