JP2012096568A - 車両の横方向運動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 横方向運動制御装置は、車両のドライバの操舵意図の有無を判断する操舵意図判断部を備え、操舵意図判断部により操舵意図が有ると判断されたときに、制御対象制御部による制御対象の制御を停止する。また、操舵意図判断部は、車両のドライバによる操舵操作量を取得する操舵状態量取得部と、目標値に基づいて操舵操作量の閾値を設定する閾値設定部と、を備える。操舵意図判断部は、操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさと閾値設定部により設定された閾値とを比較することにより、操舵意図の有無を判断する。
【選択図】 図8
Description
運転支援アプリケーションから横方向運動制御装置に入力される目標値が変化した場合、その変化によってドライバによる操舵操作量(例えば操舵トルク)が一時的に入力される。一時的に入力される操舵操作量が閾値を越えたときに、オーバライドが発生していると判断されて、横方向運動制御が停止される。目標値の設定状態に起因して入力される操舵操作量は、上記特許文献1に示すような走行環境に起因して入力される操舵操作量ではない。しかし、目標値の設定状態に起因して入力される操舵操作量は、ドライバの操舵意図に基づいて入力された操舵操作量でもないため、横方向運動制御は停止されずに継続されることが望ましい。この場合、入力された操舵操作量が、操舵意図に基づいて入力されたか否かを精度良く判断することができると良い。
本発明の横方向運動制御装置(40)は、車両の横方向運動量の目標値(γ*またはGy*)を取得する目標値取得部(411)と、目標値取得部により取得された横方向運動量の目標値に基づいて、車両の横方向運動量を変化させるために作動制御される制御対象(14,22,32)の制御量を演算する制御量演算部(414,415,416)と、制御量に基づいて制御対象を制御する制御対象制御部(42,43,44)と、車両のドライバの操舵意図の有無を判断する操舵意図判断部(417)と、を備える。また、本発明の横方向運動制御装置は、制御対象制御部が制御対象を制御することにより車両の横方向運動を制御するとともに、操舵意図判断部により操舵意図が有ると判断されたときに、制御対象制御部による制御対象の制御を停止する。また、操舵意図判断部は、車両のドライバによる操舵操作量を取得する操舵操作量取得部(S20,S80)と、目標値に基づいて操舵操作量の閾値を設定する閾値設定部(417a)と、を備える。そして、操舵意図判断部(417)は、操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさと閾値設定部により設定された閾値とを比較することにより、操舵意図の有無を判断する。この場合、操舵意図判断部は、操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさが閾値設定部により設定された閾値よりも大きいときに、操舵意図が有ると判断するものであるとよい。
以下に、本発明の第1実施形態について図面を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る横方向運動制御装置を搭載した車両の概略図である。図に示すように、この車両は、フロントステアリング装置10と、リアステアリング装置20と、ブレーキ装置(右前輪ブレーキ装置30FR,左前輪ブレーキ装置30FR,右後輪ブレーキ装置30RR,左後輪ブレーキ装置30RL)とを備える。フロントステアリング装置10は、左前輪WFLおよび右前輪WFRに転舵力を付与することにより、これらの車輪を転舵させる。リアステアリング装置20は、左後輪WRLおよび右後輪WRRに転舵力を付与することにより、これらの車輪を転舵させる。右前輪ブレーキ装置30FRは右前輪WFRに制動力を付与する。左前輪ブレーキ装置30FLは左前輪WFLに制動力を付与する。右後輪ブレーキ装置30RRは右後輪WRRに制動力を付与する。左後輪ブレーキ装置30RLは左後輪WRLに制動力を付与する。
上記第1実施形態では、目標横加速度Gy*が変化したときに閾値τsthが大きくなるように、目標横加速度Gy*に基づいて閾値τsthを設定する例について説明した。本実施形態では、目標横加速度Gy*の変化量が大きくなればなるほど閾値τsthが大きくなるように、または、目標横加速度Gy*の変化量が大きくなればなるほど閾値τsthの変化量(増加量)が大きくなるように、目標横加速度Gy*に基づいて閾値τsthを設定する例について説明する。
上記第1および第2実施形態では、目標横加速度Gy*の変化または目標横加速度Gy*の変化量に基づいて閾値τsthが変化する例について説明した。本実施形態では、目標横加速度Gy*が車両に作用することにより発生するヨーレートの方向(つまり目標ヨーレートγ*の方向)と、ドライバが操舵操作することにより発生するヨーレートの方向とに基づいて、閾値τsthが変化する例について説明する。
上記第3実施形態では、目標横加速度Gy*が車両に作用することにより車両が旋回する方向(目標ヨーレートγ*の方向)と、ドライバが操舵操作することにより発生するヨーレートの方向とに基づいて、閾値τsthが変化する例について説明した。本実施形態では、目標横加速度Gy*が車両に作用することにより車両が旋回する方向(目標ヨーレートγ*の方向)とドライバが操舵操作することにより発生するヨーレートの方向とが異なるときに、ドライバによる操舵操作量の変化量を表す操舵トルクτsの変化量に応じて閾値τsthの変化量が変化する例について説明する。
次に、本発明の第5実施形態について説明する。この実施形態によれば、閾値τsthは、DYC用アクチュエータ32の制御量に応じて変化する。
次に、本発明の第6実施形態について説明する。上記第1実施形態では、操舵トルクτsの大きさが閾値τsthを越えたときに、操舵意図が有ると判断されてヨーレート制御が停止される例について説明した。本実施形態では、操舵トルクτsの大きさが閾値τsthを越えている時間が予め定められた所定時間以上持続したときに、操舵意図が有ると判断されてヨーレート制御が停止される例について説明する。
Claims (10)
- 車両の横方向運動量の目標値を取得する目標値取得部と、前記目標値取得部により取得された前記横方向運動量の目標値に基づいて、車両の横方向運動量を変化させるために作動制御される制御対象の制御量を演算する制御量演算部と、前記制御量に基づいて前記制御対象を制御する制御対象制御部と、車両のドライバの操舵意図の有無を判断する操舵意図判断部と、を備え、前記制御対象制御部が前記制御対象を制御することにより、車両の横方向運動を制御するとともに、前記操舵意図判断部により前記操舵意図が有ると判断されたときに、前記制御対象制御部による前記制御対象の制御を停止する横方向運動制御装置であって、
前記操舵意図判断部は、
車両のドライバによる操舵操作量を取得する操舵操作量取得部と、前記目標値に基づいて前記操舵操作量の閾値を設定する閾値設定部と、を備え、前記操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさと前記閾値設定部により設定された閾値とを比較することにより、前記操舵意図の有無を判断する、車両の横方向運動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の横方向運動制御装置において、
前記操舵意図判断部は、前記操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさが前記閾値設定部により設定された前記閾値よりも大きいときに、前記操舵意図が有ると判断する、車両の横方向運動制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両の横方向運動制御装置において、
前記閾値設定部は、前記目標値が変化したときに設定される閾値が、前記目標値が変化していないときに設定される閾値よりも大きくなるように、閾値を設定する、車両の横方向運動制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両の横方向運動制御装置において、
前記閾値設定部は、前記目標値の変化量が大きいほど前記閾値が大きくなるように前記閾値を設定する、車両の横方向運動制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両の横方向運動制御装置において、
前記閾値設定部は、前記目標値の変化量が大きいほど前記閾値の変化量が大きくなるように前記閾値を設定する、車両の横方向運動制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両の横方向運動制御装置において、
前記閾値設定部は、前記目標値により表わされる車両の横方向運動の方向と、車両のドライバによる操舵操作により発生する車両の横方向運動の方向とに基づいて、前記閾値を設定する、車両の横方向運動制御装置。 - 請求項6に記載の車両の横方向運動制御装置において、
前記閾値設定部は、前記目標値により表わされる車両の横方向運動の方向と車両のドライバによる操舵操作により発生する車両の横方向運動の方向が異なる場合は、前記閾値を、前記目標値により表わされる車両の横方向運動の方向と車両のドライバによる操舵操作により発生する車両の横方向運動の方向が同じ場合に設定される前記閾値よりも小さい値に設定する、車両の横方向運動制御装置。 - 請求項6または7に記載の車両の横方向運動制御装置において、
前記閾値設定部は、前記目標値により表わされる車両の横方向運動の方向と車両のドライバによる操舵操作により生じる車両の横方向運動の方向が異なる場合には、前記操舵操作における操舵操作量の変化量が大きいほど前記閾値の変化量が大きくなるように前記閾値を設定する、車両の横方向運動制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両の横方向運動制御装置において、
前記制御対象は、車輪に制動力または駆動力を付与するDYC用アクチュエータおよび後輪を転舵させるリアステア用アクチュエータを含み、
前記閾値設定部は、前記DYC用アクチュエータおよび前記リアステア用アクチュエータの制御量に基づいて前記閾値を設定する、車両の横方向運動制御装置。 - 請求項1乃至9のいずれか1項に記載の横方向運動制御装置において、
前記操舵意図判断部は、前記操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさが前記閾値設定部により設定された前記閾値よりも大きい時間が予め定められた所定時間以上持続したときに、前記操舵意図が有ると判断する、車両の横方向運動制御装置。
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