KR102629079B1 - 드론을 이용한 풍력발전기에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템 - Google Patents
드론을 이용한 풍력발전기에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 드론을 이용하여 풍력발전기에 설치된 블레이드의 방사선투과검사를 안전하게 실시하기 위하여, 방사선을 상기 블레이드의 일 면으로 방출하기 위해, 방사선원발생부, 방사선원방출부, 및 방사선원튜브를 포함하는 제1드론; 및 상기 제1드론에 대응하여 상기 블레이드의 타 면에 필름카트리지를 제공하기 위해, 필름저장부, 필름제공부, 및 필름이송부를 포함하는 제2드론;을 포함하고, 상기 방사선원방출부는, 상기 제1드론에 설치된 상기 방사선원발생부와 방사선원튜브로 연결된 방사선원방출부본체; 상기 방사선원방출부본체를 상기 블레이드의 일 면에 고정하기 위해 상기 방사선원방출부본체로부터 연장되는 복수의 방출부고정부재와 상기 방출부고정부재 전방에 마련된 방출부흡착부재; 상기 방사선원방출부가 상기 블레이드의 일 면에 흡착되도록 상기 방출부흡착부재에 음압을 제공하는 방출부음압발생부재; 및 복수의 상기 방출부고정부재 사이의 영역에 배치되되 방사선원방출부본체에 설치된 방출각제어부재; 를 포함하는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템을 제공한다.
Description
본 발명은 드론을 이용한 방사선투과검사 방법에 관한 것으로, 상세하게는, 풍력발전기에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템 및 이를 이용한 방사선투과검사 방법에 관한 것이다.
최근 지구 온난화 이슈에 따라 지속가능한 에너지의 획득을 위하여 풍력발전 설비의 설치가 증가하고 있다.
풍력발전 설비는 효과적인 발전을 위하여 대형의 블레이드가 장착되는 경우가 대부분이며, 설치 위치도 인가가 드문 산지나, 해상에 설치되게 된다.
이에 따라, 풍력발전기의 블레이드는 장기간 사용과, 벼락과 같은 천재지변에 의해 손상이 발생할 수 있으며, 블레이드의 손상은 큰 안전사고를 유발할 수 있어 주기적인 점검이 필요하다.
그러나, 풍력발전기 및 블레이드의 크기가 매우 커, 블레이드를 점검하기 위한 작업자가 접근하기 쉽지 않으며, 작업자가 고소사다리 또는 크레인 등을 이용하여 직접 해당 블레이드에 접근하여도, 고소 작업에 따른 안전사고 발생의 위험이 있으며, 많은 작업시간 및 비용이 발생한다.
또한, 원거리에서 망원경 등을 통한 블레이드의 검사는 표면 검사만 수행 가능하며, 검사의 정확성이 떨어진다.
이에 따라, 최근 다양한 산업에서 활용되는 드론(Drone, 원격 조정 또는 자율 운행이 가능한 무인 항공기를 의미)을 이용하여 풍력발전기의 블레이드를 검사하는 방법이 개시되고 있으나, 현재까지는 드론의 카메라를 이용하여 외관만 검사하는 수준에 머무르고 있다.
이에 따라, 드론을 이용하여 풍력발전기에 설치된 블레이드의 안전하고 정확한 검사를 위한 방법이 필요한 실정이다.
본 발명은 풍력발전기에 설치된 블레이드의 안전하고 정확한 검사가 가능하도록, 드론을 이용한 방사선투과검사 시스템 및 이를 이용한 방사선투과검사 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사에 있어서, 방사선을 상기 블레이드의 일 면으로 방출하기 위해, 방사선원발생부, 방사선원방출부, 및 방사선원튜브를 포함하는 제1드론; 및 상기 제1드론에 대응하여 상기 블레이드의 타 면에 필름카트리지를 제공하기 위해, 필름저장부, 필름제공부, 및 필름이송부를 포함하는 제2드론; 을 포함하고, 상기 방사선원방출부는, 상기 제1드론에 설치된 상기 방사선원발생부와 방사선원튜브로 연결된 방사선원방출부본체; 상기 방사선원방출부본체를 상기 블레이드의 일 면에 고정하기 위해 상기 방사선원방출부본체로부터 연장되는 복수의 방출부고정부재와 상기 방출부고정부재 전방에 마련된 방출부흡착부재; 상기 방사선원방출부가 상기 블레이드의 일 면에 흡착되도록 상기 방출부흡착부재에 음압을 제공하는 방출부음압발생부재; 및 복수의 상기 방출부고정부재 사이의 영역에 배치되되 방사선원방출부본체에 설치된 방출각제어부재; 를 포함하는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템을 제공한다.
또한, 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템을 이용한 방사선투과검사 방법에 있어서, 제1드론 및 제2드론이 러셀에 안착된 후 이탈함으로써 드론고정부의 와이어권취부를 러셀에 고정되도록 하고, 상기 와이어권취부와 드론고정와이어로 연결된 상기 제1드론 및 상기 제2드론이 비행하는 것; 상기 제1드론이 상기 블레이드의 일면에 근접하도록 비행하고, 상기 제1드론의 방사선원방출부가 상기 블레이드의 일면에 고정되는 것; 상기 제2드론이 상기 제1드론에 대응하여 상기 블레이드의 타면에 근접하도록 비행하고, 상기 제2드론의 필름이송부의 일단에 마련된 필름제공부가 상기 블레이드의 타면에 고정되어 상기 제2드론의 필름인출부에서 인출된 필름카트리지가 상기 블레이드의 타면에 부착되는 것; 상기 제2드론이 상기 블레이드의 타면에 부착된 상태의 상기 필름카트리지로부터 멀어지도록 비행하는 것; 상기 제1드론에 마련된 방사선원발생부에서 방사선이 방출되어 검사결과가 상기 필름카트리지에 검출되는 것; 및 상기 제2드론이 상기 블레이드의 타면에 부착된 상태의 상기 필름카트리지를 수거하는 것; 을 포함하는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 드론을 이용하여 풍력발전기에 설치된 블레이드의 방사선투과검사를 안전하게 실시할 수 있다.
또한 발명의 일 실시예에 따르면, 드론을 이용하여 풍력발전기에 설치된 블레이드의 방사선투과검사를 정확한 위치에 실시할 수 있다.
또한 발명의 일 실시예에 따르면, 드론을 이용하여 풍력발전기에 설치된 블레이드의 방사선투과검사를 블레이드의 손상을 최소화하여 실시할 수 있다.
도 1 내지 도 3은 본 발명의 각 실시예에 따른 드론을 이용한 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템의 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 모식도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1드론의 방사선원방출부 모식도이다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1드론의 방사선원발생부 및 방사선원방출부 모식도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 필름제공부의 모식도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 필름제공부의 모식도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 각 실시예에 따른 제2드론의 모식도이다.
도 12 내지 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2드론의 필름이송부 및 필름제공부의 모식도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2드론의 모식도이다.
도 17 내지 도 29는 본 발명의 일 실시예에 따른 필름저장부 및 필름제공부의 모식도이다.
도 30은 본 발명의 일 실시예에 따른 제3드론의 모식도이다.
도 31은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2드론의 드론고정부의 모식도이다.
도 32는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론고정부의 모식도이다.
도 33은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어권취부의 모식도이다.
도 34는 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선투과검사 방법의 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 모식도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1드론의 방사선원방출부 모식도이다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1드론의 방사선원발생부 및 방사선원방출부 모식도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 필름제공부의 모식도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 필름제공부의 모식도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 각 실시예에 따른 제2드론의 모식도이다.
도 12 내지 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2드론의 필름이송부 및 필름제공부의 모식도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2드론의 모식도이다.
도 17 내지 도 29는 본 발명의 일 실시예에 따른 필름저장부 및 필름제공부의 모식도이다.
도 30은 본 발명의 일 실시예에 따른 제3드론의 모식도이다.
도 31은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2드론의 드론고정부의 모식도이다.
도 32는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론고정부의 모식도이다.
도 33은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어권취부의 모식도이다.
도 34는 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선투과검사 방법의 순서도이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 상세하게 설명된다. 그러나 본 발명이 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 내용을 더 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.
이하 도면을 참고하여 상세히 설명한다.
도 1 내지 도 3은 본 발명의 각 실시예에 따른 드론을 이용한 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템의 모식도이다.
도 1을 참조하면, 풍력발전설비(1)에 설치된 블레이드(10)의 방사선투과검사에 있어서, 제1드론(1000) 및 제2드론(2000)을 포함할 수 있다.
제1드론(1000) 및 제2드론(2000)은 원격 조정 또는 자율 운행이 가능한 무인 항공기일 수 있다. 예를 들어, 복수개의 프로펠러를 포함하여 호버링(Hovering)에 유리한 멀티콥터 형태의 드론일 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이에 따라, 제1드론(1000) 및 제2드론(2000)은 지지대(30) 상단에 장착된 러셀(20)에 설치된 블레이드(10)에 용이하게 접근 가능하여, 방사선투과검사를 실시할 수 있다.
제1드론(1000) 및 제2드론(2000)은 드론고정와이어(122)로 러셀(20)에 고정될 수 있다. 드론고정와이어(122)는 유연하되, 드론의 추락을 버틸 수 있는 고장력 와이어, 예를 들어 합성섬유와이어 또는 금속와이어가 적용될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이에 따라, 드론고정와이어(122)에 의해 제1드론(1000) 및 제2드론(2000)이 오작동 또는 이상 기류에 의해 바닥으로 추락하거나, 안전한 작업 반경을 벗어나는 것을 방지할 수 있다.
제1드론(1000)은 방사선을 블레이드(10)의 일 면으로 방출하기 위해, 방사선원발생부(1100)와 방사선원발생부(1100)에서 연장되어 방사선을 특정 위치로 유도할 수 있는 방사선원튜브(1300)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 제1드론(1000)을 이용하여 블레이드(10)의 특정 위치에 방사선을 방출하여 블레이드(10)의 방사선투과검사를 실시할 수 있다.
제2드론(2000)은 제1드론(1000)에 대응하여 블레이드(10)의 타 면에 필름카트리지를 제공하기 위해, 필름저장부(2300) 및 필름이송부(2100)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 제1드론(1000)의 방사선원튜브(1300)의 말단에서 방출되는 방사선이 블레이드(10)를 통과한 후 상기 방사선에 감광되는 필름 또는 방사선 디텍터 센서를 포함하는 상기 필름카트리지를 블레이드(10)의 방사선투과검사를 실시하는 위치에 제공하여 제1드론(1000)에사 방출한 방사선을 검출할 수 있다.
도 2을 참조하면, 풍력발전설비(1)에 설치된 블레이드(10)의 방사선투과검사에 있어서, 제1드론(1000), 제2드론(2000) 및 제3드론(3000)을 포함할 수 있다.
제3드론(3000)은 제1드론(1000)에서 지면 방향으로 방출되는 방사선량을 측정하기 위하여 방사선측정부(3100)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제3드론(3000)은 제1드론(1000)의 하부를 비행하여 제1드론(1000)에서 지면 방향으로 방출되는 방사선량을 측정할 수 있다. 이때, 제3드론(3000)은 제1드론(1000)의 수직 하부 5m 지점에서, 제1드론(1000)과 블레이드(10) 사이의 거리(A)의 적어도 3배 이상인 거리(B)만큼 떨어진 방사선원튜브(1300)가 블레이드(10)에 닿은 방향의 반대 지점을 수평 왕복하며 제1드론(1000)에서 지면 방향으로 방출되는 방사선량을 측정할 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이에 따라, 블레이드(10)의 방사선투과검사 중 지면으로 유출될 수 있는 방사능을 측정하여, 방사능 유출에 따른 위험을 확인 및 예방 조치를 취할 수 있다.
도 3을 참조하면, 풍력발전설비(1)에 설치된 블레이드(10)의 방사선투과검사에 있어서, 제1드론(1000), 제2드론(2000), 제3드론(3000) 및 제4드론(4000)을 포함할 수 있다.
제4드론(4000)은 제1드론(1000), 제2드론(2000), 및 제3드론(3000)을 파지할 수 있는 드론파지부(4100)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 제4드론(4000)은 제1드론(1000), 제2드론(2000), 및 제3드론(3000) 중 적어도 어느 하나가 비행 이상이 발생하였을 때 드론파지부(4100)로 이상이 발생한 드론을 파지하여, 지상으로 안전하게 수거 및 착륙시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 모식도이다.
도 4를 참조하면, 풍력발전설비에 설치된 블레이드(10)의 방사선투과검사에 있어서, 제1드론(1000) 및 제2드론(2000)을 포함할 수 있다.
제1드론(1000)은 하방으로 연장된 랜딩기어(1001) 사이에 방사선원발생부(1100)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 제1드론(1000)이 착륙하였을 때 방사선원발생부(1100)가 바닥에 닿거나 다른 구조물에 닿지 않도록 보호할 수 있다.
제1드론(1000)은 하방으로 연장된 랜딩기어(1001)에서 연장된 드론고정와이어(122)로 러셀(20)에 고정될 수 있다. 이에 따라, 드론고정와이어(122)에 의해 제1드론(1000)이 오작동 또는 이상 기류에 의해 바닥으로 추락하거나, 안전한 작업 반경을 벗어나는 것을 방지할 수 있다.
제1드론(1000)은 방사선을 블레이드(10)의 일 면으로 방출하기 위해, 방사선원발생부(1100)에서 연장되어 방사선을 특정 위치로 유도할 수 있는 방사선원튜브(1300)를 포함할 수 있다. 이때 블레이드(10)를 향하는 방사선원튜브(1300)의 끝단에 연결된 블레이드(10)의 일 면에 고정할 수 있는 복수의 방출부고정부재를 포함하는 방사선원방출부(1200)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 제1드론(1000)을 이용하여 블레이드(10)의 특정 위치에 방사선원방출부(1200)를 위치시킨 후 방사선을 방출하여 블레이드(10)의 방사선투과검사를 실시할 수 있다.
제2드론(2000)은 하방으로 연장된 랜딩기어(2001) 사이에 필름저장부(2300)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 제2드론(2000)이 착륙하였을 때 필름저장부(2300)가 바닥에 닿거나 다른 구조물에 닿지 않도록 보호할 수 있다.
제2드론(2000)은 하방으로 연장된 랜딩기어(2001)에서 연장된 드론고정와이어(122)로 러셀(20)에 고정될 수 있다. 이에 따라, 드론고정와이어(122)에 의해 제2드론(2000)이 오작동 또는 이상 기류에 의해 바닥으로 추락하거나, 안전한 작업 반경을 벗어나는 것을 방지할 수 있다.
제2드론(2000)은 제1드론(1000)이 블레이드(10)의 특정 위치에 방사선원방출부(1200)에 대응하여 블레이드(10)의 반대면에 필름제공부(2200)를 제공하기 위하여, 제2드론(2000) 하부로 연장된 다단의 길이 조절이 가능한 봉 형태의 필름이송부(2100)를 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1드론의 방사선원방출부 모식도이다.
도 5를 참조하면, 방사선원방출부(1200)는 방사선원방출부본체(1210) 및 방출부고정부재(1240)을 포함할 수 있다.
도 5에서 발명의 설명을 위하여 방사선원방출부본체(1210)가 블레이드(10)를 향하는 방향을 전방, 방사선원방출부본체(1210)에 방사선원튜브(1300)가 연결된 방향을 후방이라고 정의한다.
방사선원방출부(1200)는 제1드론의 방사선원발생부와 방사선원튜브(1300)로 연결된 방사선원방출부본체(1210)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 상기 제1드론의 상기 방사선원발생부에서 방출된 방사선이 방사선원튜브(1300)를 통하여 방사선원방출부본체(1210)에 전달될 수 있으며, 방사선원방출부본체(1210)의 전방으로 방사선을 방출할 수 있다.
방사선원방출부본체(1210)는 방사선원방출부본체(1210)를 블레이드(10)의 일 면에 고정하기 위해 방사선원방출부본체(1210)로부터 연장되는 복수의 방출부고정부재(1240)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 방출부고정부재(1240)는 방사선원방출부본체(1210)에서 전방으로 향하는 다리(leg) 형태의 구조물이되, 방출부고정부재(1240)는 관절을 포함하여 다양한 방향으로 각도를 조절할 수 있다. 이에 따라. 블레이드(10) 표면에 적합한 위치로 조절되어 효과적으로 블레이드(10) 표면에 고정될 수 있으며, 방사선원방출부본체(1210)의 전방이 블레이드(10) 표면을 향하도록 조절할 수 있다.
방출부고정부재(1240)는 방출부고정부재(1240) 전방에 마련된 방출부흡착부재(1250)를 포함할 수 있다.
방출부흡착부재(1250)는 블레이드(10) 표면에 흡착력을 부여하여 방사선원방출부(1200)가 블레이드(10) 표면에 부착되어 고정될 수 있도록 부착력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 방출부흡착부재(1250)가 블레이드(10) 표면에 부착된 후 방출부흡착부재(1250)와 블레이드(10) 표면 사이에 음압을 제공하여 압력차이에 의하여 방출부흡착부재(1250)와 블레이드(10) 표면이 서로 압착되어 부착될 수 있다.
방사선원방출부본체(1210)는 방사선원방출부(1200)가 블레이드(10)의 일 면에 흡착되도록 방출부흡착부재(1250)에 음압을 제공하는 방출부음압발생부재(1230)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 방출부음압발생부재(1230)는 진공펌프가 적용될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이때 방출부음압발생부재(1230)에 의해 형성된 음압은 방출부고정부재(1240)를 통하여 방출부흡착부재(1250)에 전달되거나, 별도의 라인을 통하여 전달될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
방사선원방출부(1200)는 복수의 방출부고정부재(1240) 사이의 영역에 배치되되 방사선원방출부본체(1210) 설치된 방출각제어부재(1220)를 포함할 수 있다. 방출각제어부재(1220)는 예를 들어, 방사선량을 조절하거나, 방사선 줄기를 평행하게 조절할 수 있는 콜리메이터(collimator)가 적용될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이에 따라, 방출각제어부재(1220)를 통하여 방출되는 방사선이 블레이드(10)의 방사선투과검사를 위한 적절한 위치에 조사될 수 있도록 상기 방사선을 조절할 수 있다.
방사선원방출부본체(1210)는 방사선원방출부본체(1210) 후방에, 방출부본체도킹구(1260)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 방출부본체도킹구(1260)는 후술하는 방사선원방출부이송부재의 방사선원방출부도킹봉과 연결되어 방사선원방출부(1200)를 제1드론으로 이송하거나, 블레이드(10)에 부착할 수 있으며, 방출부본체도킹구(1260)에서 상기 방사선원방출부도킹봉이 분리되어 방사선원방출부(1200)를 블레이드(10)에 부착한 후 상기 제1드론이 방사선원방출부(1200)로부터 이탈할 수 있다.
방출부본체도킹구(1260)는 방출부본체고정와이어(1261)로 상기 방사선원방출부이송부재의 상기 방사선원방출부도킹봉과 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 방사선원방출부도킹봉과 방출부본체도킹구(1260)가 결합될 때 방출부본체고정와이어(1261)에 의해 정확한 위치로 연결될 수 있도록 가이드 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1드론의 방사선원발생부 및 방사선원방출부 모식도이다.
도 6을 참조하면, 방사선원발생부(1100)는 방사선원발생부본체(1110) 및 드론결합부(1140)를 포함할 수 있다.
방사선원발생부(1100)는 상단에 드론결합부(1140)를 포함하여 제1드론과 결합할 수 있다. 이에 따라, 상기 제1드론을 이용하여 방사선투과검사가 필요한 풍력발전설비의 블레이드에 방사선원발생부(1100)를 이송할 수 있다.
방사선원발생부(1100)는 드론결합부(1140)하단에 방사선원발생부본체(1110), 방사선원구동부(1120) 및 통신부(1130)를 포함할 수 있다.
방사선원발생부본체(1110)는 방사선원구동부(1120)에 의해 방사선원을 방사선원발생부본체(1110)연결된 방사선원튜브(1300)를 통하여 방사선원방출부(1200)로 전달할 수 있다.
방사선원발생부본체(1110)는 통신부(1130)를 통하여 방사선원구동부(1120) 작동 등 방사선 발생과 관련된 동작을 원격으로 조정할 수 있다. 예를 들어, 통신부(1130)는 무전기 고유채널을 이용할 수 있고, 또는 LoRaWAN, WLAN(Wireless LAN), 와이파이(Wi-Fi), 와이브로(Wibro), 와이맥스(Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A (Long Term Evolution Advanced) 등의 무선 통신을 이용할 수 있되 이에 제한되지 않는다.
방사선원발생부본체(1110)는 하단에 방사선원방출부이송부재(1150)를 포함할 수 있다.
방사선원방출부이송부재(1150)는 다단의 접이식 봉 형태로 수평으로 위치할 수 있으며, 방사선원방출부이송부재(1150)의 말단에 방사선원방출부도킹봉(1152)이 포함될 수 있다. 이에 따라, 방사선원방출부이송부재(1150)는 방사선원방출부도킹봉(1152)과 방출부본체도킹구(1260)를 연결하여, 상기 제1드론으로 방사선원방출부(1200)를 이송할 수 있으며, 방사선투과검사가 필요한 풍력발전설비의 블레이드의 특정 위치에 방사선원방출부(1200)를 위치시킬 수 있다.
방사선원방출부이송부재(1150)는 방사선원방출부도킹봉(1152) 후방에 완충부재(1151)를 포함할 수 있다. 예를 들어 완충부재(1151)는 스프링 완충장치, 공압 완충장치 및 탄성고무 완충장치 등이 적용될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이에 따라, 완충부재(1151)는 방사선원방출부이송부재(1150)의 방사선원방출부도킹봉(1152)과 방사선원방출부(1200)의 방출부본체도킹구(1260)의 연결 시 상기 제1드론의 흔들림 및 부착충격을 흡수하여 블레이드 및 방사선원방출부(1200)의 손상을 방지하도록 충격을 흡수하는 역할을 할 수 있다.
방사선원방출부도킹봉(1152)은 방출부본체고정와이어(1261)로 방사선원방출부(1200)의 방출부본체도킹구(1260)와 연결될 수 있다. 이에 따라, 방사선원방출부도킹봉(1152)은 방출부본체도킹구(1260)와 연결될 때 방출부본체고정와이어(1261)에 의해 정확한 위치로 연결될 수 있도록 가이드될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 필름제공부의 모식도이다.
도 7에서 발명의 설명을 위하여 필름제공부본체(2210)가 필름카트리지(200)를 향하는 방향을 전방, 필름제공부본체(2210)가 필름이송부제1부재(2110)를 향하는 방향을 후방이라고 정의한다.
도 7을 참조하면, 필름제공부(2200)는 필름제공부본체(2210), 필름파지부(2230) 및 필름파지부연결봉(2220)을 포함한다.
필름제공부(2200)는 제2드론의 필름이송부의 필름이송부제1부재(2110)와 연결될 수 있다. 예를 들어, 필름제공부(2200)의 필름제공부본체(2210)에 포함된 필름제공부도킹구(2211)와 필름이송부제1부재(2110) 전방에 마련된 필름제공부도킹봉(2112)이 연결될 수 있다. 이에 따라, 필름제공부(2200)는 상기 제2드론의 상기 필름이송부에 의해 방사선투과검사가 필요한 풍력발전설비의 블레이드의 특정 위치에 필름제공부(2200)를 위치시킬 수 있다.
필름제공부도킹봉(2112)은 필름제공부도킹구(2211)와 필름제공부고정와이어(2215)로 연결될 수 있다. 이에 따라, 필름제공부도킹봉(2112)은 필름제공부도킹구(2211)와 연결될 때 필름제공부고정와이어(2215)에 의해 정확한 위치로 연결될 수 있도록 가이드될 수 있다. 또한, 필름제공부도킹봉(2112)과 필름제공부도킹구(2211)가 필름제공부고정와이어(2215)에 의해 서로 연결되어 있으므로, 필름제공부(2200)가 상기 제2드론의 상기 필름이송부의 필름이송부제1부재(2110)와 분리되어도 상기 제2드론으로부터 완전히 이탈하여 바닥으로 낙하하는 것을 방지할 수 있다.
필름이송부제1부재(2110)는 필름제공부도킹봉(2112) 후방에 완충부재(2111)를 포함할 수 있다. 예를 들어 완충부재(2111)는 스프링 완충장치, 공압 완충장치 및 탄성고무 완충장치 등이 적용될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이에 따라, 완충부재(2111)는 필름이송부제1부재(2110)의 필름제공부도킹봉(2112)과 필름제공부본체(2210)의 필름제공부도킹구(2211)의 연결 시 상기 제2드론의 흔들림 및 부착충격을 흡수하여, 블레이드 및 필름제공부(2200)의 손상을 방지하도록 충격을 흡수하는 역할을 할 수 있다.
필름제공부(2200)는 필름제공부본체(2210) 전방에 하나 이상의 필름파지부(2230)을 포함할 수 있다. 이때, 필름파지부(2230)는 필름제공부본체(2210)와 필름파지부연결봉(2220)으로 연결된다. 예를 들어 필름파지부연결봉(2220)은 필름제공부본체(2210)를 기준으로 필름파지부(2230)가 상하좌우로 움직일 수 있도록 제어할 수 있으며, 필름파지부(2230)에 포함된 부재를 작동시킬 수 있도록 연결하는 역할을 할 수 있되 이에 제한되지 않는다.
필름파지부(2230)는, 필름카트리지(200)를 파지할 수 있도록 필름카트리지(200)의 중심 방향으로 연장된 형태를 갖는 누르개(2231)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 필름파지부(2230)는 필름카트리지(200)의 후방에 형성된 누르개결합부재(210)에 누르개(2231)를 삽입하여 필름카트리지(200)를 파지할 수 있다.
누르개(2231)는 필름파지부(2230)의 누르개제어부(2232)에 의해 제어될 수 있다. 예를 들어, 필름파지부(2230)는 필름카트리지(200)의 후방에 형성된 누르개결합부재(210)에 누르개(2231)를 삽입하여 필름카트리지(200)를 파지한 후 누르개제어부(2232)에 의해 누르개(2231)를 전방으로 전진시킬 수 있다. 이에 따라, 필름파지부(2230)는 필름카트리지(200)가 풍력발전설비 블레이드의 표면에 필름카트리지(200)를 밀착시킬 수 있도록 전진시킬 수 있다.
필름파지부(2230)는 전방에 필름제공부흡착부재(2233)가 마련될 수 있다.
필름제공부흡착부재(2233) 블레이드의 표면에 흡착력을 부여하여 필름제공부(2200)가 상기 블레이드 표면에 부착되어 고정될 수 있도록 부착력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 필름제공부흡착부재(2233)가 상기 블레이드 표면에 부착된 후 필름제공부흡착부재(2233)와 상기 블레이드 표면 사이에 음압을 제공하여 압력차이에 의하여 필름제공부흡착부재(2233)와 상기 블레이드 표면이 서로 압착되어 부착될 수 있다.
필름제공부본체(2210)는 필름제공부(2200)의 필름파지부(2230)가 블레이드의 표면에 흡착되도록 필름제공부흡착부재(2233)에 음압을 제공하는 제공부음압발생부재(2212)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제공부음압발생부재(2212)는 진공펌프가 적용될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이때 제공부음압발생부재(2212)에 의해 형성된 음압은 필름파지부연결봉(2220)을 통하여 필름제공부흡착부재(2233)에 전달되거나, 별도의 라인을 통하여 전달될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 필름제공부의 모식도이다.
도 8 및 도 9에서 발명의 설명을 위하여 필름제공부본체(2210)가 필름카트리지(200)를 향하는 방향을 전방, 필름제공부본체(2210)가 필름이송부제1부재(2110)를 향하는 방향을 후방이라고 정의한다.
도 8을 참조하면, 도 7을 통하여 설명한 필름제공부(2200)는 필름제공부본체(2210)에 필름가압부재(2214)를 포함할 수 있다.
필름제공부(2200)의 필름제공부본체(2210)는 필름제공부본체(2210) 전방의 필름카트리지(200) 방향으로 연장되는 형태를 갖고, 필름카트리지(200)를 상기 블레이드의 타면 방향으로 가압하기 위한 하나 이상의 필름가압부재(2214)를 포함할 수 있다. 예를 들어 필름가압부재(2214)는 탄성을 로드(rod) 형태이되, 필름카트리지(200)와 닿는 부분이 필름카트리지(200)를 손상시키지 않도록 구형의 볼(ball) 형태로 형성될 수 있다. 이때, 필름가압부재(2214)는 금속 또는 플라스틱 재질이 적용될 수 있으며, 중심부에서 바깥으로 휘어지면서 탄성을 부여할 수 있도록 외각으로 굽어진 형태로 제작될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이에 따라 도 9에서와 같이 필름제공부본체(2210)를 통하여 필름가압부재(2214)가 필름카트리지(200)가압할 경우 필름가압부재(2214)가 필름카트리지(200)를 고르게 가압하여 필름 카트리지가 블레이드 표면에 고르게 밀착될 수 있도록 가압할 수 있다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 필름제공부(2200)의 필름제공부본체(2210)에 포함된 필름제공부도킹구(2211)와 필름이송부제1부재(2110) 전방에 마련된 필름제공부도킹봉(2112)이 연결될 때, 필름제공부도킹봉(2112) 후방에 포함된 완충부재(2111)가 수축하면서 결합 충격을 흡수하고, 제2드론의 흔들림 및 부착충격을 흡수하여, 블레이드 및 필름제공부(2200)의 손상을 방지할 수 있다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 각 실시예에 따른 제2드론의 모식도이다.
도 10을 참조하면, 제2드론(2000)은 필름저장부(2300) 및 필름이송부를(2100) 포함할 수 있다.
제2드론(2000)은 하방으로 연장된 랜딩기어(2001) 사이에 필름카트리지가 저장되는 필름저장부(2300)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 제1드론(1000)이 착륙하였을 때 필름저장부(2300)가 바닥에 닿거나 다른 구조물에 닿지 않도록 보호할 수 있다. 필름저장부(2300)는 후술하는 도 16 내지 도 29를 통하여 자세히 설명한다.
제2드론(2000)은 필름저장부(2300) 하부로 연장되어 위치하는 필름이송부(2100)를 포함할 수 있다.
필름이송부(2100)는 필름이송부제1부재(2110), 필름이송부제2부재(2120) 및 필름이송부제3부재(2130)를 포함할 수 있다.
필름이송부제3부재(2130)는 상단이 제2드론(2000)에 연결되고, 수직 하방으로 연장되되, 제2드론(2000)에서 필름이송부(2100)의 높낮이를 조절할 수 있다. 예를 들어, 필름이송부제3부재(2130)는 길이의 변경을 통하여 제2드론(2000)에서 필름이송부(2100)의 높낮이를 조절할 수 있도록 다단의 길이 조절이 가능한 봉 형태의 구조로 형성될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이때 길이 조절은 유압식으로 조절될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
필름이송부제3부재(2130)는 하단에 필름이송부회전구동부(2140)가 연결될 수 있다. 예를 들어, 필름이송부회전구동부(2140)는 필름이송부제3부재(2130)를 축으로 회전할 수 있다.
필름이송부제1부재(2110)는 수평으로 연장되어 형성되되, 일단이 필름이송부회전구동부(2140)에 연결되고 타단에 필름제공부도킹봉(2112)을 포함하여 필름제공부와 연결될 수 있다.
필름이송부제1부재(2110)는 수평길이의 조절이 가능하도록 다단의 길이 조절이 가능한 봉 형태의 구조로 형성될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이때 길이 조절은 유압식으로 조절될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
필름이송부제1부재(2110)는 일단이 필름이송부회전구동부(2140)에 연결되어 필름이송부회전구동부(2140)가 회전함에 따라, 필름이송부제1부재(2110)가 수평회전 할 수 있다.
필름이송부제1부재(2110)는 필름이송부회전구동부(2140)와 연결된 반대편 말단에 필름제공부도킹봉(2112)을 포함하되, 필름제공부도킹봉(2112) 후방에 완충부재(2111)를 포함할 수 있다.
필름이송부제1부재(2110)는 도 11에서와 같이 필름이송부회전구동부(2140)와 연결된 반대편 말단에 필름제공부도킹봉(2112) 및 필름제공부도킹봉(2112) 후방에 완충부재(2111)를 포함하되, 완충부재(2111) 후방에 마킹노즐(2113)을 더 포함할 수 있다. 이는 후술하는 도 12 내지 도 15를 통하여 자세히 설명한다.
필름이송부제2부재(2120)는 일단이 필름이송부회전구동부(2140)에 연결되되 필름이송부제1부재(2110)에 대응하여 필름이송부제1부재(2110)반대편으로 연장되어 형성될 수 있다.
필름이송부제2부재(2120)는 필름이송부회전구동부(2140)가 회전함에 따라, 필름이송부제2부재(2120)가 수평회전 할 수 있다.
또한, 필름이송부제2부재(2120)는 필름이송부제1부재(2110)에 대응하여 제2드론(2000)의 무게중심을 유지시키기 위해 필름이송부회전구동부(2140)와 연결된 반대편 말단에 균형추(2121)가 마련될 수 있다. 이에 따라, 필름이송부제2부재(2120)는 균형추(2121)를 포함하여 필름이송부제1부재(2110) 대비 짧은 길이로 연장되어도 필름이송부제1부재(2110)와 균형을 맞출 수 있다.
필름이송부제2부재(2120)는 수평길이의 조절이 가능하도록 다단의 길이 조절이 가능한 봉 형태의 구조로 형성될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이때 길이 조절은 유압식으로 조절될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
도 12 내지 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2드론의 필름이송부 및 필름제공부의 모식도이다.
도 12 내지 도 15를 참조하면, 제2드론(2000)은 필름파지부(2230)에 파지된 필름카트리지(200)를 포함하는 필름제공부(2200)를 필름이송부제1부재(2110)에 연결하여 블레이드(10)에 접근시킬 수 있다. 예를 들어, 제2드론(2000)을 블레이드(10)의 방사선투과검사를 진행할 부분 근처에 위치시킨 후 필름이송부(2100)의 필름이송부제3부재(2130)의 높낮이를 조절하여 필름제공부(2200)가 블레이드(10)의 정확한 위치에 근접하도록 조절할 수 있다.
이후 도 13에서와 같이 제2드론(2000)은 필름이송부제1부재(2110)를 블레이드(10)방향으로 길이를 연장하여 필름제공부(2200)의 필름카트리지(200)가 블레이드(10)에 부착시킬 수 있다. 이때, 필름이송부제1부재(2110)의 길이가 연장됨에 따라, 제2드론(2000)의 균형을 유지시키기 위하여 필름이송부제2부재(2120)는 필름이송부제1부재(2110)의 길이가 연장되는 반대방향으로 길이가 연장될 수 있다.
도 13에서와 같이 제2드론(2000)이 블레이드(10)에 필름제공부(2200)의 필름카트리지(200)를 부착시킬 경우, 완충부재(2111)가 수축하면서 충격을 흡수하여, 제2드론(2000)의 흔들림과 부착충격에 의하여 블레이드(10) 및 필름제공부(2200)의 손상을 방지할 수 있다.
제2드론(2000)이 필름제공부(2200)를 블레이드(10)에 접촉시킬 때, 필름제공부(2200)의 필름파지부(2230) 전면에 포함된 필름제공부흡착부재(도 12, 2233)에 음압을 제공하여 블레이드(10)에 필름제공부(2200)가 부착될 수 있다.
제2드론(2000)을 이용하여 블레이드(10)에 필름제공부(2200)의 필름카트리지(200)를 부착시킨 후 필름제공부(2200)와 필름이송부제1부재(2110)를 분리시킬 수 있다. 예를 들어 도 14를 참조하면 필름이송부제1부재(2110)의 길이를 수축시켜 필름제공부(2200)에서 필름이송부제1부재(2110)의 필름제공부도킹봉(2112)을 분리시킬 수 있다. 이때, 필름이송부제1부재(2110)의 길이가 줄어듦에 따라, 제2드론(2000)의 균형을 유지시키기 위하여 필름이송부제2부재(2120)는 필름이송부제1부재(2110)의 길이가 줄어드는 반대방향으로 길이가 수축될 수 있다. 이에 따라, 제2드론(2000)은 필름제공부(2200)는 블레이드(10)에 부착시킨 후 제2드론(2000)은 필름제공부(2200)의 위치로부터 이탈할 수 있다.
필름제공부(2200)와 필름이송부제1부재(2110)의 필름제공부도킹봉(2112)은 서로 분리되어도 필름제공부고정와이어(2215)를 이용하여 서로 연결될 수 있다. 이에 따라, 필름제공부고정와이어(2215)는 필름이송부제1부재(2110)의 필름제공부도킹봉(2112)과 필름제공부(2200)가 분리된 후 다시 연결될 때 필름제공부고정와이어(2215)에 의해 정확한 위치로 연결될 수 있도록 가이드할 수 있다. 또한, 필름제공부고정와이어(2215)는 필름제공부(2200)와 필름이송부제1부재(2110)의 필름제공부도킹봉(2112)은 서로 분리되어 있어도, 필름제공부(2200)가 오작동에 의해 블레이드(10)에서 떨어져도 필름제공부고정와이어(2215)에 의해 필름이송부제1부재(2110)의 필름제공부도킹봉(2112)에 연결되어 바닥으로 떨어지지 않게 방지할 수 있다.
필름제공부(2200)는 필름제공부(2200)의 필름파지부(2230) 전면에 포함된 필름제공부흡착부재(도 12, 2233)의 음압에 의해 필름이송부제1부재(2110)의 필름제공부도킹봉(2112)과 분리되어도, 블레이드(10)에 부착된 상태를 유지할 수 있다.
제2드론(2000)은 필름제공부(2200)는 블레이드(10)에 부착시킨 후 블레이드(10)에 부착된 필름제공부(2200)의 위치로부터 이탈한 후 필름제공부(2200)가 부착된 블레이드(10)에 위치를 표시하기 위하여 도 15와 같이 표시액(2114)을 블레이드(10)에 분사할 수 있다. 예를 들어 도 15를 참조하면, 제2드론(2000)은 필름제공부(2200)를 블레이드(10)에 부착시킨 후 마킹노즐(2113)이 블레이드(10)와 필름제공부(2200)의 필름카트리지(200)의 경계 부분을 향하도록 위치를 이동시킨 다음 표시액(2114)을 분사시켜 방사선투과검사를 진행한 블레이드(10)의 위치를 표시할 수 있다. 이에 따라, 제2드론(2000)은 방사선투과검사를 진행한 곳을 육안으로 확인할 수 있도록 표시액(2114)으로 표시하여 같은 위치를 중복되게 검사하지 않도록 할 수 있다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2드론의 모식도이다.
도 16을 참조하면, 제2드론(2000)은 필름저장부(2300)를 포함할 수 있다.
제2드론(2000)은 제2드론(2000) 하방으로 연장된 랜딩기어(2001) 사이에 필름카트리지(200)를 내부에 보관할 수 있는 필름저장부(2300)를 포함할 수 있다.
필름저장부(2300)는 내부에 보관된 검사에 사용하기전 필름카트리지(200)를 인출하는 필름인출부(2310) 및 검사에 사용한 필름카트리지(200)를 내부에 인입하여 보관하는 필름인입부(2320)를 포함할 수 있다.
필름저장부(2300)는 필름저장부(2300)의 필름인출부(2310)에 저장된 검사에 사용하기 전 필름카트리지(200)를 필름이송부(2100)에 연결된 필름제공부(2200)에 제공할 수 있다.
또한, 필름저장부(2300)는 검사에 사용한 필름제공부(2200)에 파지된 필름카트리지(200)를 필름이송부(2100)에 연결된 필름제공부(2200)에서 회수하여 필름저장부(2300)의 필름인입부(2310)에 저장할 수 있다.
필름저장부(2300)는 필름인출부(2310) 및 필름인입부(2320)가 서로 독립된 구성으로 나뉘어 제2드론(2000)에 포함되되, 필름인출부(2310) 및 필름인입부(2320) 사이에 필름이송부(2100)의 필름이송부제3부재(2130)가 배치될 수 있다.
이는 후술하는 도 17 내지 도 24를 통하여 자세하게 설명한다.
도 17 내지 도 29는 본 발명의 일 실시예에 따른 필름저장부 및 필름제공부의 모식도이다.
도 17을 참조하면, 필름저장부(2300)는 필름인출부(2310) 및 필름인입부(2320)을 포함할 수 있다. 이때, 필름인출부(2310) 및 필름인입부(2320)는 서로 독립된 구성으로 제2드론에 포함될 수 있다. 예를 들어, y축 방향 좌측에 필름인출부(2310)가 배치되고, y축 방향 우측에 필름인입부(2320)가 배치될 수 있다. 이때, 필름인출부(2310) 및 필름인입부(2320) 사이에 필름이송부(2100)의 필름이송부제3부재(2130)가 위치할 수 있다.
필름인출부(2310) 및 필름인입부(2320)는 복수개의 필름카트리지(200)를 수납할 수 있는 형태의 내부 공간을 포함할 수 있다. 예를 들어, 필름카트리지(200)가 사각형의 슬레이트 형태일 경우, 필름인출부(2310) 및 필름인입부(2320)는 직육면체의 내부 공간을 포함할 수 있다. 또한, 필름인출부(2310) 및 필름인입부(2320)는 상기 내부 공간에 대응하여, 직육면체의 외각 형태로 구성될 수 있다.
필름인출부(2310)는 필름인출구(2311), 필름파지부재(2312), 볼조인트부재(2313), 제1수평이동가이드부재(2314) 및 제2수평이동가이드부재(2315)를 포함할 수 있다.
필름인출부(2310)의 필름인출구(2311)는 필름카트리지(200)가 필름인출부(2310) 내부에서 인출될 수 있도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 필름카트리지(200)가 블레이드에 접촉하는 면을 전면, 누르개결합부재(210)가 형성된 반대면을 후면이라고 정의하고, 그 외의 면을 측면이라고 할 때, 필름인출부(2310) 내부에서 z축 방향으로 세워진 필름카트리지(200)가 측면으로 인출될 수 있도록 슬릿 형태로 형성될 수 있다. 이때, 필름인출구(2311)는 y축 기준 필름인출부(2310)의 좌측편에 형성될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
필름인출부(2310)의 필름파지부재(2312)는 필름인출부(2310) 하부에 위치하되, 필름인출구(2311)에 위치한 필름카트리지(200)를 파지할 수 있다. 예를 들어, 필름파지부재(2312)는 필름인출구(2311)에 위치하여 외측으로 노출된 필름카트리지(200)의 측면의 z축 방향 하부의 전면과 후면을 가압하여 파지할 수 있다.
필름인출부(2310)의 제1수평이동가이드부재(2314)는 필름파지부재(2312)와 연결되어, 필름파지부재(2312)의 x축 방향 이동성을 부여할 수 있다. 예를 들어, 도 18 및 19를 참조하면 필름파지부재(2312)가 필름카트리지(200)를 파지한 후 제1수평이동가이드부재(2314)가 x축 방향 기준으로 도 18 및 도 19에서 도시한 순서로 전진할 수 있다. 이에 따라, 필름파지부재(2312)가 파지한 필름카트리지(200)를 필름인출부(2310)의 필름인출구(2311)에서 인출할 수 있다.
필름인출부(2310)의 볼조인트부재(2313)는 필름파지부재(2312)에 회전력을 부여할 수 있다.
볼조인트부재(2313)는 필름파지부재(2312)의 하단과 제1수평이동가이드부재(2314)의 전단에 배치되어 필름파지부재(2312)와 제1수평이동가이드부재(2314)를 연결할 수 있다. 이때, 볼조인트부재(2313)는 필름파지부재(2312)를 제1수평이동가이드부재(2314)를 기준으로 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 도 20 및 21를 참조하면 볼조인트부재(2313)는 제1수평이동가이드부재(2314)를 기준으로 필름파지부재(2312)를 xz평면 상에서 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 도 21에서와 같이 필름카트리지(200)는 필름파지부재(2312)에 파지되어 xz평면 상에서 회전하여, 필름저장부(2300) 하부에 위치한 필름제공부(2200)에 대응되는 높이에 이송될 수 있다.
또한 예를 들어 도 22를 참조하면, 볼조인트부재(2313)는 제1수평이동가이드부재(2314)를 기준으로 필름파지부재(2312)를 z축을 기준으로 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 필름카트리지(200)는 필름파지부재(2312)에 파지되어, z축으로 회전하여, 필름제공부(2200)의 필름파지부(2230) 전면에 위치할 수 있다.
필름인출부(2310)의 제2수평이동가이드부재(2315)는 필름파지부재(2312)에 y축 방향 이동성을 부여할 수 있다. 예를 들어, 도 23을 참조하면, 제2수평이동가이드부재(2315)는 필름파지부재(2312)와 볼조인트부재(2313)와 연결된 제1수평이동가이드부재(2314)를 y축 방향으로 이동시켜, 필름파지부재(2312)를 y축 방향으로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 필름카트리지(200)는 필름파지부재(2312)에 파지되어, y축 방향으로 이동하고, 필름제공부(2200)의 필름파지부(2230) 전면에 위치하여, 필름카트리지(200) 누르개결합부재(210)가 형성된 후면이 필름파지부(2230)의 누르개(2231)의 전방에 위치할 수 있다.
이후 예를 들어, 도 24에서와 같이, 필름카트리지(200)가필름제공부(2200)의 필름파지부(2230) 전면에 위치한 후, 필름파지부(2230)가 필름카트리지(200) 방향으로 이동함에 따라, 필름파지부(2230)의 누르개결합부재가 필름카트리지(200) 후면의 누르개결합부재와 결합할 수 있다. 이에 따라, 필름파지부(2230)가 필름카트리지(200)를 안정적으로 파지할 수 있다.
필름인출부(2310)는 복수개의 필름카트리지(200)를 내부에 수납할 수 있되, 필름카트리지(200)가 인출되기 위한 공간인 필름인출구(3211)를 통하여 순차적으로 인출될 수 있도록 내부에 필름카트리지(200)를 이송하는 인출부카트리지이송장치(미도시) 포함할 수 있다. 예를 들어, 인출부카트리지이송장치(미도시)는 필름인출부(2310) 내부에서 필름카트리지(200)를 필름인출구(3211) 방향으로 밀어내는 가압부재가 포함될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
도 17을 참조하면, 필름인입부(2320)는 필름인입구(2321), 필름파지부재(2322), 볼조인트부재(2323), 제1수평이동가이드부재(2324) 및 제2수평이동가이드부재(2325)
필름인입부(2320)의 필름인입구(2321)는 필름카트리지(200)가 필름인입구(2321)를 통해서 필름인입부(2320) 내부에 인입될 수 있도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 필름인입구(2321)는 필름파지부재(2322)에 의해 외부에서 z축 방향으로 세워진 필름카트리지(200)가 측면으로 필름인입구(2321)를 통하여 필름인입부(2320) 내부로 인입될 수 있도록 슬릿 형태로 형성될 수 있다. 이때, 필름인입구(2321)는 y축 기준 필름인입부(2320)의 우측편에 형성될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
필름인입부(2320)의 필름파지부재(2322)는 필름인입부(2320) 하부에 위치하되, 필름제공부(2200)에 위치한 필름카트리지(200)를 파지할 수 있다. 예를 들어, 도 25를 참조하면, 필름파지부재(2322)는 필름제공부(2200)의 필름파지부(2230)에 파지된 필름카트리지(200)의 측면 상단의 y축 기준 우측부의 전면과 후면을 가압하여 파지할 수 있다. 이에 따라, 필름파지부재(2322)는 필름제공부(2200)의 필름파지부(2230)에 파지된 필름카트리지(200)를 필름인입부(2320)로 회수할 수 있다.
필름인입부(2320)의 제1수평이동가이드부재(2324)는 필름파지부재(2322)와 연결되어, 필름파지부재(2322)의 x축 방향 이동성을 부여할 수 있다. 예를 들어, 도 28 및 29를 참조하면 필름카트리지(200)를 파지한 필름파지부재(2322)를 제1수평이동가이드부재(2324)가 x축 방향 기준으로 도 28 및 도 29에서 도시한 순서로 후진할 수 있다. 이에 따라, 필름파지부재(2322)가 파지한 필름카트리지(200)를 필름인입부(2320)의 필름인입구(2321)에 인입하여 필름카트리지(200)를 안정적으로 회수할 수 있다.
필름인입부(2320)의 제2수평이동가이드부재(2325)는 필름파지부재(2322)에 y축 방향 이동성을 부여할 수 있다. 예를 들어, 도 26을 참조하면, 제2수평이동가이드부재(2325)는 필름파지부재(2322)와 볼조인트부재(2323)와 연결된 제1수평이동가이드부재(2324)를 y축 방향으로 이동시켜, 필름파지부재(2322)를 y축 방향으로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 필름카트리지(200)는 필름파지부재(2322)에 파지되어, y축 방향으로 이동하고, 필름제공부(2200)의 필름파지부(2230) 전면에서 y축 기준으로 우측으로 이탈할 수 있다. 또한, 제1수평이동가이드부재(2324)가 필름인입구(2321) 선상에 위치할 수 있다.
필름인입부(2320)의 볼조인트부재(2323)는 필름파지부재(2322)에 회전력을 부여할 수 있다.
볼조인트부재(2323)는 필름파지부재(2322)의 하단과 제1수평이동가이드부재(2324)의 전단에 배치되어 필름파지부재(2322)와 제1수평이동가이드부재(2324)를 연결할 수 있다. 이때, 볼조인트부재(2323)는 필름파지부재(2322)를 제1수평이동가이드부재(2324)를 기준으로 회전시킬 수 있다. 예를 들어 도 27을 참조하면, 볼조인트부재(2323)는 제1수평이동가이드부재(2324)를 기준으로 필름파지부재(2322)를 z축을 기준으로 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 필름카트리지(200)는 필름파지부재(2322)에 파지되어, z축으로 회전하여, 필름제공부(2200)의 필름파지부(2230) 전면에서 제1수평이동가이드부재(2324)의 x축 선상에 위치하도록 회전할 수 있다.
또한 예를 들어, 도 28을 참조하면 볼조인트부재(2323)는 제1수평이동가이드부재(2314)를 기준으로 필름파지부재(2322)를 xz평면 상에서 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 필름카트리지(200)는 필름파지부재(2322)에 파지되어 xz평면 상에서 회전하여, 필름인입부(2320)의 필름인입구(2321)에 대응되는 높이로 이송될 수 있다.
필름인입부(2320)는 복수개의 필름카트리지(200)를 내부에 수납할 수 있되, 인입된 필름카트리지(200)를 필름인입구(2321)방향으로 밀어내는 가압부재(미도시)가 포함될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 필름인입구(2321) 인입된 필름카트리지(200)가 필름인입구(2321)로 이탈하지 않도록 필름인입부(2320)의 우측 벽으로 필름카트리지(200) 가압하여 필름인입부(2320)의 우측 벽으로 필름카트리지(200)의 마찰에 의해 필름인입구(2321)에서 이탈하지 않도록 고정할 수 있다.
또한, 예를 들어, 필름카트리지(200)가 필름파지부재(2322)에 의해 필름인입구(2321)에 인입될 때, 상기 가압부재(미도시) 또는 상기 가압부재(미도시)에 의해 필름인입부(2320)의 우측벽으로 밀려난 필름인입부(2320)에 저장된 필름카트리지와 필름인입부(2320)의 우측 벽 사이로 필름카트리지(200)를 필름파지부재(2322)로 밀어 넣을 수 있다. 이때, 상기 가압부재(미도시)가 필름인입부(2320)의 좌측으로 밀려나면서, 필름카트리지가 나란하게 필름인입부(2320) 내부로 인입될 수 있다.
도 30은 본 발명의 일 실시예에 따른 제3드론의 모식도이다.
도 30에서 발명의 설명을 위하여 블레이드(10)를 향하는 방향을 전방이라고 정의한다.
도 30을 참조하면, 제3드론(3000)은 방사선측정부(3100), 세척부이송수단(3200) 및 세척부(3300)를 포함할 수 있다.
제3드론(3000)은 제1드론에서 지면 방향으로 방출되는 방사선량을 측정하기 위하여 방사선측정부(3100)을 포함할 수 있다. 예를 들어 방사선측정부(3100)는 서베이메타 가 적용될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 상기 서베이메타는 카메라가 설치되어 검사자가 모니터링할 수 있다.
제3드론(3000)은 필름카트리지가 부착되기 전 블레이드(10)의 표면을 세척하기 위한 세척부(3300) 및 세척부(3300)를 블레이드(10)에 접근시기키 위한 세척부이송수단(3200)을 포함할 수 있다.
세척부(3300)는 세척부(3300) 전방에 블레이드(10)를 향하여 세척액을 분사하는 세척액분사노즐(3310) 및 세척부(3300) 전방에 블레이드(10)의 표면의 이물질을 털어내거나 문질러 닦아낼 수 있는 브러싱부재(3320)를 포함할 수 있다.
브러싱부재(3320)는 먼지떨이 형태의 브러시, 물걸레 청소기의 섬모 형태의 브러시가 적용될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
세척부이송수단(3200)은 세척부이송수단제1부재(3210), 세척부이송수단제2부재(3220), 세척부이송수단제3부재(3230) 및 세척부이송수단회전구동부(3240)를 포함할 수 있다.
세척부이송수단제3부재(3230)는 상단이 제3드론(3000)에 연결되고, 수직 하방으로 연장되되, 제3드론(2000)에서 세척부이송수단(3200)의 높낮이를 조절할 수 있다. 예를 들어, 세척부이송수단제3부재(3230)는 길이의 변경을 통하여 제3드론(3000)에서 세척부이송수단(3200)의 높낮이를 조절할 수 있도록 다단의 길이 조절이 가능한 봉 형태의 구조로 형성될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이때 길이 조절은 유압식으로 조절될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
세척부이송수단제3부재(3230)는 하단에 세척부이송수단회전구동부(3240)가 연결될 수 있다. 예를 들어, 세척부이송수단회전구동부(3240)는 세척부이송수단제3부재(3230)를 축으로 회전할 수 있다.
세척부이송수단제1부재(3210)는 수평으로 연장되어 형성되되, 일단이 세척부이송수단회전구동부(3240)에 연결되고 타단에 세척부(3300)를 포함할 수 있다.
세척부이송수단제1부재(3210)는 수평길이의 조절이 가능하도록 다단의 길이 조절이 가능한 봉 형태의 구조로 형성될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이때 길이 조절은 유압식으로 조절될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
세척부이송수단제1부재(3210)는 일단이 세척부이송수단회전구동부(3240)에 연결되어 세척부이송수단회전구동부(3240)가 회전함에 따라, 세척부이송수단제1부재(3210)가 수평회전 할 수 있다.
세척부이송수단제1부재(3210)는 세척부이송수단회전구동부(3240)와 연결된 반대편 말단에 세척부(3300)을 포함하되, 세척부(3300)의 후방에 완충부재(3211)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 완충부재(3211)는 스프링 완충장치, 공압 완충장치 및 탄성고무 완충장치 등이 적용될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이에 따라, 완충부재(3211)는 세척부(3300)가 블레이드(10)에 접촉할 때, 완충부재(3211)가 세척부이송수단제1부재(3210)통하여 전달되는 충격 및 제3드론의 흔들림을 흡수하여, 세척부(3300)에 의한 블레이드(10)의 손상을 방지할 수 있다
세척부이송수단제2부재(3220)는 일단이 세척부이송수단회전구동부(3240)에 연결되되 세척부이송수단제1부재(3210)에 대응하여 세척부이송수단제1부재(3210)반대편으로 연장되어 형성될 수 있다.
세척부이송수단제2부재(3220)는 세척부이송수단회전구동부(3240)가 회전함에 따라, 세척부이송수단제2부재(3220)가 수평회전 할 수 있다.
또한, 세척부이송수단제2부재(3220)는 세척부이송수단회전구동부(3240)에 대응하여 제3드론(3000)의 무게중심을 유지시키기 위해 필름이송부회전구동부(2140)와 연결된 반대편 말단에 균형추(3221)가 마련될 수 있다. 이에 따라, 세척부이송수단제2부재(3220)는 균형추(3221)를 포함하여 세척부이송수단제1부재(3210) 대비 짧은 길이로 연장되어도 세척부이송수단제1부재(3210)와 균형을 맞출 수 있다.
세척부이송수단제2부재(3220)는 수평길이의 조절이 가능하도록 다단의 길이 조절이 가능한 봉 형태의 구조로 형성될 수 있되 이에 제한되지 않는다. 이때 길이 조절은 유압식으로 조절될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
도 31은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2드론의 드론고정부의 모식도이다.
도 31을 참조하면, 제2드론(2000)은 드론고정부(100)를 포함할 수 있다.
드론고정부(100)는 케이싱(110), 와이어권취부(120) 및 드론고정와이어(122)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 드론고정부(100)의 케이싱(110)이 제2드론(2000)의 랜딩기어(2001) 하부에 형성되고, 드론고정와이어(122)에 의해 케이싱(110) 내측과 와이어권취부흡착부재(121)에 의해 러셀(20)표면에 부착된 와이어권취부(120)와 연결될 수 있다. 이에 따라, 제2드론(2000)은 러셀(20)표면에 부착된 와이어권취부(120)와 연결된 드론고정와이어(122)에 의하여 제2드론(2000)의 오작동에 의하여 바닥으로 낙하하는 것을 방지할 수 있다.
도 31을 통하여 본 발명의 설명은 제2드론을 참고하여 설명하였으나, 드론고정부는 제1드론에 적용될 수 있으며 이를 제한하지 않는다.
도 32는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론고정부의 모식도이다.
도 32 참조하면 드론고정부(100)는 케이싱(110), 와이어권취부(120), 및 드론고정와이어(122)를 포함할 수 있다.
드론고정부(100)는 하부가 개방되어 있으며, 내부에 와이어권취부(120)를 수용할 수 있는 공간인 케이싱(110)이 형성될 수 있다. 예를 들어 드론고정부(100)는 캐이싱(110) 내부에 와이어권취부(120)가 위치하되, 와이어권취부(120) 하단에 포함된 와이어권취부흡착부재(121)가 캐이싱(110) 하단을 넘어서지 않도록 캐이싱(110) 공간이 형성될 수 있다. 이에 따라, 전술한 도 31에서와 같이 드론고정부(100)가 드론의 랜딩기어 하부에 형성되되, 케이싱(110)이 상기 랜딩기어 내부에 형성되어, 상기 드론이 착지하였을 때, 와이어권취부(120)에 상기 드론의 중량이 가해져 파손되는 것을 방지할 수 있다.
드론고정부(100)는 캐이싱(110) 내부에 와이어권취부(120)가 캐이싱(110)의 개방된 하부로 떨어지지 않도록 와이어권취부(120)를 파지하여 캐이싱(110) 내부에 고정하는 와이어권취부파지부재(111)를 포함할 수 있다. 예를 들어 도 32 (a)를 참조하면 와이어권취부파지부재(111)는 와이어권취부(120) 측면을 파지하여 와이어권취부(120)가 캐이싱(110) 내부에 고정할 수 있다. 이에 따라, 드론이 공중에 떠 있을 경우에도 드론고정부(100)에서 와이어권취부(120)가 떨어지지 않을 수 있다.
드론고정부(100)는 캐이싱(110) 내부의 와이어권취부(120)가 캐이싱(110)의 개방된 하부로 내려가 상기 풍력발전설비에 와이어권취부흡착부재(121)가 닿을 수 있도록 와이어권취부파지부재(111)가 와이어권취부(120)의 파지를 해제할 수 있다. 예를 들어, 도 32 (b)를 참조하면 드론고정부(100) 하단이 러셀(20) 상단에 안착되었을 때, 와이어권취부파지부재(111)는 캐이싱(110) 내부에 와이어권취부(120)가 고정되지 않도록 와이어권취부(120) 측면의 파지를 해제할 수 있다. 이에 따라, 와이어권취부(120)가 캐이싱(110)을 이탈하여 와이어권취부(120)의 와이어권취부흡착부재(121)가 러셀(20) 상단에 흡착될 수 있다. 예를 들어, 드론고정부(100)는 드론과 연결되되 길이가 변동될 수 있는 별도 부재에 설치되어, 드론이 풍력발전설비와 이격된 상태에서 드론고정부(100)가 풍력발전설비에 안착될 수 있다. 예를 들어, 드론고정부(100)는 드론이 풍력발전설비에 착륙함에 따라 풍력발전설비에 안착될 수도 있으며, 이에 제한되지 않는다.
와이어권취부(120)는 와이어권취부흡착부재(121)에 음압을 제공하여 흡착력을 부여할 수 있도록 권취부음압발생부재를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 권취부음압발생부재는 진공펌프가 적용될 수 있되 이에 제한되지 않는다.
드론고정부(100)는 드론고정와이어(122)의 일단이 캐이싱(110)에 연결되고, 와이어권취부(120)에 권취될 수 있다. 예를 들어, 도 32 (c)를 참조하면 드론의 상승에 따라 드론고정부(100) 하단이 러셀(20) 상단에서 이탈하여 상승하였을 때, 드론고정와이어(122)의 캐이싱(110)에 연결된 일단이 같이 상승하게 된다. 이에 따라, 러셀(20)에 와이어권취부흡착부재(121)에 의해 부착된 와이어권취부(120)에서 드론고정와이어(122)에 가해지는 장력에 의해 권취가 풀리면서 드론고정와이어(122)가 캐이싱(110)에서 와이어권취부(120)로 연장될 수 있다. 이때, 드론고정와이어(122)에 가해지는 장력이 해제되면, 드론고정와이어(122)는 와이어권취부(120)로 다시 권취될 수 있다.
도 33은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어권취부의 모식도이다.
도 33을 참조하면 와이어권취부(120)는 와이어권취부흡착부재(121) 상부에서 특정 방향으로 기울어질 수 있다.
예를 들어, 도 33(a)를 참조하면, 와이어권취부(120)는 드론고정와이어(122)에 의해 수직으로 힘을 받을 경우 와이어권취부흡착부재(121) 상부에서 수평을 유지할 수 있다.
또한 예를 들어, 도 33(b)를 참조하면, 와이어권취부(120)는 드론고정와이어(122)에 의해 좌측으로 힘을 받을 경우 와이어권취부흡착부재(121) 상부에서 좌측으로 기울어질 수 있다.
또한 예를 들어, 도 33(c)를 참조하면, 와이어권취부(120)는 드론고정와이어(122)에 의해 우측으로 힘을 받을 경우 와이어권취부흡착부재(121) 상부에서 우측으로 기울어질 수 있다.
이에 따라, 와이어권취부(120)는 드론고정와이어(122) 가해지는 힘에 따라 기울어지되, 와이어권취부흡착부재(121)는 러셀(20)에 수평으로 부착을 유지할 수 있어, 와이어권취부흡착부재(121)가 러셀(20) 안정적으로 부착될 수 있다.
도 34는 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선투과검사 방법의 순서도이다.
도 34를 참조하여, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템을 이용한 방사선투과검사 방법을 설명한다.
제1드론 및 제2드론이 러셀에 안착 및 비행할 수 있다.
제1드론 및 제2드론이 풍력발전설비의 러셀에 안착되어, 드론고정부의 와이어권취부를 러셀에 고정시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 드론고정부는 상기 와이어권취부에 포함된 와이어권취부흡착부재를 이용하여, 상기 러셀에 고정될 수 있다.
이후 상기 제1드론 및 상기 제2드론이 상기 러셀에서 이탈함으로써, 상기 와이어권취부와 드론고정와이어로 연결된 상기 제1드론 및 상기 제2드론이 비행할 수 있다.
상기 제1드론의 방사선원방출부가 상기 블레이드의 일면에 고정될 수 있다.
상기 제1드론이 상기 블레이드의 일면에 근접하도록 비행하고, 상기 제1드론의 방사선원방출부가 상기 블레이드의 일면에 고정될 수 있다. 예를 들어, 상기 방사선원방출부는 방사선원방출부에 포함된 방출부흡착부재에 의해 상기 블레이드의 일면에 고정될 수 있다.
이후 상기 제1드론이 상기 블레이드의 일면에 부착된 상태의 상기 방사선원방출부 멀어지도록 비행할 수 있다.
상기 제2드론의 필름인출부에서 인출된 필름카트리지가 상기 블레이드의 타면에 부착될 수 있다.
이때, 상기 제2드론의 상기 필름인출부에서 필름카트리지를 인출하기 위하여, 상기 필름카트리지가 인출되기 위한 공간으로 정의되는 필름인출구; 상기 필름인출구에 배치되는 상기 필름카트리지를 파지하기 위한 필름파지부재; 상기 필름파지부재에 회전력을 부여하는 볼조인트부재; 상기 필름파지부재에 x축 방향 이동성을 부여하는 제1수평이동가이드부재; 및 상기 필름파지부재에 y축 방향 이동성을 부여하는 제2수평이동가이드부재; 를 포함할 수 있다.
이에 따라, 상기 제1수평이동가이드부재의 x축 방향 이동으로 상기 필름파지부재에 의해 파지된 상기 필름카트리지가 상기 필름인출구에서 인출될 수 있다.
이후 상기 필름파지부재가 상기 볼조인트부재를 기준으로 회전하여 상기 필름카트리지가 회전할 수 있다. 예를 들어, 상기 필름카트리지를 회전시켜 상하 위치를 변경시킬 수 있고, 상기 블레이드의 타면에 부착될 상기 필름카트리지의 일 면이 전방을 향하도록 회전시킬 수 있다.
이후 상기 제2수평이동가이드부재의 y축 방향 이동으로 상기 필름파지부재에 의해 파지된 상기 필름카트리지가 상기 필름이송부의 말단에 마련된 상기 필름제공부의 전방에 배치되고, 상기 필름이송부에 의해 상기 필름제공부가 상기 필름카트리지로 접근하여 상기 필름제공부에 마련된 필름파지부가 상기 필름카트리지를 파지할 수 있다.
상기 제2드론이 상기 제1드론에 대응하여 상기 블레이드의 타면에 근접하도록 비행하고, 상기 제2드론의 필름이송부의 일단에 마련된 필름제공부가 상기 블레이드의 타면에 고정되어 상기 제2드론의 필름인출부에서 인출된 필름카트리지가 상기 필름제공부에 파지되어 상기 블레이드의 타면에 부착될 수 있다. 예를 들어, 상기 제2드론의 필름제공부는 필름제공부에 포함된 필름제공부흡착부재에 의해 상기 블레이드의 타면에 고정될 수 있다.
상기 제2드론의 필름이송부의 일단에 마련된 필름제공부가 상기 블레이드의 타면에 고정되어 상기 제2드론의 필름인출부에서 인출된 필름카트리지를 상기 블레이드의 타면에 부착시키기 위하여, 상기 제2드론의 상기 필름이송부는, 일단은 상기 필름제공부와 연결되고 타단은 필름이송부회전구동부와 연결되는 필름이송부제1부재; 상기 필름이송부제1부재에 대응하여 상기 제2드론의 무게중심을 유지시키기 위해 균형추가 마련되며 상기 필름이송부회전구동부와 연결되는 필름이송부제2부재; 및 상기 필름이송부의 높이를 제어하기 위해 일단은 상기 제2드론과 연결되고 타단은 상기 필름이송부회전구동부와 연결되는 필름이송부제3부재;를 포함할 수 있다. 이때, 상기 필름이송부제1부재, 상기 필름이송부제2부재 및 필름이송부제3부재는 길이가 변동될 수 있다. 또한, 상기 필름이송부회전구동부에 의해 상기 필름이송부제1부재 및 상기 필름이송부제2부재가 상기 필름이송부제3부재를 중심으로 회전할 수 있다.
이에 따라, 상기 필름이송부제3부재가 상기 제2드론의 하방으로 길이가 연장되고, 상기 필름카트리지가 상기 블레이드의 타면을 향하도록, 상기 필름이송부회전구동부에 의해 상기 필름이송부제1부재 및 상기 필름이송부제2부재가 회전할 수 있다.
이후 상기 필름카트리지가 상기 블레이드의 타면에 부착되도록, 상기 필름이송부제1부재의 길이가 연장되고, 이에 대응하여 상기 제2드론의 균형을 맞추기 위하여 상기 필름이송부제2부재의 길이가 연장될 수 있다.
상기 제2드론이 상기 블레이드의 타면에 부착된 상태의 상기 필름카트리지로부터 멀어지도록 비행할 수 있다.
이때, 상기 제2드론이 상기 블레이드의 타면에 부착된 상태의 상기 필름카트리지로부터 멀어지도록 비행할 때, 상기 제2드론의 필름이송부는 상기 필름제공부와 결합 및 분리가 가능하되, 분리 시 상기 필름제공부와 상기 필름이송부는 필름제공부고정와이어로 연결될 수 있다. 이에 따라 상기 필름제공부는 상기 블레이드의 타면에 부착된 상태로 유지될 수 있으며, 상기 제2드론은 상기 필름제공부에 파지된 상기 필름카트리지로부터 일정 거리 이상 멀어지도록 비행할 수 있다.
상기 제1드론에 마련된 방사선원발생부에서 방사선이 방출되어 검사결과가 상기 필름카트리지에 검출되어 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사를 실시할 수 있다.
상기 제2드론이 상기 블레이드의 타면에 부착된 상태의 상기 필름카트리지를 수거할 수 있다.
상기 제2드론은 상기 제1드론에 마련된 방사선원발생부에서 방사선이 방출되어 검사결과가 상기 필름카트리지에 검출되어 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사를 실시한 이후, 상기 블레이드의 타면에 부착된 상기 필름제공부에 파지된 상기 필름카트리지 회수할 수 있다. 예를 들어, 상기 제2드론의 상기 필름이송부를 상기 필름제공부와 결합시킨 후 상기 필름제공부를 회수하여 상기 필름카트리지 회수할 수 있다.
이때, 상기 블레이드의 타면에 부착된 상태의 상기 필름카트리지를 수거하기 이전에, 상기 필름이송부에 마련된 마킹노즐에서 상기 블레이드의 타면에 표시액을 분사하여 상기 블레이드에 검사가 완료된 부분을 표시할 수 있다.
상기 제1드론 및 상기 제2드론을 이용하여 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시, 방사선량을 측정하기 위한 방사선측정부가 마련된 제3드론을 더 포함하여, 상기 제3드론은 상기 제1드론의 하부를 비행하면서 상기 제1드론에서 지면 방향으로 방출되는 방사선량을 측정할 수 있다.
이때, 상기 제3드론은 세척부를 포함하여, 상기 제2드론이 상기 필름카트리지를 상기 블레이드의 타면에 부착하기 전 상기 필름카트리지가 부착되는 영역을 세척할 수 있다.
상기 제1드론, 상기 제2드론 및 상기 제3드론을 이용하여 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사시, 드론파지부가 마련된 제4드론을 더 포함하여, 상기 제4드론이 상기 제1드론, 상기 제2드론, 및 상기 제3드론 중 적어도 어느 하나의 비행 중 이상이 발생 시, 이를 수거하여 지상으로 안전하게 착륙시킬 수 있다.
위에서 설명한 바와 같이 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이므로, 본 발명이 상기 실시예에만 국한되는 것으로 이해돼서는 안 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어야 할 것이다.
예를 들어, 도면은 이해를 돕기 위해 각각의 구성요소를 주체로 하여 모식적으로 나타낸 것으로, 도시된 각 구성요소의 두께, 길이, 개수 등은 도면 작성의 진행상, 실제와 다를 수 있다. 또한, 상기의 실시형태에서 나타낸 각 구성요소의 재질이나 형상, 치수 등은 한 예로서, 특별히 한정되지 않고, 본 발명의 효과에서 실질적으로 벗어나지 않는 범위에서 여러 가지 변경이 가능하다.
1 : 풍력발전설비 10 : 블레이드 20 : 러셀 30 : 지지대
100 : 드론고정부 110 : 케이싱 111 : 와이어권취부파지부재
120 : 와이어권취부 121 : 와이어권취부흡착부재 122 : 드론고정와이어
200 : 필름카트리지 210 : 누르개결합부재
1000 : 제1드론 1001 : 랜딩기어
1100 : 방사선원발생부 1110 : 방사선원발생부본체 1120 : 방사선원구동부
1130 : 통신부 1140 : 드론결합부 1150 : 방사선원방출부이송부재
1151 : 완충부재 1152 : 방사선원방출부도킹봉
1200 : 방사선원방출부 1210 : 방사선원방출부본체 1220 : 방출각제어부재
1230 : 방출부음압발생부재 1240 : 방출부고정부재 1250 : 방출부흡착부재
1260 : 방출부본체도킹구 1261 : 방출부본체고정와이어
1300 : 방사선원튜브
2000 : 제2드론 2001 : 랜딩기어
2100 : 필름이송부 2110 : 필름이송부제1부재 2111 : 완충부재
2112 : 필름제공부도킹봉 2113 : 마킹노즐 2114 : 표시액
2120 : 필름이송부제2부재 2121 : 균형추 2130 : 필름이송부제3부재
2140 : 필름이송부회전구동부
2200 : 필름제공부 2210 : 필름제공부본체 2211 : 필름제공부도킹구
2212 : 제공부음압발생부재 2213 : 와이어체결부재 2214 : 필름가압부재
2215 : 필름제공부고정와이어 2220 : 필름파지부연결봉 2230 : 필름파지부
2231 : 누르개 2232 : 누르개제어부 2233 : 필름제공부흡착부재
2300 : 필름저장부 2310 : 필름인출부 2311 : 필름인출구
2312 : 필름파지부재 2313 : 볼조인트부재 2314 : 제1수평이동가이드부재
2315 : 제2수평이동가이드부재 2320 : 필름인입부 2321 : 필름인입구
2322 : 필름파지부재 2323 : 볼조인트부재 2324 : 제1수평이동가이드부재
2325 : 제2수평이동가이드부재
3000 : 제3드론 3100 : 방사선측정부
3200 : 세척부이송수단 3210 : 세척부이송수단제1부재 3211 : 완충부재
3220 : 세척부이송수단제2부재 3221 : 균형추 3230 : 세척부이송수단제3부재
3240 : 세척부이송수단회전구동부
3300 : 세척부 3310 : 세척액분사노즐 3320 : 브러싱부재
4000 : 제4드론 4100 : 드론파지부
100 : 드론고정부 110 : 케이싱 111 : 와이어권취부파지부재
120 : 와이어권취부 121 : 와이어권취부흡착부재 122 : 드론고정와이어
200 : 필름카트리지 210 : 누르개결합부재
1000 : 제1드론 1001 : 랜딩기어
1100 : 방사선원발생부 1110 : 방사선원발생부본체 1120 : 방사선원구동부
1130 : 통신부 1140 : 드론결합부 1150 : 방사선원방출부이송부재
1151 : 완충부재 1152 : 방사선원방출부도킹봉
1200 : 방사선원방출부 1210 : 방사선원방출부본체 1220 : 방출각제어부재
1230 : 방출부음압발생부재 1240 : 방출부고정부재 1250 : 방출부흡착부재
1260 : 방출부본체도킹구 1261 : 방출부본체고정와이어
1300 : 방사선원튜브
2000 : 제2드론 2001 : 랜딩기어
2100 : 필름이송부 2110 : 필름이송부제1부재 2111 : 완충부재
2112 : 필름제공부도킹봉 2113 : 마킹노즐 2114 : 표시액
2120 : 필름이송부제2부재 2121 : 균형추 2130 : 필름이송부제3부재
2140 : 필름이송부회전구동부
2200 : 필름제공부 2210 : 필름제공부본체 2211 : 필름제공부도킹구
2212 : 제공부음압발생부재 2213 : 와이어체결부재 2214 : 필름가압부재
2215 : 필름제공부고정와이어 2220 : 필름파지부연결봉 2230 : 필름파지부
2231 : 누르개 2232 : 누르개제어부 2233 : 필름제공부흡착부재
2300 : 필름저장부 2310 : 필름인출부 2311 : 필름인출구
2312 : 필름파지부재 2313 : 볼조인트부재 2314 : 제1수평이동가이드부재
2315 : 제2수평이동가이드부재 2320 : 필름인입부 2321 : 필름인입구
2322 : 필름파지부재 2323 : 볼조인트부재 2324 : 제1수평이동가이드부재
2325 : 제2수평이동가이드부재
3000 : 제3드론 3100 : 방사선측정부
3200 : 세척부이송수단 3210 : 세척부이송수단제1부재 3211 : 완충부재
3220 : 세척부이송수단제2부재 3221 : 균형추 3230 : 세척부이송수단제3부재
3240 : 세척부이송수단회전구동부
3300 : 세척부 3310 : 세척액분사노즐 3320 : 브러싱부재
4000 : 제4드론 4100 : 드론파지부
Claims (20)
- 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사에 있어서,
방사선을 상기 블레이드의 일 면으로 방출하기 위해, 방사선원발생부, 방사선원방출부, 및 방사선원튜브를 포함하는 제1드론; 및
상기 제1드론에 대응하여 상기 블레이드의 타 면에 필름카트리지를 제공하기 위해, 필름저장부, 필름제공부, 및 필름이송부를 포함하는 제2드론;
을 포함하고,
상기 방사선원방출부는,
상기 제1드론에 설치된 상기 방사선원발생부와 방사선원튜브로 연결된 방사선원방출부본체;
상기 방사선원방출부본체를 상기 블레이드의 일 면에 고정하기 위해 상기 방사선원방출부본체로부터 연장되는 복수의 방출부고정부재와 상기 방출부고정부재 전방에 마련된 방출부흡착부재;
상기 방사선원방출부가 상기 블레이드의 일 면에 흡착되도록 상기 방출부흡착부재에 음압을 제공하는 방출부음압발생부재; 및
복수의 상기 방출부고정부재 사이의 영역에 배치되되 방사선원방출부본체에 설치된 방출각제어부재;
를 포함하는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 필름제공부는,
상기 필름이송부의 전방에 연결되는 필름제공부본체;
상기 필름카트리지를 파지하기 위해 제공되며, 필름제공부흡착부재가 마련된 필름파지부;
상기 필름제공부가 상기 블레이드의 타면에 흡착되도록 상기 필름제공부흡착부재에 음압을 제공하는 제공부음압발생부재; 및
상기 필름제공부본체와 상기 필름파지부를 연결하는 필름파지부연결봉;
을 포함하고,
상기 필름파지부에는 상기 필름카트리지를 상기 블레이드의 타면 방향으로 가압하기 위해 상기 필름카트리지의 중심 방향으로 연장된 형태를 갖는 누르개가 마련되는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템.
- 청구항 2에 있어서,
상기 필름제공부는,
상기 필름제공부본체에서 상기 필름카트리지 방향으로 연장되는 형태를 갖고, 상기 필름카트리지를 상기 블레이드의 타면 방향으로 가압하기 위한 필름가압부재를 더 포함하는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 필름이송부는,
일단은 상기 필름제공부와 연결되고 타단은 필름이송부회전구동부와 연결되는 필름이송부제1부재;
상기 필름이송부제1부재에 대응하여 상기 제2드론의 무게중심을 유지시키기 위해 균형추가 마련되며 상기 필름이송부회전구동부와 연결되는 필름이송부제2부재; 및
상기 필름이송부의 높이를 제어하기 위해 일단은 상기 제2드론과 연결되고 타단은 상기 필름이송부회전구동부와 연결되는 필름이송부제3부재;
를 포함하고,
상기 필름이송부회전구동부에 의해 상기 필름이송부제1부재 및 상기 필름이송부제2부재가 상기 필름이송부제3부재를 중심으로 회전하는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템.
- 청구항 4에 있어서,
상기 필름이송부는, 상기 필름이송부제1부재의 전방으로 표시액을 분사하기 위해 제공되는 마킹노즐이 더 마련된, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 필름저장부는,
미사용 상기 필름카트리지가 저장되는 필름인출부; 및
사용된 상기 필름카트리지가 저장되는 필름인입부;
를 포함하여,
상기 필름인출부에 저장된 상기 필름카트리지를 상기 필름제공부에 제공하고,
상기 필름제공부에 파지되어 제공되는 사용된 상기 필름카트리지를 상기 필름인입부에 저장하는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템.
- 청구항 6에 있어서,
상기 필름인출부는,
상기 필름카트리지가 인출되기 위한 공간으로 정의되는 필름인출구;
상기 필름인출구에 배치되는 상기 필름카트리지를 파지하기 위한 필름파지부재;
상기 필름파지부재에 회전력을 부여하는 볼조인트부재;
상기 필름파지부재에 x축 방향 이동성을 부여하는 제1수평이동가이드부재; 및
상기 필름파지부재에 y축 방향 이동성을 부여하는 제2수평이동가이드부재;
를 포함하여, 상기 필름인출부에 저장된 상기 필름카트리지가 상기 필름제공부에 파지되도록 하는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템.
- 청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 제1드론에서 지면 방향으로 방출되는 방사선량을 측정하기 위한 방사선측정부; 및
상기 필름카트리지가 부착되기 전 상기 블레이드의 타면을 세척하기 위한 세척부;
를 포함하며,
상기 제1드론의 하부를 비행하도록 제공되는 제3드론을 더 포함하는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템.
- 청구항 8에 있어서,
상기 제1드론, 상기 제2드론, 및 상기 제3드론 중 적어도 어느 하나의 비행 중 이상이 발생 시, 이를 수거하여 지상으로 안전하게 착륙시키기 위한 제4드론을 더 포함하는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템.
- 청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 제1드론 및 상기 제2드론의 낙하를 방지하기 위한 드론고정부를 더 포함하고,
상기 드론고정부는,
하부가 개방된 형태를 갖는 케이싱;
상기 케이싱 내에 설치되었다가 상기 케이싱 하부로 이탈이 가능하며, 일단이 상기 케이싱과 연결된 드론고정와이어가 권취된 와이어권취부; 및
상기 와이어권취부에 마련되며, 상기 풍력발전설비에 흡착되어 상기 와이어권취부를 상기 풍력발전설비에 고정하기 위한 와이어권취부흡착부재;
를 포함하는, 풍력발전설비에 설치된 블레이드의 방사선투과검사 시스템.
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