JP2018512687A - 環境の走査及び無人航空機の追跡 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、引用によってその全体が本明細書に組み込まれている「環境の走査及び無人航空機の追跡」という名称の2015年3月3日出願の米国仮特許出願第62/127,476号に対する優先権を主張するものである。
図1A〜図1Cは、本出願に開示する技術の一部として実施することができるいくつかの機能を概略的に識別している。図1Aは、UAVが作動することが予想される環境190を走査するための処理を示している。環境190は、屋内及び/又は屋外とすることができ、1又は2以上の物体191、例えば、建物を含むことができる。本発明の技術の実施形態によるシステム100は、スキャナ110を含み、スキャナ110は、環境190のコンピュータベースのモデル136を生成するために環境190、特に、1又は複数の物体191を走査するのに使用される。スキャナ110は、コントローラ130によって制御することができる。同じコントローラ130を使用して、本発明の技術の特定の実施形態により、本明細書でも説明する様々な追加の機能を実行することができる。他の実施形態では、これらの機能は、複数のコントローラ上で分散させることができる。複数のコントローラを「コントローラ」と本明細書で呼ぶ場合があり、1又は2以上のコントローラは、「制御システム」に含めることができる。上述のように、コントローラ130は、様々な適切な構成のうちのいずれか、例えば、ラップトップコンピュータ構成を有することができる。
図2は、本発明の技術の実施形態により環境を走査して環境内のUAVを追跡する代表的な処理を示す流れ図である。全体処理は、走査、飛行経路の計画、及びUAVの追跡の部分処理を含むことができる。実施形態に応じて、これらの部分処理は、単一の全体処理の一部として順番に実行することができ、又は部分処理のいずれかを個別に実行することができる。処理200は、ローカル環境を地上又は他の非搭載型スキャナで走査すること(ブロック201)を含むことができる。代表的実施形態では、スキャナは、地上に位置付けられ、例えば、三脚又は別の適切な構造体によって支持される。他の実施形態では、スキャナは、他の位置を有することができる、例えば、バルーン又は航空機によって空中に運ぶことができる。
図9Aは、従来の走査技術によってスキャナ110によって走査されている物体991を示している。この技術を使用して、スキャナ110は、系統的かつ順番にパン及びチルトして物体991をカバーする走査経路994a(点線で図示)を生成する。この処理は、特に物体991のある一定の特徴のみがエンドユーザの真の関心事であると考えられる時に時間を消費する可能性がある。例えば、エンドユーザは、ある一定のターゲット特徴992により関心がある場合がある。ターゲット特徴992は、ターゲット領域993、例えば、建物の屋根及び窓を形成する直線を含むことができる。
図11及び図15Cは、飛行経路を形成又は定義する代表的な処理を示しており、UAVは、上述のように、それを用いて飛行経路に従ってスキャナによって走査される環境内で任務を実行する。図11に示す代表的な処理1100は、環境を走査する段階又は環境の3次元モデルをインポートする段階を含む(ブロック1101)。ブロック1102で、処理は、環境内の飛行経路を構成する段階を含む。特定の実施形態では、飛行経路は、ユーザ入力1103を使用して構成される。例えば、ユーザは、3次元モデルをコンピュータ画面上で見て、マウス、キー、ジョイスティック、及び/又は他の入力デバイスを通じて飛行経路を構成することができる。飛行経路が3次元であるので、システムは、ユーザが、環境を複数の視点から見て適切な3次元飛行経路を与えるようにあらゆる方式で(例えば、画像をひっくり返す)で画像を回転させることを可能にすることができる。
特定の実施形態では、スキャナ110は、走査作動の場合でも追跡作動の場合でも同じ位置のままである。他の実施形態では、スキャナは、これらの2つの作動間で移動することができる。そのような場合に、UAVを追跡するための処理は、スキャナが走査を行った位置とスキャナがそこからUAVを追跡する位置との間のオフセットに対処する段階を含むことができる。オフセットは、GPS及び/又は他の適切な技術を使用して決定することができる。特定の走査は、異なる位置に追跡器を各々が有することができる複数の任務に使用することができるように、GPS座標でタグ付けすることができる。初期走査がそこから行われるGPS座標は、複数の使用に適する一定基準点を与えることができる。これに代えて、ローカル座標系をGPSの代わりに使用することができる。
110 スキャナ
130 コントローラ
190 UAVが作動する環境
191 物体
Claims (65)
- プロセッサを有し、無人航空機が作動することが予想される環境を走査かつマップするためのシステムであって、
前記環境の2次元光学画像を捕捉するように構成されたカメラと、
前記環境の前記捕捉された2次元光学画像のうちの1又は2以上内の特徴を識別するために前記カメラに結合された第1の構成要素と、
距離計から複数の前記識別された特徴の各々までの距離を少なくとも部分的に決定又は推定することによって深度データを発生させるように構成された前記距離計と、
前記発生された深度データを球座標から直交座標に変換するために前記距離計に結合された第2の構成要素と、
前記変換された深度データに少なくとも部分的に基づいて前記環境の3次元ポイントクラウドモデルを発生させるために前記第1及び第2の構成要素に結合された第3の構成要素と、
を含むシステム。 - 前記カメラ及び距離計は、各々が前記環境までの独立した光路を有する、請求項1に記載のシステム。
- ビームスプリッタが、前記カメラ及び前記距離計の両方に同一光学情報を提供する、請求項1に記載のシステム。
- 水平軸に対する前記カメラ及び前記距離計の運動を追跡するように構成されたチルトエンコーダを更に含み、
前記発生された深度データの球座標から直交座標への前記変換は、前記チルトエンコーダから収集された情報に少なくとも部分的に基づいている、
請求項1に記載のシステム。 - 垂直軸の周りの前記カメラ及び前記距離計の回転位置を追跡するように構成されたパンエンコーダを更に含み、
前記発生された深度データの球座標から直交座標への前記変換は、前記パンエンコーダから収集された情報に少なくとも部分的に基づいている、
請求項1に記載のシステム。 - 前記環境を通る前記無人航空機のための飛行を計画するために前記第3の構成要素に結合された第4の構成要素を更に含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記無人航空機が前記計画された飛行から外れたと決定するために前記第4の構成要素に結合された第5の構成要素と、
前記無人航空機が前記計画された飛行から外れたと決定することに応答して該無人航空機にフィードバックを提供するために前記第5の構成要素に結合された第6の構成要素と、
を更に含む請求項6に記載のシステム。 - 前記第3の構成要素に結合され、少なくとも部分的に、前記無人航空機の位置情報を前記環境の前記発生された3次元ポイントクラウドモデルと比較することにより、前記無人航空機が前記環境内で作動する時の位置フィードバックを前記無人航空機に提供する、第4の構成要素を更に含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記無人航空機の前記位置情報は、該無人航空機から受信される、請求項8に記載のシステム。
- 前記無人航空機の前記位置情報は、前記カメラによって捕捉された該無人航空機の1又は2以上の2次元光学画像を解析することによって少なくとも部分的に決定される、請求項8に記載のシステム。
- 前記カメラ及び前記距離計は、前記無人航空機に取り付けられる請求項1に記載のシステム。
- 前記カメラ及び前記距離計は、地上に位置付けられる請求項1に記載のシステム。
- 前記カメラは、前記環境から放射線を可視スペクトルで受光するように構成される請求項1に記載のシステム。
- 前記カメラは、前記環境から放射線を赤外線、紫外線、又は電磁スペクトル範囲の他の範囲で受光するように構成される請求項1に記載のシステム。
- 前記距離計は、ライダー検出器を含む請求項1に記載のシステム。
- 前記発生された3次元ポイントクラウドモデルを前記カメラによって捕捉された2次元光学画像で補完するために前記第3の構成要素に結合された第4の構成要素、
を更に含む請求項1に記載のシステム。 - 前記環境の複数のターゲット特徴の表示を受信するために前記第3の構成要素に結合された第4の構成要素を更に含み、
前記カメラは、前記ターゲット特徴のうちの1又は2以上を含む前記環境の2次元光学画像のみを捕捉する、
請求項1に記載のシステム。 - 環境を走査かつマップするためにメモリとプロセッサとを有するコンピュータシステムによって実施される方法であって、
カメラを用いて前記環境の2次元光学画像を捕捉する段階と、
前記環境の前記捕捉した2次元光学画像のうちの1又は2以上内の特徴を識別する段階と、
距離計を用いて、少なくとも部分的に該距離計から複数の前記識別された特徴の各々までの距離を決定することによって深度データを発生させる段階と、
前記プロセッサを用いて、前記変換された深度データに少なくとも部分的に基づいて前記環境の3次元ポイントクラウドモデルを発生させる段階と、
を含む方法。 - 前記環境の以前に走査された3次元ポイントクラウドモデルを取り出す段階と、
前記環境の前記取り出された以前に走査された3次元ポイントクラウドモデルを該環境の前記発生された3次元ポイントクラウドモデルと比較して該環境内の新規物体を識別する段階と、
を更に含む請求項18に記載の方法。 - メモリとプロセッサとを有するコンピュータシステムによって実行された場合に該コンピュータシステムをして環境を走査かつマップする方法を実施させる命令を格納するコンピュータ可読ストレージ媒体であって、
前記方法は、
カメラによって捕捉された前記環境の2次元光学画像を受信する段階と、
前記環境の前記捕捉した2次元光学画像のうちの1又は2以上内の特徴を識別する段階と、
距離計により、少なくとも部分的に該距離計から複数の前記識別された特徴の各々までの距離を推定することによって発生された深度データを受信する段階と、
変換された深度データに少なくとも部分的に基づいて前記環境の3次元ポイントクラウドモデルを発生させる段階と、を含む、
コンピュータ可読ストレージ媒体。 - プロセッサを有するコンピュータシステムによって実施される環境を走査かつマップする方法であって、
前記方法は、
前記環境の複数のターゲット特徴の表示を受信する段階と、
カメラを用いて前記環境の2次元光学画像を捕捉する段階であって、該環境の前記ターゲット特徴のうちの1又は2以上を含む該環境の2次元光学画像を捕捉する段階を含む前記捕捉する段階と、
距離計を用いて、前記環境の前記ターゲット特徴のうちの1又は2以上に対してのみ深度データを発生させる段階と、
前記深度データに少なくとも部分的に基づいて前記環境の3次元ポイントクラウドモデルを発生させる段階と、を含む、
方法。 - 前記ターゲット特徴を領域にグループ分けする段階と、
前記ターゲット領域の各々を分類する段階と、
を更に含む請求項21に記載の方法。 - 環境内の無人航空機の飛行を該環境の3次元モデルを使用して計画するために、メモリとプロセッサとを有するコンピュータシステムによって実施される方法であって、
ユーザへの提示のために、複数の物体を含む前記環境の前記3次元モデルの可視表現を特徴付ける情報を提供する段階と、
前記ユーザからの入力に基づいて、該ユーザが前記環境の前記3次元モデルの前記可視表現を見る視点をシフトする段階と、
前記ユーザから、前記環境を通る前記無人航空機のための提案飛行経路に関連する入力を受信する段階と、
前記受信した入力と前記無人航空機の飛行動力学及び機能とに少なくとも部分的に基づいて前記環境を通る該無人航空機の予想軌道を計算する段階と、
前記環境を通る前記無人航空機の前記計算した予想軌道に衝突がないか否かを検査する段階と、
を含む方法。 - 前記環境の前記3次元モデルを少なくとも部分的にカメラ及び距離計を用いて該環境を走査することによって発生させる段階を更に含む、請求項23に記載の方法。
- 前記環境の前記3次元モデルをインポートする段階を更に含む、請求項23に記載の方法。
- 前記環境の前記3次元モデルを少なくとも部分的に前記無人航空機又は別の無人航空機によって捕捉された画像から空間情報を抽出することによって発生させる段階を更に含む、請求項23に記載の方法。
- 前記無人航空機のための前記好ましい飛行経路に関連する前記受信した入力は、
対象領域の表示と、
個々の対象領域に関して、前記無人航空機が飛行することになる該対象領域からの距離と、を含む、
請求項23に記載の方法。 - 前記環境を通る前記無人航空機の前記計算した予想軌道に衝突がないか否かを決定するために検査する段階は、
前記環境の前記3次元モデルを、該環境を通る前記無人航空機の前記予想軌道と比較し、該無人航空機が該環境内の物体と接触すると考えられるか否かを決定する段階を含む、
請求項23に記載の方法。 - 前記環境を通る前記無人航空機の前記計算した予想軌道に衝突があると決定する段階と、
前記環境を通る前記無人航空機の前記計算した予想軌道に衝突があると決定する段階に応答して、該無人航空機の該計算した予想軌道に衝突があるというフィードバックを前記ユーザに提供する段階と、
を更に含む請求項23に記載の方法。 - 前記環境を通る前記無人航空機の前記計算した予想軌道に衝突があると決定する段階に応答して、該環境の干渉部分を識別する段階を更に含み、
前記無人航空機の前記計算した予想軌道に衝突があるというフィードバックを前記ユーザに提供する段階は、前記環境の前記干渉部分を該環境の非干渉部分とは異なる色で表示する段階を含む、
請求項29に記載の方法。 - 前記環境を通る前記無人航空機の前記計算した予想軌道に衝突があると決定する段階に応答して、該環境の前記3次元モデルの前記可視表現を特徴付ける前記情報を修正して衝突を引き起こす区域の表示を阻止する段階を更に含む、請求項29に記載の方法。
- 前記環境を通る前記無人航空機の前記計算した予想軌道に衝突があると決定する段階に応答して、該無人航空機の前記提案軌道を修正して該無人航空機が衝突のない経路を辿ることになることを確実にする段階を更に含む、請求項29に記載の方法。
- 前記環境を通る前記無人航空機のための前記提案飛行経路に関連する前記受信した入力は、該無人航空機に関する近接性制約及び速度を含む、請求項23に記載の方法。
- 少なくとも部分的に、
前記カメラを用いて前記環境の画像を捕捉し、
前記捕捉画像内の物体に関する深度データを少なくとも部分的に前記距離計から複数の該物体の各々までの距離を決定又は推定することによって発生させ、かつ
前記チルトエンコーダ及び前記パンエンコーダから収集された情報に少なくとも部分的に基づいて前記発生された深度データを直交座標に変換することにより、
前記カメラ、距離計、チルトエンコーダ、及びパンエンコーダから収集された情報に少なくとも部分的に基づき、前記環境の3次元モデルを発生させる段階、
を更に含む請求項23に記載の方法。 - 前記環境を通る前記無人航空機の前記予想軌道に従って該無人航空機をして飛行を開始させる段階と、
前記環境を通る前記無人航空機の前記飛行を第1のスキャナを用いて追跡する段階と、
を更に含む請求項23に記載の方法。 - 前記環境を通る前記無人航空機の前記飛行を追跡する段階は、コーナー立体干渉分光法をレーザベースの位置感知デバイスからの出力と組み合わせて該無人航空機に対する位置推定値を発生させる段階を含む、請求項35に記載の方法。
- 前記無人航空機が飛行している間に、該無人航空機を追跡する責任を前記第1のスキャナから第2のスキャナに引き渡す段階を更に含む、請求項35に記載の方法。
- 前記環境を通る前記無人航空機の前記飛行を追跡しながら、該環境を通る該無人航空機の該飛行を、該環境を通る該無人航空機の前記予想軌道と比較する段階を更に含む、請求項35に記載の方法。
- 前記比較する段階に基づいて、前記無人航空機が、前記環境を通る該無人航空機の前記予想軌道から外れたと決定する段階に応答して、該無人航空機の前記飛行を調節する段階を更に含む、請求項38に記載の方法。
- メモリとプロセッサとを有するコンピュータシステムによって実行された場合に該コンピュータシステムをして方法を実施させる命令を格納するコンピュータ可読ストレージ媒体であって、
前記方法は、
ユーザへの提示のために、複数の物体を含む前記環境の3次元モデルの可視表現を特徴付ける情報を提供する段階と、
前記ユーザから、前記環境を通る前記無人航空機の提案飛行経路に関連する入力を受信する段階と、
前記環境を通る前記無人航空機の予想軌道を前記受信した入力と該無人航空機の飛行動力学及び機能とに少なくとも部分的に基づいて計算する段階と、
前記環境を通る前記無人航空機の前記計算した予想軌道に衝突がないか否かを決定するために検査する段階と、を含む、
コンピュータ可読ストレージ媒体。 - 前記方法は、前記ユーザからの入力に基づいて、該ユーザが前記環境の前記3次元モデルの前記可視表現を見る視点をシフトする段階を更に含む、
請求項40に記載のコンピュータ可読媒体。 - カメラと、
距離計と、
チルトエンコーダと、
パンエンコーダと、
前記カメラから収集された情報、前記距離計から収集された情報、前記チルトエンコーダから収集された情報、及び前記パンエンコーダから収集される情報に少なくとも部分的に基づいて環境の3次元モデルを発生させるように構成された構成要素と、
ユーザへの提示のために、複数の物体を含む前記環境の前記3次元モデルの可視表現を特徴付ける情報を提供するように構成された構成要素と、
前記ユーザから前記環境を通る無人航空機の提案飛行経路に関連する入力を受信するように構成された構成要素と、
前記環境を通る前記無人航空機の予想軌道を前記受信した入力と該無人航空機の飛行動力学及び機能とに少なくとも部分的に基づいて計算するように構成された構成要素と、
を含むシステム。 - 前記環境を通る前記無人航空機の前記計算した予想軌道に衝突がないか否かを検査するように構成された構成要素を更に含む、請求項42に記載のシステム。
- 前記カメラから収集された情報及び前記距離計から収集された情報が、前記環境の周りの複数の場所の各々から収集された情報を含む、請求項42に記載のシステム。
- 環境内の無人航空機の飛行を該環境の3次元モデルを使用して追跡するために、メモリとプロセッサとを有するコンピュータシステムによって実施される方法であって、
少なくとも1つのカメラと少なくとも1つの距離計とを含むスキャナシステムを用いて、前記環境内の前記無人航空機の前記飛行を追跡する段階、及び、前記環境内の物体を識別する段階と、
前記環境内の前記無人航空機の実際の飛行を3次元モデル内に構成された飛行経路と比較する段階と、
前記無人航空機の前記実際の飛行が前記3次元モデル内に構成された前記飛行経路から外れたと決定する段階と、
前記無人航空機の前記実際の飛行が前記3次元モデル内に構成された前記飛行経路から外れたと決定する段階に応答して、少なくとも部分的に該無人航空機に案内情報を送信することにより、該3次元モデル内に構成された該飛行経路に従って該無人航空機の該実際の飛行を向け直す段階と、
を含む方法。 - 前記環境内の前記無人航空機の前記飛行を追跡する段階は、
少なくとも1つのカメラを用いて画像を繰返し捕捉する段階と、
前記捕捉画像を解析して前記無人航空機の位置及び方位を推定する段階と、を含む、
請求項45に記載の方法。 - 前記環境内の前記無人航空機の前記飛行を追跡する段階は、
少なくとも1つのカメラを用いて画像を繰返し捕捉する段階と、
前記捕捉画像を解析して前記無人航空機の位置付ける段階と、
光測距距離計、及び、無線周波数測距距離計のうちの少なくとも一方を含む少なくとも1つの距離計を用いて、前記無人航空機までの距離を決定又は推定する段階と、を含む、
請求項45に記載の方法。 - 前記環境内の前記無人航空機の前記飛行を追跡する段階は、前記無人航空機から自動従属監視−ブロードキャスト情報を受信する段階を含む、請求項45に記載の方法。
- 前記3次元モデルは、前記環境の3次元モデルであり、
前記方法が、前記無人航空機を追跡しながら前記環境の前記3次元モデルを更新する段階を更に含む、
請求項45に記載の方法。 - 前記環境の前記3次元モデルを更新する段階は、
前記少なくとも1つのカメラを用いて、前記環境の画像を捕捉する段階と、
前記環境の前記捕捉画像のうちの1又は2以上内の特徴を識別する段階と、
前記距離計を用いて、少なくとも部分的に該距離計から複数の前記識別された特徴の各々までの距離を決定することにより、深度データを発生させる段階と、
前記発生された深度データをチルトエンコーダ及びパンエンコーダから収集された情報に少なくとも部分的に基づいて球座標から直交座標に変換する段階と、
前記プロセッサを用いて、前記変換された深度データに少なくとも部分的に基づいて前記環境の更新された3次元モデルを発生させる段階と、
を含む、請求項49に記載の方法。 - 前記環境の前記更新された3次元モデルを該環境の前記3次元モデルと比較して該環境内の新規物体を識別する段階を更に含む、請求項50に記載の方法。
- ユーザへの提示のために、前記環境の前記3次元モデルの可視表現を特徴付ける情報を提供する段階を更に含む、請求項45に記載の方法。
- 前記環境内の前記無人航空機の前記実際の飛行を前記3次元モデル内に構成された前記飛行経路と比較する段階は、
前記無人航空機から速度及び位置情報を受信する段階と、
前記無人航空機から前記受信した速度及び位置情報を前記3次元モデル内に構成された前記飛行経路と比較する段階と、を含む、
請求項45に記載の方法。 - ユーザから、前記環境を通る前記無人航空機の提案飛行経路に関連する入力を受信する段階と、
前記受信した入力と前記無人航空機の飛行動力学及び機能とに少なくとも部分的に基づいて前記3次元モデル内に前記飛行経路を構成する段階と、
を更に含む請求項45に記載の方法。 - 以前に発生された3次元モデルのライブラリから前記3次元モデルを取り出す段階を更に含む、請求項45に記載の方法。
- 前記以前に発生された3次元モデルのライブラリのうちの前記3次元モデルのうちの少なくとも1つが、複数の環境を通る無人航空機の前記経路を追跡するのに使用される請求項55に記載の方法。
- 前記環境内の前記無人航空機の前記飛行を追跡する段階は、
前記無人航空機の捕捉画像を解析する段階と、
前記解析する段階に基づいて、前記無人航空機の前記捕捉画像のうちの少なくとも1つ内で、該無人航空機に関連付けられた少なくとも1つの物理的符号化パターンを識別する段階と、
前記無人航空機のアイデンティティーを該無人航空機に関連付けられた前記少なくとも1つの物理的符号化パターンに少なくとも部分的に基づいて確認する段階と、を含む、
請求項45に記載の方法。 - 前記無人航空機の前記解析される捕捉画像は、別の無人航空機に取り付けられたカメラによって捕捉される請求項57に記載の方法。
- 前記環境の前記3次元モデルは、少なくとも部分的に、
少なくとも1つのカメラと少なくとも1つの距離計とを各スキャナが含む異なる場所に位置付けられた複数のスキャナの各々を用いて、前記環境の画像と該画像内で識別された複数の特徴の各々に関連付けられた深度情報とを捕捉し、かつ
前記深度情報に基づいて、前記環境の前記画像のうちの少なくとも2つを互いに結合して該環境の複合3次元モデルを形成することによって発生される、
請求項45に記載の方法。 - 前記環境内の前記無人航空機の前記飛行を追跡する段階は、前記無人航空機に取り付けられたカメラによって撮られた画像を前記環境の前記3次元モデルと比較する段階を含む、
請求項45に記載の方法。 - 前記無人航空機のための飛行経路上の制限に対応する情報を受信する段階と、
前記3次元モデル内に構成された前記飛行経路が前記制限に違反する場合にフィードバックを提供する段階と、
を更に含む請求項45に記載の方法。 - プロセッサを有するコンピュータシステムによって実行された場合に該コンピュータシステムをして環境内の無人航空機の飛行を該環境の3次元モデルを使用して追跡する方法を実施させる命令を格納するコンピュータ可読ストレージ媒体であって、
前記方法は、
前記環境内の前記無人航空機の前記飛行を追跡する段階と、
前記環境内の物体を識別する段階と、
前記環境内の前記無人航空機の実際の飛行を3次元モデル内に構成された飛行経路と比較する段階と、
前記無人航空機の前記実際の飛行が前記3次元モデル内に構成された前記飛行経路から外れたと決定する段階と、
前記無人航空機の前記実際の飛行が前記3次元モデル内に構成された前記飛行経路から外れたと決定する段階に応答して、該無人航空機に案内情報を送信する段階と、を含む、
コンピュータ可読ストレージ媒体。 - 前記環境内の前記無人航空機の前記飛行を追跡する前記段階は、該無人航空機から受信した位置情報に少なくとも部分的に基づいている、請求項62に記載のコンピュータ可読ストレージ媒体。
- カメラ、距離計、チルトエンコーダ、及び、パンエンコーダを含むスキャナと、
前記カメラから収集された情報、前記距離計から収集された情報、前記チルトエンコーダから収集された情報、及び、前記パンエンコーダから収集された情報に少なくとも部分的に基づいて環境の3次元モデルを発生させるために前記スキャナに結合された第1の構成要素と、
前記環境の3次元モデルを通る前記無人航空機のための予定飛行経路を計算するために前記第1の構成要素に結合された第2の構成要素と、
前記無人航空機をして前記予定飛行経路に従って前記環境を通る飛行を開始させるために前記第2の構成要素に結合された第3の構成要素と、
前記カメラから収集された情報、前記距離計から収集された情報、前記チルトエンコーダから収集された情報、及び、前記パンエンコーダから収集された情報に少なくとも部分的に基づいて、前記環境を通る前記無人航空機の前記飛行を追跡するために、前記スキャナに結合された第4の構成要素と、
環境を通る前記無人航空機の前記追跡された飛行を該環境の前記3次元モデルを通る該無人航空機の前記予定飛行経路と比較するために前記スキャナに結合された第5の構成要素と、
を含むシステム。 - 前記環境の複数のターゲット特徴の表示を受信するために前記スキャナに結合された第6の構成要素を更に含み、
前記カメラは、前記環境の前記ターゲット特徴のうちの1又は2以上を含む該環境の画像のみを捕捉する、
請求項64に記載のシステム。
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