JP2022039518A - 運転支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
尚、「第1走行軌道」及び「第2走行軌道」は、車両が走行する具体的な軌道(座標の集合や線)を特定する情報であっても良いし、具体的な軌道までは特定せずに車両が走行する対象となる道路及び車線が特定できる程度の情報(即ち車両の車線移動態様)であっても良い。
現在位置検出部31は、GPS41、車速センサ42、ステアリングセンサ43、ジャイロセンサ44等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ42は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU33に出力する。そして、ナビゲーションECU33は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
次に、右側の車線を制限速度を上限に走行して前方車両69を追い越し、且つ前方車両69との間を適切な車間距離D以上とするまでの第2の軌道L2を算出する。尚、第2の軌道L2は基本的に直線の軌道であり、また軌道の長さは、前方車両69の車速と道路の制限速度に基づいて算出される。
続いて、ステアリングの旋回を開始して左側の車線へと戻り、且つステアリングの位置が直進方向に戻るのに必要な第3の軌道L3を算出する。尚、第3の軌道L3は車両の現在の車速に基づいて車線変更を行う際に生じる横方向の加速度(横G)を算出し、横Gが自動運転支援に支障が生じることなく、また車両の乗員に不快感を与えない上限値(例えば0.2G)を超えないことを条件として、クロソイド曲線を用いてできる限り円滑で、且つできる限り車線変更に必要な距離が短くなる軌道を算出する。また、前方車両69との間に適切な車間距離D以上を維持することについても条件とする。
尚、動的走行軌道は、車外カメラ39やその他のセンサで取得した車両周辺の道路状況に基づいて生成されるので、動的走行軌道が生成される対象となる領域は、少なくとも車外カメラ39やその他のセンサによって車両周辺の道路状況を検出することが可能な範囲(検出範囲)内となる。
また、接続情報18は、進入道路に含まれる車線毎に該車線から駐車場の入口へと進入可能か否かを特定する情報を含むので、進入道路において駐車場の入口への進入が可能となる車線を走行する走行軌道を生成することが可能となる。
また、進入道路と駐車場の入口との間において車両の通行可能な領域を特定する道路外形状情報19を取得し、接続情報18と道路外形状情報19とを用いて第2走行軌道を生成する(S21~S32)ので、駐車場の入口の位置や形状に基づいて、進入導路から駐車場の入口への進入を行う際に推奨される適切な走行軌道を生成することが可能となる。
また、高精度地図情報16を用いて車両が走行する道路に対して車両が選択し得る車線移動を示したネットワークであるレーンネットワークを構築し、レーンネットワークに対して進入道路において駐車場への進入を開始する進入地点を設定し、レーンネットワークに付加されたコストを用いて走行開始地点と進入地点を繋ぐルートを探索するとともに、探索されたルートに基づいて走行軌道を生成するので、レーンネットワークに付加されたコストを用いることによって進入道路までの走行区間において最も推奨される車線移動態様を適切に特定することが可能となる。そして、特定された車線移動態様に基づいて運転支援を行うことによって、運転支援を適切に実施することを可能とする。
また、駐車場内で車両が通行可能な通路に関する通路情報とともに駐車場が備える駐車スペースに関する駐車スペース情報を取得し、通路情報と駐車スペース情報とを用いて、駐車場の入口から車両が駐車する駐車スペースまでの車両の走行が推奨される走行軌道を生成するので、駐車場に進入した後の駐車を行うまでの推奨される走行軌道を特定することが可能となる。そして、特定された走行軌道に基づいて運転支援を行うことによって、駐車場内の走行に対する運転支援を適切に実施することを可能とする。
また、通路情報を用いて駐車場内において車両が通行可能な経路を示したネットワークである駐車ネットワークを構築し、駐車ネットワークに付加されたコストを用いて駐車場の入口と車両が駐車する駐車スペースを繋ぐルートを探索するとともに、探索されたルートに基づいて走行軌道を生成するので、駐車ネットワークに付加されたコストを用いることによって駐車場内で最も推奨される車両の移動経路を適切に特定することが可能となる。そして、特定された車両の移動経路に基づいて運転支援を行うことによって、運転支援を適切に実施することを可能とする。
また、駐車場は施設に付属する駐車場であって、駐車場内で歩行者が通行可能な通路に関する歩行者通路情報を取得し、施設の入口に関する施設入口情報を取得し、歩行者通路情報と施設入口情報を用いて、車両が駐車する駐車スペースから施設の入口までのユーザの移動が推奨される徒歩経路を生成し、徒歩経路を考慮して車両が駐車する駐車スペースを選択するので、車両を駐車場に駐車した後のユーザの徒歩の負担についても考慮して車両の駐車を行う駐車スペースを選択することが可能となる。
また、歩行者通路情報を用い、駐車場から施設へと徒歩で移動する区間を対象として、ユーザが徒歩で移動可能な経路を示したネットワークである徒歩ネットワークを構築し、徒歩ネットワークに付加されたコストを用いて車両が駐車する駐車スペースと施設の入口を繋ぐルートを探索するとともに、探索されたルートに基づいて徒歩経路を生成するので、徒歩ネットワークに付加されたコストを用いることによって駐車場後に最も推奨される徒歩経路を適切に特定することが可能となる。そして、特定された徒歩経路を考慮して車両が駐車する駐車スペースを選択するので、車両を駐車場に駐車した後のユーザの徒歩の負担についても考慮して車両の駐車を行う駐車スペースを選択することが可能となる。
また、走行軌道を走行する車両の速度計画を生成し、速度計画に基づいて車両の運転支援を行うので、車両が走行軌道を走行する際の推奨速度を事前に正確に特定することが可能となる。そして、特定された推奨速度に基づいて長期的な車両の速度計画を生成でき、速度計画に基づく運転支援を適切に実施することが可能となる。
また、高精度地図情報16と施設情報17を用いて、走行軌道上において車両の速度を変化させる速度変化地点を特定し、速度変化地点毎に速度変化地点を通過する推奨速度を生成し、速度変化地点間の速度変化が所定条件を満たすように速度計画を生成するので、走行軌道上に車両の走行速度に影響を与える要因が存在する場合であっても、それらの要因を考慮して走行軌道を走行する際の推奨速度を事前に正確に特定することが可能となる。そして、特定された推奨速度に基づいて長期的な車両の速度計画を生成でき、速度計画に基づく運転支援を適切に実施することが可能となる。
例えば、本実施形態では、ネットワークを用いて推奨される走行軌道を探索する場合に、複数の候補ルートを生成し、各ルートのコストを比較してコストが最小となるルートを特定している(S27)が、例えばダイクストラ法を用いてネットワークから直接にコストが最小となる一のルートを探索して特定しても良い。
尚、「走行軌道」は、車両が走行する具体的な軌道(座標の集合や線)を特定する情報であっても良いし、具体的な軌道までは特定せずに車両が走行する対象となる道路及び車線が特定できる程度の情報(即ち車両の車線移動態様)であっても良い。
また、接続情報18は、進入道路に含まれる車線毎に該車線から駐車場の入口へと進入可能か否かを特定する情報を含むので、進入道路において駐車場の入口への進入が可能となる車線を走行する走行軌道を生成することが可能となる。
また、進入道路と駐車場の入口との間において車両の通行可能な領域を特定する道路外形状情報19を取得し、接続情報18と道路外形状情報19とを用いて第2走行軌道(進入道路から駐車場の入口までの移動に対応する走行軌道)を生成する(S21~S32)ので、駐車場の入口の位置や形状に基づいて、進入導路から駐車場の入口への進入を行う際に推奨される適切な走行軌道を生成することが可能となる。
また、高精度地図情報16を用いて車両が走行する道路に対して車両が選択し得る車線移動を示したネットワークであるレーンネットワークを構築し、レーンネットワークに対して進入道路において駐車場への進入を開始する進入地点を設定し、レーンネットワークに付加されたコストを用いて走行開始地点と進入地点を繋ぐルートを探索するとともに、探索されたルートに基づいて第1走行軌道(走行開始地点から進入道路までの移動に対応する走行軌道)を生成するので、レーンネットワークに付加されたコストを用いることによって進入道路までの走行区間において最も推奨される車線移動態様を適切に特定することが可能となる。そして、特定された車線移動態様に基づいて運転支援を行うことによって、運転支援を適切に実施することを可能とする。
また、駐車場内で車両が通行可能な通路に関する通路情報とともに駐車場が備える駐車スペースに関する駐車スペース情報を取得し、通路情報と駐車スペース情報とを用いて、駐車場の入口から車両が駐車する駐車スペースまでの車両の走行が推奨される走行軌道を生成するので、駐車場に進入した後の駐車を行うまでの推奨される第3走行軌道(駐車場内走行軌道)を特定することが可能となる。そして、特定された走行軌道に基づいて運転支援を行うことによって、駐車場内の走行に対する運転支援を適切に実施することを可能とする。
また、通路情報を用いて駐車場内において車両が通行可能な経路を示したネットワークである駐車ネットワークを構築し、駐車ネットワークに付加されたコストを用いて駐車場の入口と車両が駐車する駐車スペースを繋ぐルートを探索するとともに、探索されたルートに基づいて走行軌道を生成するので、駐車ネットワークに付加されたコストを用いることによって駐車場内で最も推奨される車両の移動経路を適切に特定することが可能となる。そして、特定された車両の移動経路に基づいて運転支援を行うことによって、運転支援を適切に実施することを可能とする。
また、駐車場は施設に付属する駐車場であって、駐車場内で歩行者が通行可能な通路に関する歩行者通路情報を取得し、施設の入口に関する施設入口情報を取得し、歩行者通路情報と施設入口情報を用いて、車両が駐車する駐車スペースから施設の入口までのユーザの移動が推奨される徒歩経路を生成し、徒歩経路を考慮して車両が駐車する駐車スペースを選択するので、車両を駐車場に駐車した後のユーザの徒歩の負担についても考慮して車両の駐車を行う駐車スペースを選択することが可能となる。
また、歩行者通路情報を用い、駐車場から施設へと徒歩で移動する区間を対象として、ユーザが徒歩で移動可能な経路を示したネットワークである徒歩ネットワークを構築し、徒歩ネットワークに付加されたコストを用いて車両が駐車する駐車スペースと施設の入口を繋ぐルートを探索するとともに、探索されたルートに基づいて徒歩経路を生成するので、徒歩ネットワークに付加されたコストを用いることによって駐車場後に最も推奨される徒歩経路を適切に特定することが可能となる。そして、特定された徒歩経路を考慮して車両が駐車する駐車スペースを選択するので、車両を駐車場に駐車した後のユーザの徒歩の負担についても考慮して車両の駐車を行う駐車スペースを選択することが可能となる。
また、走行軌道を走行する車両の速度計画を生成し、速度計画に基づいて車両の運転支援を行うので、車両が走行軌道を走行する際の推奨速度を事前に正確に特定することが可能となる。そして、特定された推奨速度に基づいて長期的な車両の速度計画を生成でき、速度計画に基づく運転支援を適切に実施することが可能となる。
また、高精度地図情報16と施設情報17を用いて、走行軌道上において車両の速度を変化させる速度変化地点を特定し、速度変化地点毎に速度変化地点を通過する推奨速度を生成し、速度変化地点間の速度変化が所定条件を満たすように速度計画を生成するので、走行軌道上に車両の走行速度に影響を与える要因が存在する場合であっても、それらの要因を考慮して走行軌道を走行する際の推奨速度を事前に正確に特定することが可能となる。そして、特定された推奨速度に基づいて長期的な車両の速度計画を生成でき、速度計画に基づく運転支援を適切に実施することが可能となる。
Claims (11)
- 車両が目的地において駐車を行う駐車場を取得する駐車場取得手段と、
少なくとも車線に関する情報を含む道路情報と前記駐車場の入口に関する情報を含む施設情報とを用いて、走行開始地点から前記駐車場の入口に面した進入道路までの車線に対して車両の走行が推奨される第1走行軌道を生成する第1走行軌道生成手段と、
前記進入道路に含まれる車線と前記駐車場の入口との間の接続関係を示す接続情報を用いて、前記進入道路から前記駐車場の入口までの車両の走行が推奨される第2走行軌道を生成する第2走行軌道生成手段と、
前記第1走行軌道及び前記第2走行軌道に基づいて車両の運転支援を行う運転支援手段と、を有する運転支援装置。 - 前記接続情報は、前記進入道路に含まれる車線毎に該車線から前記駐車場の入口へと進入可能か否かを特定する情報を含む請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記進入道路と前記駐車場の入口との間において車両の通行可能な領域を特定する道路外形状情報を取得する道路外形状情報取得手段を有し、
前記第2走行軌道生成手段は、前記接続情報と前記道路外形状情報とを用いて前記第2走行軌道を生成する請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記第1走行軌道生成手段は、
前記道路情報を用いて車両が走行する道路に対して車両が選択し得る車線移動を示したネットワークであるレーンネットワークを構築し、
前記レーンネットワークに対して前記進入道路において前記駐車場への進入を開始する進入地点を設定し、
前記レーンネットワークに付加されたコストを用いて前記走行開始地点と前記進入地点を繋ぐルートを探索するとともに、探索されたルートに基づいて前記第1走行軌道を生成する請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記駐車場内で車両が通行可能な通路に関する通路情報を取得する通路情報取得手段と、
前記駐車場が備える駐車スペースに関する駐車スペース情報を取得する駐車スペース情報取得手段と、
前記通路情報と前記駐車スペース情報とを用いて、前記駐車場の入口から車両が駐車する駐車スペースまでの車両の走行が推奨される第3走行軌道を生成する第3走行軌道生成手段と、を有し、
前記運転支援手段は、前記第3走行軌道に基づいて車両の運転支援を行う請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記第3走行軌道生成手段は、
前記通路情報を用いて前記駐車場内において車両が通行可能な経路を示したネットワークである駐車ネットワークを構築し、
前記駐車ネットワークに付加されたコストを用いて前記駐車場の入口と車両が駐車する駐車スペースを繋ぐルートを探索するとともに、探索されたルートに基づいて前記第3走行軌道を生成する請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記駐車場は施設に付属する駐車場であって、
前記駐車場内で歩行者が通行可能な通路に関する歩行者通路情報を取得する歩行者通路情報取得手段と、
前記施設の入口に関する施設入口情報を取得する施設入口情報取得手段と、
前記歩行者通路情報と前記施設入口情報を用いて、車両が駐車する駐車スペースから前記施設の入口までのユーザの移動が推奨される徒歩経路を生成する徒歩経路生成手段と、を有し、
前記第3走行軌道生成手段は、前記徒歩経路を考慮して車両が駐車する駐車スペースを選択し、前記第3走行軌道を生成する請求項5又は請求項6に記載の運転支援装置。 - 前記徒歩経路生成手段は、
前記歩行者通路情報を用い、前記駐車場から前記施設へと徒歩で移動する区間を対象として、ユーザが徒歩で移動可能な経路を示したネットワークである徒歩ネットワークを構築し、
前記徒歩ネットワークに付加されたコストを用いて車両が駐車する駐車スペースと前記施設の入口を繋ぐルートを探索するとともに、探索されたルートに基づいて前記徒歩経路を生成する請求項7に記載の運転支援装置。 - 前記第1走行軌道及び前記第2走行軌道を走行する車両の速度計画を生成する速度計画生成手段を有し、
前記運転支援手段は、前記速度計画に基づいて車両の運転支援を行う請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記道路情報と前記施設情報を用いて、前記第1走行軌道上及び前記第2走行軌道上において車両の速度を変化させる速度変化地点を特定する地点特定手段を有し、
前記速度計画生成手段は、前記速度変化地点毎に速度変化地点を通過する推奨速度を生成し、前記速度変化地点間の速度変化が所定条件を満たすように速度計画を生成する請求項9に記載の運転支援装置。 - コンピュータを、
車両が目的地において駐車を行う駐車場を取得する駐車場取得手段と、
少なくとも車線に関する情報を含む道路情報と前記駐車場の入口に関する情報を含む施設情報とを用いて、走行開始地点から前記駐車場の入口に面した進入道路までの車線に対して車両の走行が推奨される第1走行軌道を生成する第1走行軌道生成手段と、
前記進入道路に含まれる車線と前記駐車場の入口との間の接続関係を示す接続情報を用いて、前記進入道路から前記駐車場の入口までの車両の走行が推奨される第2走行軌道を生成する第2走行軌道生成手段と、
前記第1走行軌道及び前記第2走行軌道に基づいて車両の運転支援を行う運転支援手段と、して機能させる為のコンピュータプログラム。
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