CN113238571A - 一种无人机监控***、方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本说明书公开了一种无人机监控***、方法、装置及存储介质，在该***中无人机按照时间间隔向服务器发送自身的当前位置信息，并由该服务器转发给终端，该终端从该服务器获取该无人机的航线信息，在预先构建的三维环境模型中显示该无人机的规划飞行路径，并根据该无人机的当前位置信息，在该三维环境模型中显示该无人机的当前位置。通过在预先构建的三维环境模型中显示该无人机的规划飞行路径以及实时位置，更有利于观察无人机在高度方向产生的偏航，使观察更全面。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机监控***、方法、装置及存储介质。
背景技术
随着无人驾驶技术的发展，无人机等无人驾驶设备也广泛应用于各种业务领域。但由于目前无人机飞行技术还不够成熟，为了降低无人机的飞行风险，可通过人工实时监控无人机的飞行轨迹的方式，人工判断无人机是否按照规划路径飞行。
目前，在进行无人机监控时，通常先根据在预先构建的地图中显示该无人机执行当前任务的规划路径。之后，实时根据该无人机的位置信息，调整该无人机在该地图中的位置，以观测该无人机是否偏离规划路径。
但是，现有技术在地图中显示的规划路径以及无人机的位置并不包含高度信息，无法直观判断该无人机是否偏离规划路径。
发明内容
本说明书实施例提供一种无人机监控***、方法、装置及存储介质，用于部分解决现有技术中的问题。
本说明书实施例采用下述技术方案：
本说明书提供的一种无人机监控***，所述***包含无人机、终端以及服务器，其中：
所述无人机，配置为按照时间间隔向所述服务器发送自身的当前位置信息；
所述终端承载有预先构建的三维环境模型，所述三维环境模型基于所述无人机飞行区域内的环境信息而构建；并配置为向所述服务器发送航线获取请求，根据接收到的航线信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的规划飞行路径；当接收到所述无人机的当前位置信息时，根据所述无人机的当前位置信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的当前位置；
所述服务器，配置为将接收到的所述无人机的当前位置信息转发至所述终端；并根据接收到的航线获取请求，向所述终端返回所述无人机的航线信息。
可选地，所述终端，还配置为根据接收到的航线信息中包含的规划飞行时间，在所述规划飞行路径中显示期望所述无人机当前已飞行的进度。
可选地，所述预先构建的三维环境模型以地心为原点；
所述终端，还配置为根据所述无人机执行当前任务的飞行区域，确定所述飞行区域对应的参考点；
重新以所述参考点为原点，更新所述三维环境模型中各位置的位置信息。
可选地，所述服务器还配置为，当所述无人机为多个时，接收所述终端发送的携带无人机标识的无人机位置获取请求，并根据所述无人机标识，将所述无人机标识对应的无人机的当前位置信息转发至所述终端；
根据接收到的航线获取请求中包含的无人机标识，确定所述无人机标识对应的无人机的航线信息，并将所述无人机的航信信息返回至所述终端。
可选地，所述无人机，还配置为按照时间间隔向所述服务器发送自身的当前状态信息，所述当前状态信息包含所述无人机的飞行参数；
所述服务器，还配置为将接收到的所述无人机的当前状态信息转发至所述终端；
所述终端，还配置为根据接收到所述无人机的当前状态信息，显示所述无人机当前的飞行参数。
可选地，所述终端，还配置为根据接收到所述无人机的当前状态信息中的飞行参数，在所述三维环境模型中显示所述无人机的姿态；
其中，所述飞行参数至少包含所述无人机的飞行位姿。
可选地，所述服务器还配置为，根据所述无人机待执行的飞行任务，确定所述无人机执行各飞行任务的飞行区域；
针对所述无人机的每个待执行的飞行任务，获取该飞行任务对应的飞行区域内的各环境图像，并根据获取到的各环境图像，构建所述飞行区域的三维环境模型
可选地，所述服务器还配置为，接收终端发送的环境模型获取请求，并根据所述环境模型获取请求中携带的终端标识，将构建完成的三维环境模型下发至对应终端。
可选地，所述终端还配置为，根据所述无人机待执行的飞行任务，确定所述无人机执行各飞行任务的飞行区域；
针对所述无人机的每个待执行的飞行任务，获取该飞行任务对应的飞行区域内的各环境图像，并根据获取到的各环境图像，构建所述飞行区域的三维环境模型。
可选地，所述终端，还配置为将构建完成的三维环境模型发送至所述服务器；
所述服务器，还配置为存储接收到的三维环境模型，并当接收到其他终端发送的环境模型获取请求时，将构建完成的三维环境模型下发至所述其他终端。
本说明书提供一种无人机监控方法，包括：
终端向服务器发送航线获取请求，根据接收到的航线信息，在预先构建的三维环境模型中显示无人机的规划飞行路径，其中，所述终端承载有预先构建的三维环境模型，所述三维环境模型基于所述无人机飞行区域的环境信息而构建；
当接收到所述无人机的当前位置信息时，根据所述无人机的当前位置信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的当前位置。
本说明书提供一种无人机监控装置，所述无人机监控装置承载有预先构建的三维环境模型，所述三维环境模型基于无人机飞行区域的环境信息而构建，包括：
航线请求模块，向服务器发送航线获取请求，根据接收到的航线信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的规划飞行路径；
位置显示模块，当接收到所述无人机的当前位置信息时，根据所述无人机的当前位置信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的当前位置。
本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人机监控方法。
本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
在本说明书中，该无人机监控***中包含无人机、服务器以及终端，在该***中无人机按照时间间隔向服务器发送自身的当前位置信息，并由该服务器转发给终端，该终端从该服务器获取该无人机的航线信息，在预先构建的三维环境模型中显示该无人机的规划飞行路径，并根据该无人机的当前位置信息，在该三维环境模型中显示该无人机的当前位置。通过在预先构建的三维环境模型中显示该无人机的规划飞行路径以及实时位置，更有利于观察无人机在高度方向产生的偏航，使观察更全面。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为现有技术中的一种对无人机进行监控的画面示意图；
图2为本说明书实施例提供的一种无人机监控***示意图；
图3为本说明书实施例提供的一种对无人机进行监控的画面示意图；
图4为本说明书实施例提供的一种规划飞行路径显示的示意图；
图5为本说明书实施例提供的一种无人机监控***中的三方交互示意图；
图6为本说明书实施例提供的一种无人机监控方法的流程示意图；
图7为本说明书实施例提供的一种无人机监控装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1为现有技术中对无人机进行监控的画面示意图，图中二维平面图即为预先构建的地图，其中通过平面图形表示各建筑物，并显示有各建筑物的位置，图中的虚线线段表示该无人机执行当前任务的规划路径，无人机可沿该规划路径从起点位置飞行到终点位置，图中无人机的图标所在位置表示当前无人机所处位置。由图可见，该监控画面中显示有规划路径在水平方向上的信息，可观察到无人机在水平方向发生的位置变化。
但考虑到无人机实际飞行处于立体空间中，高度信息也是判断无人机是否偏航的一个重要因素，而通过上述画面并未观察到无人机飞行高度的变化情况，也没有显示规划路径的高度信息，难以判断无人机在垂直维度上是否发生偏航。基于此，本说明书提供一种无人机监控方法，可全面观察无人机的飞行状态，以及直观展现无人机是否出现偏航。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
图2为本说明书实施例提供的一种无人机监控***示意图，该***包含无人机100、服务器102以及终端104，该服务器102为用于控制无人机100飞行的后台服务器102，并且该服务器102与无人机100之间可通过无线通信技术传输信息，如，无人机100可向服务器102传输自身实时位置以及采集的图像等信息，服务器102可根据无人机100的实时位置进行飞行路径规划，并向无人机100传输飞行控制指令。终端104与服务器102之间可通过有线或者无线的方式进行信息传输，该终端104可从该服务器102获取无人机100飞行的实时位置以及无人机100的航线信息，以显示该无人机100的实时飞行状态。
其中，该服务器102可以是一个单独的服务器102，也可以是多个服务器102组成的集群，如，分布式服务器102***等，可以是物理服务器102设备，也可以是云服务器102，本说明书对此不做限制，具体可根据需要设置。该终端104可以是智能手机、平板电脑以及台式计算机等电子设备中的至少一种，并且，在该终端104中安装和运行有支持显示无人机100飞行状态的应用程序，能够显示预先规划的飞行路径以及该无人机100的实时位置变化等信息。该终端104的数量可以是一台或者多台，本说明书不做限制，具体可根据需要设置。
为了更直观的观察无人机100在执行任务过程中的飞行状态，本说明书提供一种无人机监控***，通过在三维空间中显示无人机100的规划路径以及无人机100实时飞行的位置变化，增加显示了无人机100在飞行高度方向发生的变化，全方位的展示了无人机100的飞行状态。
具体的，在该无人机监控***中，当无人机100开始执行飞行任务时，该无人机100可按照预设的时间间隔周期性的向服务器102发送自身的当前位置信息，并由该服务器102转发给终端104，以在该终端104中进行展示。其中，该预设的时间间隔可以根据需要设置，如，设置为1s，则无人机100可每秒向服务器102发送一次自身位置。
需要说明的是，在向服务器102发送当前位置信息时，可以是该无人机100在服务器102问询后发送的，即，服务器102向无人机100发送位置信息获取请求后，该无人机100向服务器102发送自身的当前位置信息。或者，也可以由该无人机100自主发送的，本说明书对此不做限制，具体可根据需要设置。
该服务器102在接收到无人机100发送的当前位置信息后，便可将该无人机100的当前位置信息转发给终端104，以使该终端104根据该无人机100的当前位置信息，在预先构建的三维环境模型中展示该无人机100当前所处位置。其中，在向终端104发送该无人机100的当前位置信息时，该服务器102可以是在接收到该终端104的问询后发送的，即，该终端104向该服务器102发送无人机100位置获取请求后，该服务器102根据该无人机100位置获取请求，将该无人机100的当前位置转发给该终端104。或者，该服务器102中也可预先存储有向终端104发送位置信息的响应程序，当满足程序触发条件时，该服务器102可自主将该无人机100的当前位置信息推送给该终端104。该触发条件包括但不限于是该服务器102接收到无人机100发送的当前位置信息。
在本说明书的无人机监控***中，该终端104不仅用于实时展示该无人机100的位置变化，还可基于该无人机100执行本次飞行任务的航线信息，展示预先为该无人机100规划的飞行路径。并且，根据该无人机100实时位置与规划飞行路径之间的偏差，可直观观察到无人机100分别在水平方向以及竖直方向上的偏航程度。
因此在本说明书中，当终端104首次接收到服务器102转发的无人机100的当前位置信息时，表明该无人机100开始执行飞行任务，可以开始监控该无人机100的飞行状态。于是该终端104可向该服务器102发送航线获取请求，以获取无人机100执行本次飞行任务的航线信息用于后续的路径显示。
并且，当该终端104接收到无人机100的当前位置信息后，便可根据该当前位置信息，在预先构建的三维环境模型中显示该无人机100的当前位置。其中，在显示该无人机100的当前位置时，一方面可以显示该无人机100相对在该三维环境模型中的位置，另一方面也可以显示该无人机100的当前位置的三维坐标，包含经度、维度、海拔高度以及对地高度等信息。如图3所示，图3中包含各环境信息的三维背景图即为飞行区域的三维环境模型，图中示例性的在起始位置展示了无人机模型，并以“SIM-批量-048”作为无人机标识，唯一标识该无人机。图中右下角的无人机100信息中包含该无人机100当前位置信息的经度、维度、海拔高度以及对地高度等信息。
上述三维环境模型可由服务器102预先根据无人机100待执行的飞行任务构建，且构建三维环境模型的方法有多种，本说明书对此不做限制。在一种可实施方式中，该服务器102可根据该无人机100待执行的各飞行任务，确定该无人机100执行各飞行任务的飞行区域。之后，针对待执行的每个飞行任务，获取该飞行区域内的各环境图像，并根据获取到的各环境图像，构建该飞行区域的三维环境模型。
当采用多台终端104监控无人机的飞行状况时，各终端104可向该服务器102发送环境模型获取请求，该服务器102可根据各终端104发送的环境模型获取请求中携带的终端标识，向对应终端104下发构建完成的三维环境模型。
或者在另一种实施例中，也可由该终端104获取无人机100飞行的各飞行区域的环境图像，并根据获取到的环境图像构建各飞行区域的三维环境模型。之后，将构建完成的三维环境模型发送至服务器102中存储，以当该服务器102接收到其他终端104发送的环境模型获取请求时，根据该环境模型获取请求中携带的终端标识，将构建完成的三维环境模型下发至对应的其他终端104。
其中，在获取该飞行区域内的环境图像时，可由搭载多个图像传感器的飞机或者无人机100等飞行设备，通过倾斜摄影测量的方式分别从多个角度方向采集该飞行区域内的环境图像。并且，在构建该飞行区域的三维环境模型时，也可直接采用现有技术中成熟的建模软件进行建模，如，Smart 3D、PIX4D等。由于基于倾斜摄影测量构建三维环境模型已经是较为常见的现有技术，因此本说明书对具体构建飞行区域的三维环境模型不再详细阐述，可参考现有技术中的具体实施方式。
进一步的，为了真实的监控无人机100在现实空间中的飞行状况，在构建飞行区域内的三维环境模型时，可以基于1984年世界大地坐标系(World Geodetic System-1984Coordinate System，WGS-84)，即，以地球质心作为坐标原点，构建真实的三维环境模型。其中，该三维环境模型中各环境物体的形状大小与真实的环境物体的形状大小相同，并且，各环境物体在该三维环境模型中的位置与各环境物体在现实世界中的位置也相同。当然，由于终端104中主要展示的是无人机100当前位置与飞行区域中各环境物体之间的相对位置关系，因此也可对该三维环境模型中各环境物体等比缩小或放大，本说明书对此不做限制，可根据需要设置。
更进一步的，为了更加真实的展现无人机100的飞行状态，在本说明书中还可构建真实无人机100的无人机100模型，并通过该无人机100模型，在该三维环境模型中展示该无人机100的位置变化。其中，该无人机100模型的形状大小等参数与真实的无人机100保持相同。当然，由于终端104中主要展示的是无人机100与飞行区域中各环境物体之间的相对位置关系，因此该无人机100模型的大小也可以与上述环境物体等比缩小或者放大，本说明书对此不做限制，可根据需要设置。
在本说明书另一种实施例中，为了减少模型构建所需的计算量，也可不对该无人机100或者飞行区域中的各环境物体进行建模，而采用与该无人机100以及各环境物体形状相近的图形或者多种组合图形替代，如，对于环境中的高楼大厦，可直接在三维环境模型中以立方体展示。
在本说明书中，当服务器102接收到终端104发送的航线获取请求后，便可根据该航线获取请求，从预先存储的各航线信息中，确定该无人机100执行当前任务的航线信息，并将该航线信息返回给该终端104。其中，该航线获取请求中至少包含该无人机100的无人机标识，以及该无人机100执行的当前任务的任务标识中的至少一种。当该航线获取请求中包含该无人机100的无人机标识时，该服务器102可根据该无人机标识，从预先存储的对应各无人机100的航线信息中，确定该无人机标识对应的无人机100执行当前任务的航线信息。当该航线获取请求中包含该无人机100执行当前任务的任务标识时，可从预先存储的对应各任务的航线信息中，确定该任务标识对应的当前任务的航线信息。
并且，该航线信息中至少包含该无人机100执行当前任务的规划飞行路径以及该无人机100执行当前任务的规划飞行时间，其中，该规划飞行时间中至少包含该无人机100执行当前飞行任务的飞行总时间，当然，还可包含该无人机100抵达该规划飞行路径中各位置的时间，或者包含该无人机100在各飞行时间节点的飞行进度。
之后，该终端104可根据接收到的航线信息，在预先构建的三维环境模型中显示该无人机100整体的规划飞行路径。如图3所示，图中灰色线段表示该无人机100本次飞行的航线，即，规划飞行路径，直观展示了该规划飞行路径的高度信息。
最后，由于无人机100的位置实时发生变化，该无人机100实时向服务器102发送自身的当前位置信息，并由服务器102转发给终端104，该终端104便可根据最新接收到的该无人机100的当前位置信息，调整该无人机100模型在该三维环境模型中的位置。
进一步的，为了实时追踪无人机100的飞行轨迹，该终端104还可根据该航线信息中包含的无人机100抵达各位置的规划飞行时间，在该规划飞行路径中显示期望该无人机100当前已飞行的进度。如，可通过在原始的规划飞行路径中以突出的方式(如，加粗或者更换颜色)显示，按照规划飞行时，期望该无人机100当前已飞行过的航线。如图4所示，图4中示例性的展示了一条无人机100从起点飞向终点的规划飞行路径，并且仅以一座大厦示例性的表示预先构建的三维环境模型，则在该无人机100飞行过程中，该终端104可根据接收到的航线信息，在该规划飞行路径中以加粗的方式显示期望该无人机100当前已飞行的进度。图4中加粗的路线表示期望无人机当前已飞行的进度，且加粗路线对应的位置A表示期望该无人机当前到达的位置。图中无人机图标所在的位置B即为无人机实际飞行过程中当前所处的位置。并且，该终端104还实时根据服务器102转发的无人机100的当前位置信息，调整该无人机100模型在该三维环境模型中的位置。在该图4中还可直观显示出该无人机100当前飞行进度与期望飞行进度之间的偏差。
在本说明书另一种实施例中，该无人机100还可按照时间间隔向该服务器102发送自身的当前状态信息，该当前状态信息包含该无人机100的飞行参数，如，飞行速度、飞行状态(飞行还是静止)、飞行航向以及飞行姿态(俯仰角、偏航角以及滚动角)等参数，并由该服务器102将该无人机100的当前状态信息转发至该终端104，以使该终端104根据该无人机100的当前状态信息，显示该无人机100当前的飞行状态参数。如图3所示，在图3右下角的无人机100信息中还显示该无人机100当前飞行速度、飞行航向等信息。
当然，该终端104还可根据该无人机100当前状态信息中的飞行参数，在该三维环境模型中显示该无人机100对应的无人机模型的姿态，如，俯仰角、偏航角以及滚动角等。并且，由于该无人机100在飞行过程中的状态信息实时发生变化，因此该终端104还可根据最新接收到的飞行参数，实时调整该无人机模型在该三维环境模型中的姿态。
则在该另一种实施例中，该终端104也可根据接收到的无人机100的当前状态信息中的飞行状态，确定该无人机100是否开始飞行，并当该无人机100处于飞行状态时，再向服务器102发送航线获取请求，以获取该无人机100执行当前任务的航线信息并进行路径显示。或者，该服务器102中也可预先存储有向终端104发送位置信息的响应程序，当满足程序触发条件时，该服务器102可自主将该无人机100的当前位置信息推送给该终端104。该触发条件包括但不限于是该无人机开始飞行，即，当前状态信息中的飞行状态由静止变为飞行。
另外，在本说明书中，由于在预先构建飞行区域的三维环境模型时采用的是WGS-84坐标系，各环境物体在该坐标系中显示的精度较低，因此为了便于直观进行显示，该终端104还可进行坐标系转换，将该三维环境模型转换到精度更高的局部坐标系中。
具体的，该终端104可根据该无人机100执行当前任务的飞行区域，确定在该飞行区域中预设的参考点，即，该飞行区域对应的参考点，并重新以该参考点为局部坐标系原点，更新该三维环境模型中各位置的位置信息，将该三维环境模型转换到该局部坐标系中显示。
基于图2所示的无人机监控***，该***中包含无人机、服务器以及终端，在该***中无人机按照时间间隔向服务器发送自身的当前位置信息，并由该服务器转发给终端，该终端从该服务器获取该无人机的航线信息，在预先构建的三维环境模型中显示该无人机的规划飞行路径，并根据该无人机的当前位置信息，在该三维环境模型中显示该无人机的当前位置。通过在预先构建的三维环境模型中显示该无人机的规划飞行路径以及实时位置，更有利于观察无人机在高度方向产生的偏航，使观察更全面。
综上，为了更直观体现该无人机监控***中各设备之间的交互情况，本说明书还提供了该无人机监控***中的三方交互示意图，如图5所示。该无人机100可按照时间间隔向服务器102发送自身的当前位置信息，并由该服务器102转发给终端104。该终端104可向服务器102发送航线获取请求，以从该服务器102获取航线信息，并根据该航线信息在预先构建的三维环境模型中显示该无人机100的规划飞行路径，以及该终端104实时根据接收到的该无人机100的当前位置信息，在该三维环境模型中显示该无人机100的当前位置。
在本说明书中，也可同时监控多台无人机100的飞行状态，则该终端104在获取无人机100的位置信息时，可向服务器102发送携带无人机100的无人机标识的无人机100位置获取请求，以使该服务器102根据该无人机100位置获取请求中包含的无人机标识，确定该无人机标识对应的无人机100的当前位置信息，并返回给该终端104。
并且，该终端104在获取无人机100执行当前任务的航线信息时，也需在航线获取请求中添加无人机100的无人机标识，以使该服务器102根据该航线获取请求中携带的无人机标识，确定该无人机标识对应的无人机100的航线信息，并返回至终端104。
需要说明的是，该无人机100执行的飞行任务可以是配送任务以及观测任务等。当该无人机100执行配送任务时，则该无人机100的规划飞行路径即为该无人机100从配送起点抵达配送终点的飞行路径。通过本说明书中的无人机监控***可监控到该无人机100在执行配送任务过程中的飞行状态。
在本说明书一种或多种实施例中，无人机100的航线信息以及无人机100的当前位置信息也可分别从不同的服务器102获取，以无人机100的当前位置信息对应的服务器102为第一服务器102，无人机100的航线信息对应的服务器102为第二服务器102为例进行说明，则在本说明书中，该无人机100可按照时间间隔将自身的当前位置信息发送给第一服务器102，并由该第一服务器102转发给终端104。当终端104首次接收到来自第一服务器102转发的无人机100的当前位置信息时，可向第二服务器102发送航线获取请求，以获取该无人机100执行当前任务的航线信息。
针对上述图1所示的无人机监控***，本说明书还对应提供了无人机监控***中所采用的无人机监控方法，如图6所示。
图6为本说明书实施例提供的无人机监控方法的流程示意图，其中，该无人机监控方法可用于无人机监控***中，具体可包括以下步骤：
S200：终端向服务器发送航线获取请求，根据接收到的航线信息，在预先构建的三维环境模型中显示无人机的规划飞行路径。
在本说明书中，该无人机监控***包含无人机、服务器以及终端。其中，该服务器用于控制无人机的飞行，并实时接收该无人机的位置信息。该终端用于显示该无人机的规划飞行路径以及实时飞行状态。本说明书提供的无人机监控方法，可由该无人机监控***中任一设备执行，为方便描述，本说明书以终端作为执行主体为例进行说明。
具体的，在对无人机进行监控时，该终端可向服务器发送航线获取请求，以获取该无人机飞行的航线信息，并根据获取到的航线信息，在预先构建的三维环境模型中显示该无人机的规划飞行路径。并且，该终端还可根据航线信息中包含的规划飞行时间(抵达各位置的飞行时间)，在该规划飞行路径中显示期望无人机当前已飞行的进度。
其中，三维环境模型的构建方法在上述***侧进行了阐述，本说明书在此不再赘述。
S202：当接收到所述无人机的当前位置信息时，根据所述无人机的当前位置信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的当前位置。
在本说明书中对无人机的飞行状态进行监控时，该终端可根据该无人机的实时位置变化，在该三维环境模型中进行显示，以便于直观观察该无人机是否出现偏航。
具体的，当该终端接收到服务器转发的该无人机的当前位置信息时，便可根据该无人机的当前位置信息，在该三维环境模型中显示该无人机的当前位置。并且，由于在该无人机飞行过程中位置实时发生变化，因此该终端可实时根据接收到的该无人机的最新位置，调整该无人机在该三维环境模型中的位置。
基于图6所示的无人机监控方法，终端可从服务器获取该无人机飞行的航线信息，并根据获取到的航线信息在预先构建的三维环境模型中显示该无人机的规划飞行路径，当接收到该无人机的当前位置信息时，在该三维环境模型中显示该无人机的当前位置。通过在三维环境模型中显示该无人机的规划飞行路径以及实时位置变化，更有利于观察无人机在高度方向产生的偏航，使观察更全面。
此外，本说明书提供的无人机监控方法也可应用于无人机在执行配送任务的过程中，对该无人机的飞行状态进行监控。其余对该无人机进行监控的详细过程具体可参考本说明书提供的无人机监控***中的详细描述，由于无人机监控的详细过程已经在前文进行过描述，因此可参考前文，本说明书对此不再重复说明。
基于图6所示的无人机监控方法，本说明书实施例还对应提供一种无人机监控装置的结构示意图，如图7所示。
图7为本说明书实施例提供的一种无人机监控装置的结构示意图，该无人机监控装置承载有预先构建的三维环境模型，该三维环境模型基于该无人机飞行区域的环境信息而构建，该无人机监控装置包括：
航线请求模块300，向服务器发送航线获取请求，根据接收到的航线信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的规划飞行路径；
位置显示模块302，当接收到所述无人机的当前位置信息时，根据所述无人机的当前位置信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的当前位置。
本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行如图6提供的无人机监控方法。
当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字***“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
Claims (13)
1.一种无人机监控***，其特征在于，所述***包含无人机、终端以及服务器，其中：
所述无人机，配置为按照时间间隔向所述服务器发送自身的当前位置信息；
所述终端承载有预先构建的三维环境模型，所述三维环境模型基于所述无人机飞行区域内的环境信息而构建；并配置为向所述服务器发送航线获取请求，根据接收到的航线信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的规划飞行路径；当接收到所述无人机的当前位置信息时，根据所述无人机的当前位置信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的当前位置；
所述服务器，配置为将接收到的所述无人机的当前位置信息转发至所述终端；并根据接收到的航线获取请求，向所述终端返回所述无人机的航线信息。
2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述终端，还配置为根据接收到的航线信息中包含的规划飞行时间，在所述规划飞行路径中显示期望所述无人机当前已飞行的进度。
3.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述预先构建的三维环境模型以地心为原点；
所述终端，还配置为根据所述无人机执行当前任务的飞行区域，确定所述飞行区域对应的参考点；
重新以所述参考点为原点，更新所述三维环境模型中各位置的位置信息。
4.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述服务器还配置为，当所述无人机为多个时，接收所述终端发送的携带无人机标识的无人机位置获取请求，并根据所述无人机标识，将所述无人机标识对应的无人机的当前位置信息转发至所述终端；
根据接收到的航线获取请求中包含的无人机标识，确定所述无人机标识对应的无人机的航线信息，并将所述无人机的航信信息返回至所述终端。
5.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述无人机，还配置为按照时间间隔向所述服务器发送自身的当前状态信息，所述当前状态信息包含所述无人机的飞行参数；
所述服务器，还配置为将接收到的所述无人机的当前状态信息转发至所述终端；
所述终端，还配置为根据接收到所述无人机的当前状态信息，显示所述无人机当前的飞行参数。
6.如权利要求5所述的***，其特征在于，所述终端，还配置为根据接收到所述无人机的当前状态信息中的飞行参数，在所述三维环境模型中显示所述无人机的姿态；
其中，所述飞行参数至少包含所述无人机的飞行位姿。
7.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述服务器还配置为，根据所述无人机待执行的飞行任务，确定所述无人机执行各飞行任务的飞行区域；
针对所述无人机的每个待执行的飞行任务，获取该飞行任务对应的飞行区域内的各环境图像，并根据获取到的各环境图像，构建所述飞行区域的三维环境模型。
8.如权利要求7所述的***，其特征在于，所述服务器还配置为，接收终端发送的环境模型获取请求，并根据所述环境模型获取请求中携带的终端标识，将构建完成的三维环境模型下发至对应终端。
9.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述终端还配置为，根据所述无人机待执行的飞行任务，确定所述无人机执行各飞行任务的飞行区域；
针对所述无人机的每个待执行的飞行任务，获取该飞行任务对应的飞行区域内的各环境图像，并根据获取到的各环境图像，构建所述飞行区域的三维环境模型。
10.如权利要求9所述的***，其特征在于，所述终端，还配置为将构建完成的三维环境模型发送至所述服务器；
所述服务器，还配置为存储接收到的三维环境模型，并当接收到其他终端发送的环境模型获取请求时，将构建完成的三维环境模型下发至所述其他终端。
11.一种无人机监控方法，其特征在于，包括：
终端向服务器发送航线获取请求，根据接收到的航线信息，在预先构建的三维环境模型中显示无人机的规划飞行路径，其中，所述终端承载有预先构建的三维环境模型，所述三维环境模型基于所述无人机飞行区域的环境信息而构建；
当接收到所述无人机的当前位置信息时，根据所述无人机的当前位置信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的当前位置。
12.一种无人机监控装置，其特征在于，所述无人机监控装置承载有预先构建的三维环境模型，所述三维环境模型基于无人机飞行区域的环境信息而构建，包括：
航线请求模块，向服务器发送航线获取请求，根据接收到的航线信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的规划飞行路径；
位置显示模块，当接收到所述无人机的当前位置信息时，根据所述无人机的当前位置信息，在所述三维环境模型中显示所述无人机的当前位置。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求11所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20210810 |