JP2018147082A - 経路探索システムおよび経路探索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数路線が相互に乗り入れしている鉄道駅においても、乗車する列車の中の車いすスペースに確実に誘導できる「経路探索システムおよび経路探索方法」を提供する。【解決手段】到着時刻予測部１１により予測される乗車駅への予測到着時刻をもとに、運行情報を参照して乗車予定列車を特定する列車特定部１２と、当該特定した乗車予定列車の路線をもとに、鉄道の路線ごとに車いすスペースがある車両の位置を表した車両情報を参照して車いすスペースがある車両を特定する車両特定部１３と、当該特定した車両の位置まで誘導する経路を設定する経路設定部１４とを備え、乗車予定列車の路線をもとに、車いすスペースがある車両を特定することにより、複数路線が相互に乗り入れしている鉄道駅においても、乗車予定列車の中で車いすスペースがある車両に確実に誘導することができるようにする。【選択図】図１

Description

本発明は、経路探索システムおよび経路探索方法に関し、例えば、車いすで鉄道を利用して目的地まで移動する場合の誘導経路を探索するシステムに用いて好適なものである。

従来、歩行者が目的地まで移動する際の誘導経路を探索して案内するようになされた携帯用ナビゲーション装置が提供されている。また、車いすに対応した誘導経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置も知られている（例えば、特許文献１，２参照）。歩行または車いすで目的地まで移動する場合、その途中で鉄道を利用する経路となることが少なくない。

特許文献１に記載のナビゲーションシステムでは、乗換駅または降車駅で最も都合のよい位置で降車できるよう、駅構内の情報に基づいて、最適乗車位置を決定するようになされている。この特許文献１には、最適乗車位置に代えて、車いす用の乗車位置を用いて最短時間経路を検索することも開示されている。

特許文献２に記載のナビゲーションシステムでは、車いすに対応した経路を探索条件とする際、電車も移動経路に含める場合において、優先する路線を指定し、電車のプラットホームにおいて車いすの乗降の優先、誘導に応じた移動経路の探索を行うようになされている。

特開平１０−１３４１０８号公報 特開２００２−２８６４９１号公報

ところで、最近は複数路線の相互乗り入れが複雑化し、同一駅においても、列車によって車いすスペースの位置が異なることが普通となっている。そのため、特許文献１，２のような従前の案内方法では、必ずしも車いすスペースに誘導できない場合があるという問題があった。

また、従来の列車は、１つの列車編成において車いすスペースが１箇所のみであったのに対し、最近は１列車編成で車いすスペースが複数個所に設けられた列車が多くなってきている。この場合、降車後の利便性（例えば、エレベータや改札口等の駅設備への近さなど）を考慮して、最適な車いすスペースを選択して乗車したいという要望があるが、上記特許文献１を含む従来のナビゲーションシステムでは、このような経路の案内を行うことができないという問題もあった。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、複数路線が相互に乗り入れしている鉄道駅においても、乗車する列車の中で車いすスペースがある車両に確実に誘導できるようにすることを目的とする。また、本発明は、降車後の利便性を考慮した最適な車いすスペースの車両に誘導できるようにすることを第２の目的としている。

上記した課題を解決するために、本発明では、目的地までの誘導経路の中に鉄道での移動経路が含まれる場合、乗車駅への予測到着時刻をもとに、鉄道の運行情報を参照して乗車予定列車を特定するとともに、当該特定した乗車予定列車の路線をもとに、鉄道の路線ごとに車いすスペースがある車両の位置を表した車両情報を参照して車いすスペースがある車両を特定し、当該特定した車両の位置まで誘導する経路を設定するようにしている。

本発明の他の態様では、運行情報を参照して特定された乗車予定列車の中に、車いすスペースの設置された車両が複数ある場合は、降車後に通過する駅設備に対して最も近い車いすスペースがある車両を特定するようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、例えば車いすで鉄道を利用して目的地まで移動する場合の誘導経路を探索する際に、乗車駅への予測到着時刻をもとに乗車予定列車を特定するだけでなく、当該特定した乗車予定列車の路線をもとに、乗車予定列車の中で車いすスペースがある車両を特定しているので、複数路線が相互に乗り入れしている鉄道駅においても、乗車予定列車の中で車いすスペースがある車両に確実に誘導することができる。

本発明の他の特徴によれば、運行情報を参照して特定された乗車予定列車の中に車いすスペースが複数ある場合において、何れかの車いすスペースが無作為に特定されるのではなく、降車後に通過する駅設備に対して最も近い車いすスペースがある車両が特定されるので、降車後の利便性を考慮した最適な車いすスペースの車両に誘導することができる。

第１の実施形態によるナビゲーション装置の機能構成例を示すブロック図である。 本実施形態による車両情報の一例を示す図である。 現在位置から目的地までの間に鉄道での移動経路が含まれる誘導経路を示す図である。 本実施形態の経路設定部により乗車駅の駅構内に設定されるプラットホーム上の誘導経路の一例を示す図である。 乗車予定列車の中に車いすスペース設置車両が複数ある場合における車両の特定例を示す図である。 第１の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。 第２の実施形態によるナビゲーション装置の機能構成例を示すブロック図である。

（第１の実施形態）
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の経路探索システムを実施した第１の実施形態によるナビゲーション装置の機能構成例を示すブロック図である。本実施形態のナビゲーション装置は、車いすで鉄道を利用して目的地まで移動する場合の誘導経路を探索する機能を備えている。

図１に示すように、第１の実施形態によるナビゲーション装置は、その機能構成として、経路探索部１００、現在位置検出部１０１および目的地設定部１０２を備えている。また、第１の実施形態によるナビゲーション装置は、記憶媒体として、地図データ記憶部２０１、施設データ記憶部２０２、鉄道運行情報記憶部２０３および車両情報記憶部２０４を備えている。また、経路探索部１００は、その具体的な機能構成として、到着時刻予測部１１、列車特定部１２、車両特定部１３および経路設定部１４を備えている。

上記各機能ブロック１１〜１４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１１〜１４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

地図データ記憶部２０１は、地図表示や経路探索などに必要な地図データを記憶するものであり、例えばハードディスクにより構成される。本実施形態では、車いすで鉄道を利用して目的地まで移動する場合の経路を探索できるような地図データが地図データ記憶部２０１に記憶されている。すなわち、道路上にノードデータやリンクデータが設定されているのみならず、鉄道の線路上および駅構内の所要地点にもノードデータやリンクデータが設定されている。

施設データ記憶部２０２は、各種施設に関するデータを記憶するものであり、例えばハードディスクにより構成される。各種施設の中には、鉄道駅も含まれる。鉄道駅に関する施設データは、出入口の場所、改札口の場所、プラットホームの場所、エレベータの場所、スロープの場所などの情報を含んでいる。

鉄道運行情報記憶部２０３は、各列車の各鉄道駅での発着時刻を表した運行情報を記憶するものであり、例えばハードディスクにより構成される。すなわち、鉄道運行情報記憶部２０３は、鉄道のいわゆる時刻表のデータを記憶している。この運行情報は、複数の路線が相互に乗り入れている鉄道駅に関しては、発着時刻ごとに、発着する列車の路線情報が紐付けて記憶されている。

車両情報記憶部２０４は、各路線で使用されている列車の車両情報を記憶するものであり、例えばハードディスクにより構成される。車両情報は、鉄道の路線ごとに車いすスペースがある車両の位置（車両番号など）を表した情報である。図２は、この車両情報の一例を示す図である。図２に示す車両情報は、東横線を乗り入れる各路線の列車において、車いすスペースがどの車両に設置されているかを示している。

上述した運行情報および車両情報を用いることにより、各鉄道駅の各発着時刻において、発着する列車のどの車両に車いすスペースがあるのかを特定することが可能である。なお、本実施形態では、車いすスペースがある車両を特定できればよいので、運行情報の発着時刻ごとに、車両情報を紐付けて記憶するようにしてもよい。

なお、地図データ記憶部２０１、施設データ記憶部２０２、鉄道運行情報記憶部２０３および車両情報記憶部２０４を構成する記憶媒体としては、ハードディスクの他に、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＣＤ（Compact Disc）、半導体メモリなどを用いても良い。

現在位置検出部１０１は、車両の現在位置を検出するものであり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。

位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。

目的地設定部１０２は、図示しない操作部に対するユーザ操作に応じて、誘導経路の目的地を設定する。経路探索部１００は、地図データ記憶部２０１、施設データ記憶部２０２、鉄道運行情報記憶部２０３および車両情報記憶部２０４に記憶されている各データを用いて、現在位置検出部１０１により検出された現在位置から、目的地設定部１０２により設定された目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。

本実施形態では、自動車で目的地まで移動する場合の誘導経路を探索する通常モードと、車いすで目的地まで移動する場合の誘導経路を探索する車いすモードとを有し、ユーザ操作により何れかのモードを選択可能となっている。通常モードが選択された場合、経路探索部１００は、地図データ記憶部２０１に記憶されている地図データに基づいて、道路を通って目的地まで移動する誘導経路を探索する。

一方、車いすモードが選択された場合において、目的地までの誘導経路の中に鉄道での移動経路が含まれるとき、経路探索部１００は、地図データ記憶部２０１に記憶されている地図データに加え、施設データ記憶部２０２、鉄道運行情報記憶部２０３および車両情報記憶部２０４に記憶されている各データも用いて、道路および鉄道を使って目的地まで移動する誘導経路を探索する。

以下、車いすモードが選択された場合に動作する経路探索部１００の機能を詳細に説明する。

到着時刻予測部１１は、目的地までの誘導経路の中に鉄道での移動経路が含まれる場合、乗車駅への到着時刻を予測する。図３は、現在位置から目的地までの間に鉄道での移動経路が含まれる誘導経路を示す図である。図３に示す誘導経路は、現在位置３０１から最寄りの乗車駅３０２まで車いすで移動し、降車駅３０２まで鉄道で移動した後、降車駅３０３から目的地３０４まで車いすで移動する経路である。

乗車駅３０２への到着時刻の予測には、公知の技術を適用することが可能である。例えば、地図データに基づいて、現在位置３０１から乗車駅３０２までの距離を求め、当該移動距離と車いすスの平均移動速度とから移動所要時間を算出する。そして、この移動所要時間を現在時刻に加算することにより、乗車駅３０２への到着時刻を予測する。なお、現在位置３０１から乗車駅３０２までの経路中に信号がある場合は、１つの信号で所定時間ずつ停止すると仮定して到着時刻を予測するようにしてもよい。

列車特定部１２は、到着時刻予測部１１により予測された乗車駅への到着時刻をもとに、鉄道運行情報記憶部２０３に記憶されている運行情報を参照し、乗車予定列車を特定する。例えば、列車特定部１２は、到着時刻予測部１１により予測された乗車駅への到着時刻から直近の発車時刻となる列車を乗車予定列車として特定する。なお、複数の路線が乗り入れている駅の場合は、降車駅方面に向かう路線の列車で、乗車駅への予測到着時刻から直近の発車時刻となる列車を乗車予定列車として特定する。

車両特定部１３は、列車特定部１２により特定された乗車予定列車の路線をもとに、車両情報記憶部２０４に記憶されている車両情報を参照し、乗車予定列車の中で車いすスペースが設置されている車両を特定する。

経路設定部１４は、現在位置から目的地までの誘導経路を探索して設定する。ここで、誘導経路の中に鉄道での移動経路が含まれる場合、経路設定部１４は、駅構内の経路に関して、車両特定部１３により特定された車両の位置まで誘導する経路を設定する。乗車駅の駅構内を誘導する経路は、駅の出入口、改札口、エレベータまたはスロープを経由して、プラットホーム上の特定車両の乗車位置に至る経路である。

図４は、経路設定部１４により乗車駅の駅構内に設定されるプラットホーム上の誘導経路４０１の一例を示す図である。図４には、エレベータを降りた後、特定車両の乗車位置まで誘導する経路４０１が示されている。この乗車位置は、車両特定部１３により特定された車両の乗車位置である。

なお、列車特定部１２により特定された乗車予定列車の中に、車いすスペースの設置された車両が１つしかない場合、車両特定部１３は、その唯一の車いすスペース設置車両を特定すればよい。この場合、経路設定部１４は、図４に示すように、車両特定部１３により特定された唯一の車いすスペース設置車両の乗車位置まで駅構内を誘導する経路４０１を設定する。

一方、列車特定部１２により特定された乗車予定列車の中に、車いすスペースが設置された車両が複数ある場合、車両特定部１３は、施設データ記憶部２０２に記憶されている施設データを参照して、乗換駅または降車駅において降車後に通過する駅設備に対して最も近い車いすスペースがある車両を特定する。降車後に通過する駅設備とは、プラットホーム上にエレベータやスロープがある場合は、当該エレベータまたはスロープである。プラットホーム上にエレベータやスロープがなく、列車から降車した後、エレベータやスロープを使わずに改札口まで移動できる場合は、当該改札口である。

図５は、乗車予定列車の中に車いすスペース設置車両が複数ある場合における車両の特定例を示す図である。図５の例は、列車特定部１２により特定された乗車予定列車が、進行方向前寄りの２両目と後寄り９両目との２箇所に車いすスペースを有している場合を示している。また、図５の例は、降車駅３０３のプラットホーム上にはエレベータやスロープがなく、進行方向前寄り側に改札口が存在する場合を示している。

この場合、車両特定部１３は、降車駅３０３において通過する改札口に対して最も近い車いすスペースがある前寄り２両目の車両を特定する。そして、経路設定部１４は、乗車駅３０２の駅構内の誘導経路に関して、車両特定部１３により特定された前寄り２両目の車両の乗車位置まで駅構内を誘導する経路５０１を設定する。これにより、降車駅３０３で列車から降りた後の移動に都合のよい車いすスペース設置車両に誘導することができる。

図６は、上記のように構成した第１の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、目的地設定部１０２により目的地を設定した後、ユーザが探索開始ボタンを押下したときに開始する。

まず、経路探索部１００は、現在位置から目的地に向けて探索枝を伸ばしながら、経路を探索する（ステップＳ１）。ここで、経路探索部１００は、目的地までの誘導経路の中に鉄道での移動経路が含まれるか否かを判定する（ステップＳ２）。すなわち、経路探索部１００は、伸ばした先の探索枝が、乗車駅のリンクを含むか否かを判定する。

目的地までの誘導経路の中に鉄道での移動経路が含まれていないと判定された場合、処理はステップＳ１０に進む。一方、目的地までの誘導経路の中に鉄道での移動経路が含まれると判定された場合、到着時刻予測部１１は、乗車駅への到着時刻を予測する（ステップＳ３）。次いで、列車特定部１２は、乗車駅への予測到着時刻をもとに、鉄道運行情報記憶部２０３に記憶されている運行情報を参照し、乗車予定列車を特定する（ステップＳ４）。

さらに、車両特定部１３は、列車特定部１２により特定された乗車予定列車の路線をもとに、車両情報記憶部２０４に記憶されている車両情報を参照し、乗車予定列車の中で車いすスペースが設置されている車両を確認し、車いすスペース設置車両が１つのみか否かを判定する（ステップＳ５）。車いすスペース設置車両が乗車予定列車の中で１つのみの場合、車両特定部１３は、当該車いすスペース設置車両を特定する（ステップＳ６）。

一方、乗車予定列車の中に車いすスペース設置車両が複数ある場合、車両特定部１３は、施設データ記憶部２０２に記憶されている施設データを参照し、乗換駅または降車駅において降車後に通過する駅設備が駅構内のどこにあるかを確認する（ステップＳ７）。そして、車両特定部１３は、複数の車いすスペース設置車両のうち、降車後に通過する駅設備に対して最も近い車いすスペース設置車両を特定する（ステップＳ８）。

ステップＳ６またはステップＳ８で車いすスペース設置車両を特定した後、経路設定部１４は、車両特定部１３により特定された車いすスペース設置車両の位置まで乗車駅の駅構内を誘導する経路を探索する（ステップＳ９）。その後、経路探索部１００は、乗車駅から目的地までの経路の探索を続行し（ステップＳ１０）、目的地まで経路の探索が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１）。

ここで、目的地まで経路の探索がまだ終了していない場合、処理はステップＳ１０に戻り、経路の探索を続行する。一方、目的地まで経路の探索が終了した場合、図６に示すフローチャートの処理は終了する。

以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、目的地までの誘導経路の中に鉄道での移動経路が含まれる場合、乗車駅への予測到着時刻をもとに乗車予定列車を特定するとともに、当該特定した乗車予定列車の路線をもとに、車いすスペースがある車両を特定し、当該特定した車両の位置まで誘導する経路を設定するようにしている。

このように構成した第１の実施形態によれば、車いすで鉄道を利用して目的地まで移動する場合の誘導経路を探索する際に、乗車駅への予測到着時刻をもとに乗車予定列車を特定するだけでなく、当該特定した乗車予定列車の路線をもとに、乗車予定列車の中で車いすスペースがある車両を特定しているので、複数路線が相互に乗り入れしている鉄道駅においても、乗車予定列車の中で車いすスペースがある車両に確実に誘導することができる。

また、第１の実施形態では、運行情報を参照して特定された乗車予定列車の中に、車いすスペースが設置された車両が複数ある場合は、降車後に通過する駅設備に対して最も近い車いすスペースがある車両を特定するようにしている。これにより、降車後の利便性を考慮した最適な車いすスペースの車両に誘導することができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図７は、本発明の経路探索システムを実施した第２の実施形態による単にナビゲーション装置の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図７において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。

図７に示すように、第２の実施形態による経路探索部１００’は、移動可能時間算出部１５および移動所要時間算出部１６を更に備えている。また、第２の実施形態による経路探索部１００’は、車両特定部１３に代えて車両特定部１３’を備えている。

移動可能時間算出部１５は、列車特定部１２により特定された乗車予定列車の中に、車いすスペースの設置された車両が複数ある場合、到着時刻予測部１１により予測された乗車駅への到着時刻と、列車特定部１２により特定された乗車予定列車の発車時刻とから、乗車駅の駅構内を移動可能な移動可能時間を算出する。すなわち、移動可能時間算出部１５は、乗車予定列車の発車時刻から乗車駅への予測到着時刻を減算することにより、駅構内を移動可能な移動可能時間を算出する。

移動所要時間算出部１６は、列車特定部１２により特定された乗車予定列車の中に、車いすスペースの設置された車両が複数ある場合、降車後に通過する駅設備に対して最も近い車いすスペースがある車両の乗車位置まで、乗車駅の駅構内を移動するのに要する移動所要時間を算出する。すなわち、移動所要時間算出部１６は、乗車駅の出入口から、改札口、エレベータまたはスロープを経由してプラットホームに移動し、降車後の移動に便が良い車いすスペース設置車両の位置までプラットホーム上を更に移動するのに要する時間を算出する。この移動所要時間は、例えば、車いすの駅構内での移動速度と移動距離（何れもあらかじめ設定されているものとする）とから算出することが可能である。

車両特定部１３’は、移動所要時間算出部１６により算出された移動所要時間が、移動可能時間算出部１５により算出された移動可能時間以内である場合に限り、降車後に通過する駅設備に対して最も近い車いすスペースがある車両を特定する。そうでない場合は、車両特定部１３’は、乗車駅の駅構内での乗車位置までの移動所要時間が最も短くなる車いすスペース設置車両を特定する。なお、乗車駅への予測到着時刻から特定した発車時刻が直近の列車について、移動所要時間が最も短くなる車いすスペース設置車両の位置までの移動であっても、発車時刻に間に合わない場合は、列車特定部１２は、乗車駅への予測到着時刻から直近の発車時刻ではなく、次の発車時刻の列車を特定する。

このように構成した第２の実施形態によれば、乗車駅への予測到着時刻と乗車予定列車の発車時刻との差を考慮した誘導経路の設定を行うことができるので、より実用的な誘導を行うことができる。

なお、上記第１および第２の実施形態では、到着時刻予測部１１は、乗車駅への到着時刻を予測する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、乗車駅のプラットホームへの到着時刻を予測するようにしてもよい。このようにすれば、予測到着時刻から直近の発車時刻の列車を列車特定部１２が特定した場合に、車いすスペース設置車両の位置まで移動するために発車時刻に間に合わなくなるということをほぼなくすことができる。

また、上記第１および第２の実施形態では、経路探索を行った現在位置において、乗車駅への到着時刻を予測する例について説明したが、予測した時刻の通りに乗車駅に到着するとは限らない。この場合、誘導経路の一部として設定されていた乗車予定列車の発車時刻を過ぎてしまったり、乗車予定列車の発車時刻よりもだいぶ早く乗車駅に到着してしまったりすることがあり得る。そこで、最初に誘導経路を設定した後、現在地が乗車駅から所定距離以内の地点に到達したと判定されたとき、到着時刻予測部１１、列車特定部１２、車両特定部１３および経路設定部１４の処理を再実行するようにしてもよい。

また、上記第１および第２の実施形態では、ナビゲーション装置が経路探索部１００，１００’および各記憶部２０１〜２０４を備える例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、経路探索部１００，１００’および各記憶部２０１〜２０４をサーバが備え、ナビゲーション装置からネットワーク経由でサーバに対して行われる要求に応じてサーバのコンピュータで経路探索処理を行い、その結果をナビゲーション装置に提供するようにしてもよい。このようにすれば、天候や事故などによるダイヤ乱れが生じた場合に、ダイヤ乱れに応じて鉄道運行情報記憶部２０３に記憶される運行情報に基づいて経路探索を行うことができる。

また、上記第１および第２の実施形態では、車いすで鉄道を利用して目的地まで移動する際の誘導経路を探索する例について説明したが、ベビーカーや大型荷物（キャリーケース）などを所持する歩行者が鉄道を利用して目的地まで移動する際の誘導経路を探索する場合にも同様に適用することが可能である。なお、この場合、特定する車両はフリースペースがある車両であり、フリースペースがない車両の場合に限っては、は車いすスペースが設置されている車両を特定する。

その他、上記第１および第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１１ 到着時刻予測部
１２ 列車特定部
１３，１３’ 車両特定部
１４ 経路設定部
１５ 移動可能時間算出部
１６ 移動所要時間算出部
１００，１００’ 経路探索部
２０１ 地図データ記憶部
２０２ 施設データ記憶部
２０３ 鉄道運行情報記憶部
２０４ 車両情報記憶部

Claims (5)

1. 目的地までの誘導経路の中に鉄道での移動経路が含まれる場合、乗車駅への到着時刻を予測する到着時刻予測部と、
   上記到着時刻予測部により予測された上記到着時刻をもとに、各列車の各鉄道駅での発着時刻を表した運行情報を参照し、乗車予定列車を特定する列車特定部と、
   上記列車特定部により特定された上記乗車予定列車の路線をもとに、鉄道の路線ごとに車いすスペースまたはフリースペースがある車両の位置を表した車両情報を参照し、上記車いすスペースまたはフリースペースがある車両を特定する車両特定部と、
   上記車両特定部により特定された車両の位置まで誘導する経路を設定する経路設定部とを備えたことを特徴とする経路探索システム。
2. 上記列車特定部により特定された上記乗車予定列車の中に、上記車いすスペースまたはフリースペースが設置された車両が複数ある場合、上記車両特定部は、降車後に通過する駅設備に対して最も近い車いすスペースまたはフリースペースがある車両を特定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索システム。
3. 上記到着時刻予測部により予測された上記到着時刻と、上記列車特定部により特定された上記乗車予定列車の発車時刻とから、乗車駅の駅構内を移動可能な移動可能時間を算出する移動可能時間算出部と、
   上記降車後に通過する駅設備に対して最も近い車いすスペースまたはフリースペースがある車両の位置まで上記乗車駅の駅構内を移動するのに要する移動所要時間を算出する移動所要時間算出部とを更に備え、
   上記列車特定部は、上記到着時刻予測部により予測された上記到着時刻から直近の発車時刻となる列車を上記乗車予定列車として特定し、
   上記車両特定部は、上記列車特定部により特定された上記乗車予定列車の中に、上記車いすスペースまたはフリースペースが設置された車両が複数ある場合において、上記移動所要時間が上記移動可能時間以内であるときに限り、上記降車後に通過する駅設備に対して最も近い車いすスペースまたはフリースペースがある車両を特定することを特徴とする請求項２に記載の経路探索システム。
4. 上記誘導経路の設定後、現在地が上記乗車駅から所定距離以内の地点に到達したと判定されたとき、上記到着時刻予測部、上記列車特定部、上記車両特定部および上記経路設定部の処理を再実行することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の経路探索システム。
5. コンピュータの到着時刻予測部が、上記目的地までの誘導経路の中に鉄道での移動経路が含まれる場合、乗車駅への到着時刻を予測する第１のステップと、
   上記コンピュータの列車特定部が、上記到着時刻予測部により予測された上記到着時刻をもとに、各列車の各鉄道駅での発着時刻を表した運行情報を参照し、乗車予定列車を特定する第２のステップと、
   上記コンピュータの車両特定部が、上記列車特定部により特定された上記乗車予定列車の路線をもとに、鉄道の路線ごとに車いすスペースまたはフリースペースがある車両の位置を表した車両情報を参照し、上記車いすスペースまたはフリースペースがある車両を特定する第３のステップと、
   上記コンピュータの経路設定部が、上記車両特定部により特定された車両の位置まで誘導する経路を設定する第４のステップとを有することを特徴とする経路探索方法。