CN113022555A - 一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法，其特征在于，目标跟随控制方法包括:接收交互装置发送的控制指令；控制指令包括传输协议信息；根据传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；当车辆进入跟随模式时，获取车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；将距离与预设的距离阈值进行比较，当距离处于预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定跟随模式为原地转向模式；其中，第一距离阈值小于第二距离阈值；当为原地转向模式时，获取目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过第一原地转向控制信号进行原地转向。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法和装置。
背景技术
近年来，随着机器人技术及无人驾驶的快速发展，无人地面车辆在各个领域都受到广泛的应用。目标障碍物跟随是无人地面车辆常见的功能之一，无人地面车辆通过依靠自身的传感器，实时检测目标障碍物的位置与速度，从而调整自车的速度和转角，对目标障碍物进行跟随。速差滑移转向车辆因为其控制可靠、能够原地转向等特点，被广泛地应用在无人地面车辆领域。
无人地面车辆的应用环境复杂，普通的目标障碍物跟随控制方法在通过狭窄路段、障碍物较为密集的路段时无法原地转向，限制了无人地面车辆的通过性。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法和装置，使得速差滑移转向车辆能够在跟随预设的目标跟随对象行驶的过程中自适应调整，实现原地转向，便于通过狭窄、障碍物密集的复杂路段。
为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法，所述目标跟随控制方法包括:
接收交互装置发送的控制指令；所述控制指令包括传输协议信息；
根据所述传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；
当所述车辆进入跟随模式时，计算所述车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；
将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较，当所述距离处于所述预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定所述跟随模式为原地转向模式；其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值；
当为原地转向模式时，获取所述目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据所述第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过所述第一原地转向控制信号进行原地转向。
优选的，所述当所述车辆进入跟随模式时，计算所述车辆与预设的目标跟随对象之间的距离，具体包括：
获取车载摄像头采集的所述预设的目标跟踪对象的图像信息；
获取车载激光雷达采集的所述预设的目标跟踪对象的环境感知数据；
对所述环境感知数据进行处理，生成激光点云数据；
根据所述激光点云数据对所述图像信息进行融合处理；
根据融合处理后的图像信息，通过所述车载激光雷达，计算所述车辆与所述预设的目标跟随对象之间的距离。
优选的，所述将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较之后，所述方法还包括：
当所述距离等于所述第二距离阈值时，生成急停信号；
根据所述急停信号，进行急停。
优选的，所述将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较之后，所述方法还包括：
当所述距离大于预设的第三距离阈值时，确定所述跟随模式为普通转向模式；所述第三距离阈值大于所述第二距离阈值；
当所述跟随模式为普通转向模式时，获取所述目标跟随对象的第一移动速度信息和第二移动角度信息，并根据所述第一移动速度信息和所述第二移动角度信息，生成第一普通转向控制信号，并通过所述第一普通转向控制信号控制转向角度和转向速度。
进一步优选的，所述方法还包括：
获取所述车辆前一时刻的跟随模式；
当所述车辆前一时刻的跟随模式为原地转向模式且所述距离处于所述第二距离阈值和第三距离阈值之间时，确定车辆当前时刻的跟随模式为原地转向模式；
获取所述目标跟随对象的第三移动角度信息，并根据所述第三移动角度信息，生成第二原地转向控制信号，并通过所述第一原地转向控制信号进行原地转向。
进一步优选的，所述方法还包括：
获取所述车辆前一时刻的跟随模式；
当所述车辆前一时刻的跟随模式为普通转向模式且所述距离处于所述第二距离阈值和第三距离阈值之间时，确定车辆当前时刻的跟随模式为普通转向模式；
获取所述目标跟随对象的第二移动速度信息和第四移动角度信息，并根据所述第二移动速度信息和第四移动角度信息，生成第二普通转向控制信号，并通过所述第二普通转向控制信号控制转向角度和转向速度。
本发明第二方面提供了一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制装置，包括：
处理模块，用于接收交互装置发送的控制指令；所述控制指令包括传输协议信息；以及，
根据所述传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；
当所述车辆进入跟随模式时，计算所述车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；
将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较，当所述距离处于所述预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定所述跟随模式为原地转向模式；其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值；
当为原地转向模式时，获取所述目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据所述第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过所述第一原地转向控制信号进行原地转向。
本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
本发明实施例提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法、一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质，使得速差滑移转向车辆能够在跟随预设的目标跟随对象行驶的过程中自适应调整，实现原地转向，便于通过狭窄、障碍物密集的复杂路段。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制装置的模块结构图；
图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
本发明实施例提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法，执行于速差滑移转向无人地面车辆中，以下简称无人地面车辆或车辆，能够实现速差滑移转向无人地面车辆的原地转向控制模式与普通转向控制模式的自由切换，便于通过狭窄、障碍物密集的复杂路段。
图1为本发明实施例一提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法流程图，下面结合图1，对该方法进行说明。
本发明实施例提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法，该方法主要包括以下步骤:
步骤110，接收交互装置发送的控制指令；控制指令包括传输协议信息；
具体的，交互装置可以是人机界面或遥控器，无人地面车辆可以通过人机界面或遥控器与用户进行信息交互。传输协议信息包括传输协议代码，以方便无人地面车辆进行不同控制指令的识别。
步骤120，根据传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；
步骤130，当车辆进入跟随模式时，计算车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；
具体的，无人地面车辆中安装有车载传感器，例如车载激光雷达、车载摄像头等。预设的目标跟随对象可以是人或者车辆，可以提前将人的面部特征或者车辆的车牌号预存至无车地面车辆的存储器中。当无人地面车辆通过指定协议的代码，切换至无人地面车辆跟随模式之后，车辆可以通过图像特征比对的方法，将车载摄像头采集的图像信息与预存的车牌号或面部特征进行匹配确认，并锁定目标跟随对象。
进一步的，获取车载摄像头采集的预设的目标跟踪对象的图像信息；获取车载激光雷达采集的预设的目标跟踪对象的环境感知数据；对环境感知数据进行处理，生成激光点云数据；根据激光点云数据对图像信息进行融合处理；根据融合处理后的图像信息，通过车载激光雷达，计算车辆与预设的目标跟随对象之间的距离。其中，此处的融合处理可以看做对车载摄像头获取的图像信息进行修正的过程，然后根据修正后的图像信息，利用车载激光雷达的测距原理，计算相应的距离。
步骤140，将距离与预设的距离阈值进行比较，当距离处于预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定跟随模式为原地转向模式；其中，第一距离阈值小于第二距离阈值；
具体的，跟随模式包括原地转向模式和普通转向模式。可以通过车辆上的处理模块，将车载传感器计算的无人地面车辆与目标跟随对象之间的距离与预设的距离阈值进行比较，得出比较结果，从而根据比较结果判断车辆是否满足相应的跟随模式判断条件，从而实现不同跟随模式之间的自由切换。预设的距离阈值可以是车辆坐标原点到目标跟随对象之间的距离。车辆坐标原点可以是前轮轴心线与中间对称平面的交点。第二距离阈值可以理解为车辆切换至原地转向模式之前，车辆与目标跟随对象之间的安全距离，也就是车辆的停车距离。
因此，作为优选方案，当车辆跟随目标跟随对象行驶至狭窄、障碍物密集的复杂路段或者“死胡同”尽头时，处理模块将距离与预设的距离阈值进行比较，当距离等于第二距离阈值时，首先生成急停信号发送给控制模块；控制模块再根据急停信号，进行急停，此时，车辆的速度为零，车辆停止跟随目标跟随对象。
之后，目标跟随对象向车辆方向移动，使得车辆与目标跟随对象之间的距离逐渐减小，当此距离在第一距离阈值和第二距离阈值之间使，满足原地转向模式判断条件，确定车辆的跟随模式为原地转向模式。第一距离阈值可以理解为车辆与移动中的目标跟随对象之间的安全距离。
步骤150，当为原地转向模式时，获取目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过第一原地转向控制信号进行原地转向。
具体的，第一移动角度信息是指以车辆坐标原点为原点，车辆急停之后目标跟随对象与车辆之间的连线与进入原地转向模式后移动的目标跟随对象与车辆之间的连线构成的夹角。第一移动角度信息可以通过预设的跟踪路径、位置信息，实时进行计算。在获知第一移动角度信息之后，车辆的处理模块会结合跟随模式和目标跟随对象的移动角度进行计算，生成包括档位调节、电机转速和转动圈数的第一控制信号，并通过第一控制信号进入车辆原地转向的控制模式。由此，使得车辆可以经原地转向通过狭窄、障碍物密集的复杂路段、“死胡同”或狭窄直角弯的路段。
可以理解的是，当车辆进入跟随模式不仅包括原地转向模式，车辆还可以在车速不为零的情况下，进行转向，具体判断过程如下：
处理模块将距离与预设的距离阈值进行比较，当距离大于预设的第三距离阈值时，确定跟随模式为普通转向模式；第三距离阈值大于第二距离阈值。
当跟随模式为普通转向模式时，获取目标跟随对象的第一移动速度信息和第二移动角度信息，并根据第一移动速度信息和第二移动角度信息，生成第一普通转向控制信号，并通过第一普通转向控制信号控制转向角度和转向速度。
具体的，第三距离阈值可以理解为车辆进入跟随模式后，移动中的车辆和目标跟随对象之间的安全距离。第二移动角度信息与第一移动角度信息的获取过程相似，在此不再赘述。第一移动速度信息是通过在预设时间内获取目标移动对象的位置信息，然后根据位置信息和预设时间等计算得出的。
为了保持控制模式的稳定性，车辆除了可以进行不同跟随模式之间的自适应切换外，车辆还需要结合前一时刻的跟随模式，来确定当前的车辆跟随模式，并进入相应的控制模式。
具体的，获取车辆前一时刻的跟随模式。
当车辆前一时刻的跟随模式为原地转向模式且距离处于第二距离阈值和第三距离阈值之间时，确定车辆当前时刻的跟随模式为原地转向模式。
获取目标跟随对象的第三移动角度信息，并根据第三移动角度信息，生成第二原地转向控制信号，并通过第一原地转向控制信号进行原地转向。
也就是说，当车辆前一时刻为原地转向模式时，车辆实现了原地转向后，车辆与目标预设对象之间的距离由第一距离阈值和第二距离阈值进入第二距离阈值和第三距离阈值之间时，车辆仍处于原地转向模式，即进入原地转向的控制模式车速为零，档位为空挡。
进一步具体的，当为原地转向模式时，获取车辆前一时刻的跟随模式；
当车辆前一时刻的跟随模式为普通转向模式且距离处于第二距离阈值和第三距离阈值之间时，获取目标跟随对象的第二移动速度信息和第四移动角度信息，并根据第二移动速度信息和第四移动角度信息，生成第二普通转向控制信号，并通过第二普通转向控制信号控制转向角度和转向速度。
也就是说，当车辆前一时刻为普通转向模式时，车辆从大于第三距离阈值进入第二距离阈值和第三距离阈值之间时，车辆仍处于普通转向模式。由此可以理解第二距离阈值和第三距离阈值之间是模糊控制区，从而实现了控制模式的稳定性。
当然，可以理解的是无人地面车辆也可以通过接收控制指令，退出跟随模式，其过程跟进入跟随模式相似，在此不再详述。
本发明实施例一提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法，使得速差滑移转向车辆能够在跟随预设的目标跟随对象行驶的过程中自适应调整，实现原地转向模式与普通转向模式的自由切换，便于通过狭窄、障碍物密集的复杂路段。
图2为本发明实施例二提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制装置的模块结构图，该装置可以为能够实现本申请实施例一提供的方法的装置，例如速差滑移转向车辆的目标跟随控制装置或芯片***。如图2所示，该装置包括：
处理模块201，用于接收交互装置发送的控制指令；控制指令包括传输协议信息。
处理模块201，还用于根据传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；
当车辆进入跟随模式时，计算车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；
将距离与预设的距离阈值进行比较，当距离处于预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定跟随模式为原地转向模式；其中，第一距离阈值小于第二距离阈值；
当为原地转向模式时，获取目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过第一原地转向控制信号进行原地转向。
在本实施例提供的一个具体实现方式中，当车辆进入跟随模式时，处理模块201具体用于：
通过车载双目摄像头，计算车辆与预设的目标跟随对象之间的距离。
在本实施例提供的另一个具体实现方式中，当距离等于第二距离阈值时，处理模块201还用于：
生成急停信号；
根据急停信号，进行急停。
在本实施例提供的另一个具体实现方式中，当距离大于预设的第三距离阈值时，处理模块201还用于：
确定跟随模式为普通转向模式；第三距离阈值大于第二距离阈值；
当跟随模式为普通转向模式时，获取目标跟随对象的第一移动速度信息和第二移动角度信息，并根据第一移动速度信息和第二移动角度信息，生成第一普通转向控制信号，并通过第一普通转向控制信号控制转向角度和转向速度。
在本实施例提供的另一个具体实现方式中，处理模块201还用于：
获取车辆前一时刻的跟随模式；
当车辆前一时刻的跟随模式为原地转向模式且距离处于第二距离阈值和第三距离阈值之间时，确定车辆当前时刻的跟随模式为原地转向模式；
获取目标跟随对象的第三移动角度信息，并根据第三移动角度信息，生成第二原地转向控制信号，并通过第一原地转向控制信号进行原地转向。
在本实施例提供的另一个具体实现方式中，处理模块201还用于：
获取车辆前一时刻的跟随模式；
当车辆前一时刻的跟随模式为普通转向模式且距离处于第二距离阈值和第三距离阈值之间时，确定车辆当前时刻的跟随模式为普通转向模式；
获取目标跟随对象的第二移动速度信息和第四移动角度信息，并根据第二移动速度信息和第四移动角度信息，生成第二普通转向控制信号，并通过第二普通转向控制信号控制转向角度和转向速度。
本发明实施例提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制装置，可以执行上述方法实施例中的方法步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，确定模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Signal Processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上***(System-on-a-chip，SOC)的形式实现。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。如图3所示，该电子设备300可以包括：处理器31(例如CPU)、存储器32、收发器33；收发器33耦合至处理器31，处理器31控制收发器33的收发动作。存储器32中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现本发明实施例电子设备执行的方法步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还可以包括：电源34、***总线35以及通信端口36。***总线35用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口36用于电子设备与其他外设之间进行连接通信。
该图3中提到的***总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该***总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory)，例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器CPU、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
本发明实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在存储介质中，至少一个处理器可以从上述存储介质读取上述计算机程序，上述至少一个处理器执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM动力***控制方法、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法，其特征在于，所述目标跟随控制方法包括:
接收交互装置发送的控制指令；所述控制指令包括传输协议信息；
根据所述传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；
当所述车辆进入跟随模式时，计算所述车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；
将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较，当所述距离处于所述预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定所述跟随模式为原地转向模式；其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值；
当为原地转向模式时，获取所述目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据所述第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过所述第一原地转向控制信号进行原地转向。
2.根据权利要求1所述的目标跟随控制方法，其特征在于，所述当所述车辆进入跟随模式时，计算所述车辆与预设的目标跟随对象之间的距离，具体包括：
获取车载摄像头采集的所述预设的目标跟踪对象的图像信息；
获取车载激光雷达采集的所述预设的目标跟踪对象的环境感知数据；
对所述环境感知数据进行处理，生成激光点云数据；
根据所述激光点云数据对所述图像信息进行融合处理；
根据融合处理后的图像信息，通过所述车载激光雷达，计算所述车辆与所述预设的目标跟随对象之间的距离。
3.根据权利要求1所述的目标跟随控制方法，其特征在于，所述将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较之后，所述方法还包括：
当所述距离等于所述第二距离阈值时，生成急停信号；
根据所述急停信号，进行急停。
4.根据权利要求1所述的目标跟随控制方法，其特征在于，所述将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较之后，所述方法还包括：
当所述距离大于预设的第三距离阈值时，确定所述跟随模式为普通转向模式；所述第三距离阈值大于所述第二距离阈值；
当所述跟随模式为普通转向模式时，获取所述目标跟随对象的第一移动速度信息和第二移动角度信息，并根据所述第一移动速度信息和所述第二移动角度信息，生成第一普通转向控制信号，并通过所述第一普通转向控制信号控制转向角度和转向速度。
5.根据权利要求4所述的目标跟随控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆前一时刻的跟随模式；
当所述车辆前一时刻的跟随模式为原地转向模式且所述距离处于所述第二距离阈值和第三距离阈值之间时，确定车辆当前时刻的跟随模式为原地转向模式；
获取所述目标跟随对象的第三移动角度信息，并根据所述第三移动角度信息，生成第二原地转向控制信号，并通过所述第一原地转向控制信号进行原地转向。
6.根据权利要求4所述的目标跟随控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆前一时刻的跟随模式；
当所述车辆前一时刻的跟随模式为普通转向模式且所述距离处于所述第二距离阈值和第三距离阈值之间时，确定车辆当前时刻的跟随模式为普通转向模式；
获取所述目标跟随对象的第二移动速度信息和第四移动角度信息，并根据所述第二移动速度信息和第四移动角度信息，生成第二普通转向控制信号，并通过所述第二普通转向控制信号控制转向角度和转向速度。
7.一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制装置，其特征在于，包括：
处理模块，用于接收交互装置发送的控制指令；所述控制指令包括传输协议信息；以及，
根据所述传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；
当所述车辆进入跟随模式时，获取所述车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；
将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较，当所述距离处于所述预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定所述跟随模式为原地转向模式；其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值；
当为原地转向模式时，获取所述目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据所述第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过所述第一原地转向控制信号进行原地转向。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤；
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1-6任一项所述的方法的指令。
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