JP2017509330A - ペットを散歩させるためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(a)目標領域を指定するユーザー装置を介してユーザー入力を受け取るステップ。ここで、目標領域は、(1)目標物体の移動が許される許容領域、または(2)目標物体の移動が許可されない非許容領域を含む。(b)目標物体を誘導する可動物体から可動物体の場所を示す信号を受信するステップ。(c)可動物体が、目標物体が許容領域を出ることを示すインジケーター、または可動物体が非許容領域に進入することを示すインジケーターを受け取るステップ。ここで、インジケーターは可動物体の場所及び目標領域に基づいて生成される。(d)インジケーターに応じて可動物体を動作させるステップ。
本明細書において言及される全ての刊行物、特許、および特許出願は、個別の刊行物、特許、または特許出願のそれぞれが具体的にかつ個別に示され参照により組み込まれるのと同程度に、参照によって本明細書に組み込まれる。
例えば、通信モジュール1410は、ローカルエリアネットワーク(LAN)、広域ネットワーク(WAN)、赤外線ネットワーク、無線ネットワーク、WiFiネットワーク、2地点間(P2P)ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信等の内の少なくとも1つを利用できる。また、塔、衛星、または移動局等の中継局を使用することもできる。無線通信は、近接性に依存することもあれば、近接性とは無関係であることもあり得る。また、通信に見通し線が必要とされることもあれば、必要とされないこともある。通信モジュール1410は、検出モジュール1402からの検出データ、処理装置1404によって生成される処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔制御器からのユーザー命令等の1つ以上を送信、受信の少なくとも一方を実行できる。
[項目1]
目標物体を誘導する方法であって、
ユーザー装置から上記目標物体の移動が許可される許容領域または上記目標物体の移動が許可されない非許容領域を含む目標領域を指定するユーザー入力を受信するステップ、
上記目標物体を誘導する可動物体から上記可動物体の場所を示す信号を受信するステップ、
上記可動物体が上記許容領域を出ることを示すインジケーターまたは上記可動物体が上記非許容領域に進入することを示すインジケーターを受信するステップ、
上記インジケーターに応じて上記可動物体を動作させるステップ、を含み、
上記インジケーターは、上記可動物体の場所及び上記目標領域に基づいて生成される、
方法。
[項目2]
上記目標物体は、動物である、
項目1に記載の方法。
[項目3]
上記可動物体は、無人航空機(UAV)である、
項目1に記載の方法。
[項目4]
上記可動物体を動作させるステップは、上記目標物体の移動を制御するために、上記UAVの飛行を制御するステップを含む、
項目3に記載の方法。
[項目5]
上記可動物体を動作させるステップは、上記UAVが上記許容領域を出ることまたは上記非許容領域に進入することを上記ユーザーに警告するステップを含む、
項目3に記載の方法。
[項目6]
上記ユーザー入力は、上記許容領域または上記非許容領域を指定するグローバル座標を含む、
項目1に記載の方法。
[項目7]
上記ユーザー入力は、上記許容領域または上記非許容領域の境界を指定する地図上の画像または外郭線を備える、
項目1に記載の方法。
[項目8]
上記UAVを使用して上記目標物体を誘導し、
上記UAVは、上記目標物体に物理的に取付けられる、
項目3に記載の方法。
[項目9]
上記UAVは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードによって上記目標物体に取付けられる、
項目8に記載の方法。
[項目10]
上記UAVは、上記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を備える回転翼航空機である、
項目3に記載の方法。
[項目11]
上記UAVは、上記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
項目3に記載の方法。
[項目12]
上記位置設定装置は、GPSセンサーである、
項目11に記載の方法。
[項目13]
上記許容領域を出ることを示す上記インジケーターは、上記目標物体が上記許容領域を出るときに受信される、
項目1に記載の方法。
[項目14]
上記許容領域を出ることを示す上記インジケーターは、上記目標物体が上記許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、上記目標物体が上記境界の方向に進んでいるときに受信される、
項目1に記載の方法。
[項目15]
上記目標物体は、閾値速度を超える速度で上記境界の方向に進んでいる、
項目14に記載の方法。
[項目16]
上記非許容領域に進入することを示す上記インジケーターは、上記目標物体が上記非許容領域に進入するときに受信される、
項目1に記載の方法。
[項目17]
上記非許容領域に進入することを示すインジケーターは、上記目標物体が上記非許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、上記目標物体が上記境界の方向に進んでいるときに受信される、
項目1に記載の方法。
[項目18]
上記目標物体は、閾値速度を超える速度で上記境界の方向に進んでいる、
項目17に記載の方法。
[項目19]
上記可動物体を動作させるステップは、上記許容領域を出ることまたは上記非許容領域に進入することを示す上記インジケーターが受信されると、上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生するステップを含む、
項目1に記載の方法。
[項目20]
上記ユーザー装置から上記UAVにリアルタイムで上記ユーザーの声を転送するステップをさらに含む、
項目19に記載の方法。
[項目21]
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目19に記載の方法。
[項目22]
上記可動物体を動作させるステップは、上記目標物体が所定の期間内に上記ユーザーの声に反応しない場合に上記目標物体に電気ショックを与えるステップを含む、
項目19に記載の方法。
[項目23]
上記ユーザーインタフェースは、上記UAVの画面であり、上記警報が視覚的に示される、
項目3に記載の方法。
[項目24]
上記ユーザーインタフェースは、上記UAVのスピーカであり、上記警報が聞こえるように提供される、
項目3に記載の方法。
[項目25]
目標物体を誘導するシステムであって、
(a)上記目標物体の移動が許可される許容領域または上記目標物体の移動が許可されない非許容領域を含む目標領域を指定するユーザー入力を示す信号を受信する、
(b)上記目標物体を誘導する可動物体の場所を示す信号を受信する、
(c)上記可動物体がいつ上記許容領域を出るか、またはいつ上記非許容領域に進入するかを、上記目標領域及び上記可動物体の場所を示す信号に基づいて特定する、
(d)上記可動物体が上記許容領域を出るのか、それとも上記非許容領域に進入するのかの判断に応じて可動物体を動作させることを決定する、
ことを個別にまたは集合的に実行する1つ以上のプロセッサーを備える、
システム。
[項目26]
上記目標物体は、動物である、
項目25に記載のシステム。
[項目27]
上記可動物体は、UAVである、
項目26に記載のシステム。
[項目28]
上記可動物体を動作させることは、上記UAVの飛行を制御して上記目標物体の移動を制御することを含む、
項目27に記載のシステム。
[項目29]
上記可動物体を動作させることは、上記UAVが上記許容領域を出ることまたは上記非許容領域に進入することを上記ユーザーに警告することを含む、
項目27に記載のシステム。
[項目30]
上記ユーザー入力は、上記許容領域または上記非許容領域を指定するグローバル座標を備える、
項目25に記載のシステム。
[項目31]
上記ユーザー入力は、上記許容領域または上記非許容領域の境界を指定する地図上の画像または外郭線を備える、
項目25に記載のシステム。
[項目32]
上記UAVは、上記UAVが上記目標物体を誘導している間に上記目標物体に物理的に取付けられる、
項目27に記載のシステム。
[項目33]
上記UAVは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードによって上記目標物体に取付けられる、
項目32に記載のシステム。
[項目34]
上記UAVは、上記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を備える回転翼航空機である、
項目27に記載のシステム。
[項目35]
上記UAVは、上記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
項目27に記載のシステム。
[項目36]
上記位置設定装置は、GPSセンサーである、
項目35に記載のシステム。
[項目37]
上記許容領域を出ることを示す上記インジケーターは、上記目標物体が上記許容領域を出るときに提供される、
項目25に記載のシステム。
[項目38]
上記許容領域を出ることを示す上記インジケーターは、上記目標物体が上記許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、上記目標物体が上記境界の方向に進んでいるときに提供される、
項目25に記載のシステム。
[項目39]
上記目標物体は、閾値速度を超える速度で上記境界の方向に進むことがある、
項目38に記載のシステム。
[項目40]
上記1つ以上のプロセッサーは、上記目標物体が上記非許容領域に進入するときに、上記UAVが上記非許容領域に進入すると判断する、
項目25に記載のシステム。
[項目41]
上記1つ以上のプロセッサーは、上記目標物体が上記非許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、上記目標物体が上記境界の方向に進んでいるときに、上記UAVが上記非許容領域に進入すると判断する、
項目25に記載のシステム。
[項目42]
上記1つ以上のプロセッサーは、上記目標物体が閾値速度を超える速度で上記境界の方向に進んでいると判断する、
項目41に記載のシステム。
[項目43]
上記可動物体を動作させることは、上記許容領域を出ることまたは上記非許容領域に進入することを示す上記インジケーターが受信されると、上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生することを含み、
上記1つ以上のプロセッサーは、上記可動物体を動作させる、
項目25に記載のシステム。
[項目44]
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記UAVにリアルタイムで転送される、
項目43に記載のシステム。
[項目45]
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目43に記載のシステム。
[項目46]
上記可動物体を動作させることは、上記目標物体が所定の期間内に上記ユーザーの声に反応しない場合に、上記目標物体に電気ショックを与えることを含む、
項目43に記載のシステム。
[項目47]
上記ユーザーインタフェースは、上記UAVの画面であり、上記警報が視覚的に示される、
項目27に記載のシステム。
[項目48]
上記ユーザーインタフェースは、上記UAVのスピーカであり、上記警報が聞こえるように提供される、
項目25に記載のシステム。
[項目49]
可動物体を使用して目標物体を誘導する方法において、
上記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いてカラーを装着している上記目標物体を認識するステップ、
上記目標物体が認識されるとリードを使用して、人間の助けを借りずに上記目標物体のカラーに上記可動物体を自動的に取付けるステップ、
上記目標物体が上記リードを介して上記可動物体に取付けられる間、上記可動物体を飛行させるステップ、を含む、
方法。
[項目50]
上記目標物体は、動物である、
項目49に記載の方法。
[項目51]
上記可動物体は、無人航空機(UAV)であり、上記UAVが、上記目標物体が移動中に飛行している、
項目49に記載の方法。
[項目52]
上記リードは、可撓性材料または曲げることができる材料から形成される、
項目49に記載の方法。
[項目53]
上記UAVは、飛行中に上記リードを伸ばすステップまたは引っ込めるステップをさらに含む、
項目49に記載の方法。
[項目54]
上記リードは、1つ以上の複数磁気連結を使用して上記カラーに取付けられる、
項目49に記載の方法。
[項目55]
上記リードは、ロボットアームを用いて上記目標物体の上記カラーに取付けられる、
項目49に記載の方法。
[項目56]
上記ロボットアームは、上記カラーに上記リードを誘導する1つ以上の拡張部を備える、
項目55に記載の方法。
[項目57]
上記1つ以上の視覚センサーを使用し、上記カラーを装着している上記目標物体の少なくとも1つの画像を取得するステップをさらに含む、
項目49に記載の方法。
[項目58]
上記1つ以上のプロセッサーを用いて、上記目標物体の上記画像から上記目標物体を認識するステップをさらに含む、
項目57に記載の方法。
[項目59]
上記可動物体が、上記カラーの上記画像から上記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーを備える、
項目57に記載の方法。
[項目60]
上記可動物体がUAVであり、上記UAVは、上記目標物体を認識し、上記目標物体の近接に飛行し、上記目標物体の上記カラーに自動的に取付けられるステップをさらに含む、
項目57に記載の方法。
[項目61]
上記可動物体を飛行させるステップは、上記リードを引き寄せることによって上記目標物体を誘導するステップを含む、
項目49に記載の方法。
[項目62]
上記目標物体の動きの計算及び上記可動物体の動きを比較するステップをさらに含み、上記可動物体が上記リードを引き寄せるのに用いる1つ以上のパラメータを決定する、
項目61に記載の方法。
[項目63]
上記目標物体が移動中であり、上記リードを介して上記可動物体に取付けられる間、上記可動物体を使用して上記目標物体の画像を収集するステップをさらに含む、
項目49に記載の方法。
[項目64]
地図上で上記可動物体の場所を上記ユーザーに表示するステップをさらに含む、
項目49に記載の方法。
[項目65]
上記目標物体が移動中であり、上記リードを介して上記可動物体に取付けられる間、上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生するステップをさらに含む、
項目49に記載の方法。
[項目66]
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記可動物体にリアルタイムで伝達される、
項目65に記載の方法。
[項目67]
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目65に記載の方法。
[項目68]
上記ユーザーの声は、上記目標物体に対して命令を話す、
項目65に記載の方法。
[項目69]
目標物体を誘導するUAVにおいて、
上記UAVは、
カラーを装着する上記目標物体の画像を取得する1つ以上の視覚センサーと、
上記カラーを装着する上記目標物体の画像から上記目標物体を個々にまたは集合的に認識する1つ以上のプロセッサーと、
上記目標物体が認識されると、人間の助けを借りずに上記目標物体の上記カラーにリードを自動的に取付けるリード取付け機構と、
上記目標物体が上記リードを介して上記UAVに取付けられる間、上記UAVの飛行を許可する1つ以上の推進部と、を備える
UAV。
[項目70]
上記目標物体は、動物である、
項目69に記載のUAV。
[項目71]
上記UAVは、上記目標物体が移動中に飛行する、
項目69に記載のUAV。
[項目72]
上記リードは、可撓性材料または曲げることができる材料から形成される、
項目69に記載のUAV。
[項目73]
上記リードは、上記UAVが飛行中に伸ばすことができる、または引っ込めることができる、
項目69に記載のUAV。
[項目74]
上記リードは、1つ以上の磁気連結を使用し、上記目標物体の上記カラーに取付けられる、
項目69に記載のUAV。
[項目75]
上記リードは、ロボットアームを用いて上記目標物体の上記カラーに取付けられる、
項目69に記載のUAV。
[項目76]
上記ロボットアームは、上記カラーに上記リードを誘導する1つ以上の拡張部を含む、
項目75に記載の方法。
[項目77]
上記1つ以上の視覚センサーは、上記カラーを装着する上記目標物体の少なくとも1つの画像を取得する、
項目69に記載のUAV。
[項目78]
上記UAVは、上記目標物体の上記画像から上記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目77に記載のUAV。
[項目79]
上記UAVは、上記カラーの画像から上記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目77に記載のUAV。
[項目80]
上記1つ以上のプロセッサーは、上記目標物体を認識し、上記目標物体に近接して上記UAVを飛行させて上記目標物体の上記カラーに上記UAVを自動的に取付ける上記1つ以上の推進部に信号を生成する、
項目77に記載のUAV。
[項目81]
上記UAVは、上記リードを引き寄せて上記目標物体を誘導する、
項目69に記載のUAV。
[項目82]
上記1つ以上のプロセッサーは、上記目標物体の動きの計算及び上記UAVの動きを比較し、上記UAVが上記リードを引き寄せるのに用いる1つ以上のパラメータを決定する、
項目81に記載のUAV。
[項目83]
上記1つ以上の視覚センサーは、上記目標物体が移動中に上記リードを介して上記UAVに取付けられる間、上記目標物体の画像を収集する、
項目69に記載のUAV。
[項目84]
上記1つ以上の視覚センサーは、上記目標物体の上記カラーの画像を収集する、
項目83に記載のUAV。
[項目85]
上記目標物体が移動中に上記リードを介して上記UAVに取付けられる間に上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生する1つ以上のスピーカをさらに備える、
項目69に記載のUAV。
[項目86]
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記UAVにリアルタイムで伝達される、
項目85に記載のUAV。
[項目87]
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目85に記載のUAV。
[項目88]
上記ユーザーの声は、上記目標物体に命令を示す、
項目85に記載のUAV。
[項目89]
UAVを使用して目標物体を誘導する方法において、
上記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体を認識するステップ、
上記目標物体が認識されると、人間の助けまたは本発明なしに上記目標物体に対しアトラクターを自動的に表示するステップ、
上記目標物体が移動中であり、上記アトラクターについていく間、上記UAVを飛行させるステップ、を含む、
方法。
[項目90]
上記目標物体は、動物である、
項目89に記載の方法。
[項目91]
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目89に記載の方法。
[項目92]
上記アトラクターを使用し、選択された香りを放つステップ、をさらに含む、
項目89に記載の方法。
[項目93]
上記UAVは、上記目標物体の頭部の高さまたは頭部の高さ近くに上記アトラクターをぶら下げて上記アトラクターを表示する、
項目89に記載の方法。
[項目94]
上記アトラクターは、上記UAVによって運ばれる画面に表示される画像を備える、
項目89に記載の方法。
[項目95]
上記画像は、静止画像である、
項目89に記載の方法。
[項目96]
上記画像は、上記目標物体の所有者の画像である、
項目95に記載の方法。
[項目97]
上記画像は、ビデオである、
項目89に記載の方法。
[項目98]
上記画像は、上記目標物体の上記所有者のビデオである、
項目97に記載の方法。
[項目99]
上記1つ以上の視覚センサーを使用して、
上記UAVに対する上記目標物体の場所を決定するステップ、
上記UAV飛行の速度を調整または維持して上記目標物体に対して近い上記目標物体に近接して留まり上記アトラクターを知覚するステップ、をさらに含む、
項目89に記載の方法。
[項目100]
上記1つ以上の視覚センサーを使用して、
上記UAVに対する上記目標物体の移動の軌跡を決定するステップ、
上記UAV飛行の上記方向を調整または維持して上記目標物体に対して近い上記目標物体に近接して留まり上記アトラクターを知覚するステップ、をさらに含む、
項目89に記載の方法。
[項目101]
上記1つ以上の視覚センサーを使用して上記目標物体の少なくとも1つの画像を取得するステップ、をさらに含む、
項目89に記載の方法。
[項目102]
上記UAVは、上記目標物体の画像から上記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目101に記載の方法。
[項目103]
上記目標物体は、カラーを装着している、
項目101に記載の方法。
[項目104]
上記UAVは、上記カラーの画像から上記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目103に記載の方法。
[項目105]
上記目標物体の移動中に上記リードを介してUAVに取付けられる間、上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生するステップをさらに含む、
項目89に記載の方法。
[項目106]
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記UAVにリアルタイムで伝達される、
項目105に記載の方法。
[項目107]
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目105に記載の方法。
[項目108]
上記ユーザーの声は、上記目標物体に命令を言う、
項目105に記載の方法。
[項目109]
目標物体を誘導するUAVにおいて、
カラーを装着する目標物体の画像を取得する1つ以上の視覚センサーと、
上記目標物体の上記画像から上記目標物体を個々にまたは集合的に認識する1つ以上のプロセッサーと、
上記目標物体が認識されると、人間の助けまたは介入なしに上記目標物体に対してアトラクターを表示するアトラクター表示機構と、
上記アトラクターが上記目標物体に対して表示される間、上記UAVの飛行を可能にする1つ以上の推進部と、を備える、
UAV。
[項目110]
上記目標物体は、動物である、
項目109に記載のUAV。
[項目111]
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目109に記載のUAV。
[項目112]
上記アトラクターは、選択された香りを放つ、
項目109に記載のUAV。
[項目113]
上記UAVは、上記目標物体の頭部の高さまたは頭部の高さ近くに上記アトラクターをぶら下げて上記アトラクターを表示する、
項目109に記載のUAV。
[項目114]
上記アトラクターは、上記UAVによって運ばれる画面に表示される画像を含む、
項目109に記載のUAV。
[項目115]
上記画像は、静止画像である、
項目109に記載のUAV。
[項目116]
上記画像は、上記目標物体の所有者の画像である、
項目115に記載のUAV。
[項目117]
上記画像は、ビデオである、
項目109に記載のUAV。
[項目118]
上記画像は、上記目標物体の上記所有者のビデオである、
項目117に記載のUAV。
[項目119]
上記UAVは、上記1つ以上の視覚センサーを使用し、
上記UAVに対する上記目標物体の場所を決定し、
上記UAV飛行の上記速度を調整または維持して上記目標物体に近接して留まり上記アトラクターを知覚する、
項目109に記載のUAV。
[項目120]
上記UAVは、上記1つ以上の視覚センサーを使用し、
上記UAVに対する上記目標物体の移動の軌跡を決定し、
上記UAV飛行の上記速度を調整または維持して上記目標物体に近接して留まり上記アトラクターを知覚する、
項目109に記載のUAV。
[項目121]
上記1つ以上の視覚センサーは、上記目標物体の少なくとも1つ画像を取得する、
項目109に記載のUAV。
[項目122]
上記UAVは、上記目標物体の上記画像から上記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目121に記載のUAV。
[項目123]
上記目標物体は、カラーを装着している、
項目121に記載のUAV。
[項目124]
上記UAVは、上記カラーの上記画像から上記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目123に記載のUAV。
[項目125]
上記UAVは、上記目標物体の移動中に上記リードを介して上記UAVに取付けられ間に上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生するスピーカをさらに備える、
項目109に記載のUAV。
[項目126]
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記UAVにリアルタイムで伝達される、
項目125に記載のUAV。
[項目127]
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目125に記載のUAV。
[項目128]
上記ユーザーの声は、上記目標物体に命令を示す、
項目125に記載のUAV。
[項目129]
目標物体を誘導する方法において、
上記目標物体を誘導する、場所が既知であるUAVを提供するステップ、
上記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体を認識するステップ、
上記UAVに搭載された上記1つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体により生じた廃棄物を認識するステップ、
上記廃棄物が上記目標物体により生じたことを上記ユーザーに警告するステップ、を含む、
方法。
[項目130]
上記目標物体は、動物である、
項目129に記載の方法。
[項目131]
上記動物は、犬または猫である、
項目130に記載の方法。
[項目132]
上記廃棄物が生じた場所を上記ユーザーに示すステップ、をさらに含む、
項目129に記載の方法。
[項目133]
上記UAVは、上記廃棄物の上記画像から上記廃棄物を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目129に記載の方法。
[項目134]
上記ユーザーは、表示装置を備えるユーザー装置によって警告を受ける、
項目129に記載の方法。
[項目135]
上記ユーザー装置は、スマートフォン、タブレット、またはパーソナルコンピュータである、
項目134に記載の方法。
[項目136]
上記ユーザー装置は、上記廃棄物が生じた場所を示す地図を表示する、
項目134に記載の方法。
[項目137]
上記ユーザー装置は、上記目標物体の上記廃棄物の画像を表示する、
項目134に記載の方法。
[項目138]
上記UAVは、上記目標物体に物理的に取付けられて上記目標物体を誘導する、
項目129に記載の方法。
[項目139]
上記UAVは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードによって上記目標物体に取付けられる、
項目138に記載の方法。
[項目140]
上記UAVは、上記目標物体に対してアトラクターを表示し上記目標物体を誘導する、
項目129に記載の方法。
[項目141]
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目140に記載の方法。
[項目142]
上記ユーザーは、目標物体廃棄物除去専門家である、
項目129に記載の方法。
[項目143]
上記UAVは、上記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を備える回転翼航空機である、
項目129に記載の方法。
[項目144]
上記UAVは、上記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
項目129に記載の方法。
[項目145]
上記位置設定装置は、GPSセンサーである、
項目144に記載の方法。
[項目146]
目標物体を誘導するUAVにおいて、
上記目標物体及び上記目標物体により生じた廃棄物の画像を取得する1つ以上の視覚センサーと、
上記目標物体の画像から上記目標物体を認識し、上記目標物体により生じた上記廃棄物の上記画像から上記目標物体の上記廃棄物を個々にまたは集合的に認識する1つ以上のプロセッサーと、
上記廃棄物が上記目標物体によって生じたことを上記ユーザーに警告する信号をユーザー装置に送信する通信部と、
上記目標物体を誘導する間、上記UAVの飛行を可能にする1つ以上の推進部と、
を備える、
UAV。
[項目147]
上記目標物体は、動物である、
項目146に記載のUAV。
[項目148]
上記動物は、犬または猫である、
項目147に記載のUAV。
[項目149]
上記UAVは、上記廃棄物が生じた場所について上記ユーザーに情報を提供する、
項目146に記載のUAV。
[項目150]
上記ユーザー装置は、表示装置を備える、
項目146に記載のUAV。
[項目151]
上記ユーザー装置は、スマートフォン、タブレット、またはパーソナルコンピュータである、
項目150に記載のUAV。
[項目152]
上記ユーザー装置は、上記廃棄物が生じた場所を示す地図を表示する、
項目150に記載のUAV。
[項目153]
上記ユーザー装置は、上記目標物体により生じた上記廃棄物の画像を表示する、
項目150に記載のUAV。
[項目154]
上記UAVは、上記目標物体に物理的に取付けられて上記目標物体を誘導する、
項目146に記載のUAV。
[項目155]
上記UAVは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードによって上記目標物体に取付けられる、
項目154に記載のUAV。
[項目156]
上記UAVは、上記目標物体に対してアトラクターを表示して上記目標物体を誘導する、
上記項目146に記載のUAV。
[項目157]
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目156に記載のUAV。
[項目158]
上記ユーザーは、目標物体廃棄物除去専門家である、
項目146に記載のUAV。
[項目159]
上記UAVは、上記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
項目146に記載のUAV。
[項目160]
上記UAVは、上記UAVの場所についての情報を送信する位置設定装置を備える、
項目146に記載のUAV。
[項目161]
上記位置設定装置は、GPSセンサーである、
項目160に記載のUAV。
[項目162]
目標物体を誘導する方法において、
場所が既知であり上記目標物体を誘導するUAVを提供するステップ、
上記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体を認識するステップ、
上記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体の廃棄物を認識するステップ、
上記UAVを使用し、上記廃棄物を認識して上記廃棄物を除去するステップ、を含む、
方法。
[項目163]
上記目標物体は、動物である、
項目162に記載の方法。
[項目164]
上記動物は、犬または猫である、
項目163に記載の方法。
[項目165]
上記UAVは、上記廃棄物が生じた場所の情報を上記ユーザーに伝えるステップ、をさらに含む、
項目162に記載の方法。
[項目166]
上記UAVは、上記廃棄物の上記画像から上記廃棄物を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目162に記載の方法。
[項目167]
上記UAVは、上記目標物体に物理的に取付けられて上記目標物体を誘導する、
項目162に記載の方法。
[項目168]
上記UAVは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードによって上記目標物体に取付けられる、
項目167に記載の方法。
[項目169]
上記UAVは、上記目標物体に対してアトラクターを表示して上記目標物体を誘導する、
項目162に記載の方法。
[項目170]
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目169に記載の方法。
[項目171]
上記UAVは、上記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
項目162に記載の方法。
[項目172]
上記UAVは、上記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を含む、
項目162に記載の方法。
[項目173]
上記位置設定装置は、GPSセンサーである、
項目172に記載の方法。
[項目174]
機械的なアームで上記廃棄物を除去するステップをさらに含む、
項目162に記載の方法。
[項目175]
目標物体を誘導するUAVにおいて、
上記目標物体及び上記目標物体の廃棄物の画像を取得する1つ以上の視覚センサーと、
上記目標物体の上記画像から上記目標物体を認識すると共に上記目標物体の上記廃棄物の上記画像から上記目標物体の上記廃棄物を個々にまたは集合的に認識する1つ以上のプロセッサーと、
上記廃棄物の前期認識に応じて上記廃棄物を除去する1つ以上の廃棄物除去部と、
上記目標物体を誘導する間に上記UAVの飛行を可能にする1つ以上の推進部と、
を備える、
UAV。
[項目176]
上記目標物体は、動物である、
項目175に記載のUAV。
[項目177]
上記動物は、犬または猫である、
項目175に記載のUAV。
[項目178]
上記UAVは、上記廃棄物が生じた場所の情報を上記ユーザーに伝える、
項目175に記載のUAV。
[項目179]
上記UAVは、上記廃棄物の上記画像から上記廃棄物を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目175に記載のUAV。
[項目180]
上記UAVは、上記目標物体に物理的に取付けられて上記目標物体を誘導する、
項目175に記載のUAV。
[項目181]
上記UAVは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードに取付けられる、
項目175に記載のUAV。
[項目182]
上記UAVは、上記目標物体に対してアトラクターを表示して上記目標物体を誘導する、
項目175に記載のUAV。
[項目183]
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目182に記載のUAV。
[項目184]
上記UAVは、上記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
項目175に記載のUAV。
[項目185]
上記UAVは、上記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
項目175に記載のUAV。
[項目186]
上記位置設定装置は、GPSセンサーである、
項目182に記載のUAV。
[項目187]
上記1つ以上の廃棄物除去部は、上記廃棄物を除去する上記UAVから伸びる機械的なアームを含む、
項目175に記載のUAV。
[項目188]
目標物体を誘導する方法において
UAVが上記目標物体を誘導する移動ルートをユーザー装置からユーザー入力として受け取るステップ、
上記目標物体の移動中に上記移動ルートに沿って上記UAVを飛行させ、場所が既知である上記UAVを使用して上記目標物体を誘導するステップ、
上記UAVが上記移動ルートに沿って上記目標物体を誘導する間、上記ユーザー装置を使用して上記移動ルートに対する変更を受信し更新された移動ルートを提供するステップ、
上記更新された移動ルートに沿って上記UAVを飛行させるステップ、を含む、
方法。
[項目189]
上記ユーザー入力は、上記移動ルートを画定するグローバル座標を備える、
項目188に記載の方法。
[項目190]
上記ユーザー入力は、上記更新された移動ルートを画定するグローバル座標を備える、
項目188に記載の方法。
[項目191]
上記ユーザー入力は、地図上に上記移動ルートを画定する画像または線を備える、
項目188に記載の方法。
[項目192]
上記ユーザー入力は、上記更新された移動ルートを画定する地図上の画像または線を備える、
項目188に記載の方法。
[項目193]
上記UAVは、上記目標物体に物理的に取付けられて上記目標物を誘導する
項目188に記載の方法。
[項目194]
上記UAVは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードに取付けられる、
項目193に記載の方法。
[項目195]
上記目標物体は、動物である、
項目188に記載の方法。
[項目196]
上記動物は、犬または猫である、
項目195に記載の方法。
[項目197]
上記UAVが、上記UAVが垂直に離陸すること及び着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
項目188に記載の方法。
[項目198]
上記UAVが、上記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を含む、
項目188に記載の方法。
[項目199]
上記位置設定装置は、GPSセンサーである、
項目198に記載の方法。
[項目200]
上記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体の画像を取得するステップ、をさらに含む、
項目188に記載の方法。
[項目201]
上記1つ以上のプロセッサーにより、上記目標物体が、上記移動ルートまたは上記更新された移動ルートからいつ逸脱したかを上記目標物体の上記画像に基づいて検出する、
項目200に記載の方法。
[項目202]
上記目標物体が上記移動ルートまたは上記更新された移動ルートから逸脱しているときに上記目標物体に上記ユーザーの声を再生するステップ、をさらに含む、
項目201に記載の方法。
[項目203]
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記UAVにリアルタイムで伝達される、
項目202に記載の方法。
[項目204]
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目202に記載の方法。
[項目205]
上記目標物体が所定距離を超えて上記移動ルートから逸脱すると、上記目標物体に電気ショックを与えるステップ、をさらに含む、
項目201に記載の方法。
Claims (205)
- 目標物体を誘導する方法であって、
ユーザー装置から前記目標物体の移動が許可される許容領域または前記目標物体の移動が許可されない非許容領域を含む目標領域を指定するユーザー入力を受信するステップ、
前記目標物体を誘導する可動物体から前記可動物体の場所を示す信号を受信するステップ、
前記可動物体が前記許容領域を出ることを示すインジケーターまたは前記可動物体が前記非許容領域に進入することを示すインジケーターを受信するステップ、
前記インジケーターに応じて前記可動物体を動作させるステップ、を含み、
前記インジケーターは、前記可動物体の場所及び前記目標領域に基づいて生成される、
方法。 - 前記目標物体は、動物である、
請求項1に記載の方法。 - 前記可動物体は、無人航空機(UAV)である、
請求項1に記載の方法。 - 前記可動物体を動作させるステップは、前記目標物体の移動を制御するために、前記UAVの飛行を制御するステップを含む、
請求項3に記載の方法。 - 前記可動物体を動作させるステップは、前記UAVが前記許容領域を出ることまたは前記非許容領域に進入することを前記ユーザーに警告するステップを含む、
請求項3に記載の方法。 - 前記ユーザー入力は、前記許容領域または前記非許容領域を指定するグローバル座標を含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記ユーザー入力は、前記許容領域または前記非許容領域の境界を指定する地図上の画像または外郭線を備える、
請求項1に記載の方法。 - 前記UAVを使用して前記目標物体を誘導し、
前記UAVは、前記目標物体に物理的に取付けられる、
請求項3に記載の方法。 - 前記UAVは、前記目標物体のカラーに取付けられるリードによって前記目標物体に取付けられる、
請求項8に記載の方法。 - 前記UAVは、前記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を備える回転翼航空機である、
請求項3に記載の方法。 - 前記UAVは、前記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
請求項3に記載の方法。 - 前記位置設定装置は、GPSセンサーである、
請求項11に記載の方法。 - 前記許容領域を出ることを示す前記インジケーターは、前記目標物体が前記許容領域を出るときに受信される、
請求項1に記載の方法。 - 前記許容領域を出ることを示す前記インジケーターは、前記目標物体が前記許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、前記目標物体が前記境界の方向に進んでいるときに受信される、
請求項1に記載の方法。 - 前記目標物体は、閾値速度を超える速度で前記境界の方向に進んでいる、
請求項14に記載の方法。 - 前記非許容領域に進入することを示す前記インジケーターは、前記目標物体が前記非許容領域に進入するときに受信される、
請求項1に記載の方法。 - 前記非許容領域に進入することを示すインジケーターは、前記目標物体が前記非許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、前記目標物体が前記境界の方向に進んでいるときに受信される、
請求項1に記載の方法。 - 前記目標物体は、閾値速度を超える速度で前記境界の方向に進んでいる、
請求項17に記載の方法。 - 前記可動物体を動作させるステップは、前記許容領域を出ることまたは前記非許容領域に進入することを示す前記インジケーターが受信されると、前記目標物体に対して前記ユーザーの声を再生するステップを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記ユーザー装置から前記UAVにリアルタイムで前記ユーザーの声を転送するステップをさらに含む、
請求項19に記載の方法。 - 前記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
請求項19に記載の方法。 - 前記可動物体を動作させるステップは、前記目標物体が所定の期間内に前記ユーザーの声に反応しない場合に前記目標物体に電気ショックを与えるステップを含む、
請求項19に記載の方法。 - 前記ユーザーインタフェースは、前記UAVの画面であり、前記警報が視覚的に示される、
請求項3に記載の方法。 - 前記ユーザーインタフェースは、前記UAVのスピーカであり、前記警報が聞こえるように提供される、
請求項3に記載の方法。 - 目標物体を誘導するシステムであって、
(a)前記目標物体の移動が許可される許容領域または前記目標物体の移動が許可されない非許容領域を含む目標領域を指定するユーザー入力を示す信号を受信する、
(b)前記目標物体を誘導する可動物体の場所を示す信号を受信する、
(c)前記可動物体がいつ前記許容領域を出るか、またはいつ前記非許容領域に進入するかを、前記目標領域及び前記可動物体の場所を示す信号に基づいて特定する、
(d)前記可動物体が前記許容領域を出るのか、それとも前記非許容領域に進入するのかの判断に応じて可動物体を動作させることを決定する、
ことを個別にまたは集合的に実行する1つ以上のプロセッサーを備える、
システム。 - 前記目標物体は、動物である、
請求項25に記載のシステム。 - 前記可動物体は、UAVである、
請求項26に記載のシステム。 - 前記可動物体を動作させることは、前記UAVの飛行を制御して前記目標物体の移動を制御することを含む、
請求項27に記載のシステム。 - 前記可動物体を動作させることは、前記UAVが前記許容領域を出ることまたは前記非許容領域に進入することを前記ユーザーに警告することを含む、
請求項27に記載のシステム。 - 前記ユーザー入力は、前記許容領域または前記非許容領域を指定するグローバル座標を備える、
請求項25に記載のシステム。 - 前記ユーザー入力は、前記許容領域または前記非許容領域の境界を指定する地図上の画像または外郭線を備える、
請求項25に記載のシステム。 - 前記UAVは、前記UAVが前記目標物体を誘導している間に前記目標物体に物理的に取付けられる、
請求項27に記載のシステム。 - 前記UAVは、前記目標物体のカラーに取付けられるリードによって前記目標物体に取付けられる、
請求項32に記載のシステム。 - 前記UAVは、前記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を備える回転翼航空機である、
請求項27に記載のシステム。 - 前記UAVは、前記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
請求項27に記載のシステム。 - 前記位置設定装置は、GPSセンサーである、
請求項35に記載のシステム。 - 前記許容領域を出ることを示す前記インジケーターは、前記目標物体が前記許容領域を出るときに提供される、
請求項25に記載のシステム。 - 前記許容領域を出ることを示す前記インジケーターは、前記目標物体が前記許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、前記目標物体が前記境界の方向に進んでいるときに提供される、
請求項25に記載のシステム。 - 前記目標物体は、閾値速度を超える速度で前記境界の方向に進むことがある、
請求項38に記載のシステム。 - 前記1つ以上のプロセッサーは、前記目標物体が前記非許容領域に進入するときに、前記UAVが前記非許容領域に進入すると判断する、
請求項25に記載のシステム。 - 前記1つ以上のプロセッサーは、前記目標物体が前記非許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、前記目標物体が前記境界の方向に進んでいるときに、前記UAVが前記非許容領域に進入すると判断する、
請求項25に記載のシステム。 - 前記1つ以上のプロセッサーは、前記目標物体が閾値速度を超える速度で前記境界の方向に進んでいると判断する、
請求項41に記載のシステム。 - 前記可動物体を動作させることは、前記許容領域を出ることまたは前記非許容領域に進入することを示す前記インジケーターが受信されると、前記目標物体に対して前記ユーザーの声を再生することを含み、
前記1つ以上のプロセッサーは、前記可動物体を動作させる、
請求項25に記載のシステム。 - 前記ユーザーの声は、前記ユーザー装置から前記UAVにリアルタイムで転送される、
請求項43に記載のシステム。 - 前記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
請求項43に記載のシステム。 - 前記可動物体を動作させることは、前記目標物体が所定の期間内に前記ユーザーの声に反応しない場合に、前記目標物体に電気ショックを与えることを含む、
請求項43に記載のシステム。 - 前記ユーザーインタフェースは、前記UAVの画面であり、前記警報が視覚的に示される、
請求項27に記載のシステム。 - 前記ユーザーインタフェースは、前記UAVのスピーカであり、前記警報が聞こえるように提供される、
請求項25に記載のシステム。 - 可動物体を使用して目標物体を誘導する方法において、
前記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いてカラーを装着している前記目標物体を認識するステップ、
前記目標物体が認識されるとリードを使用して、人間の助けを借りずに前記目標物体のカラーに前記可動物体を自動的に取付けるステップ、
前記目標物体が前記リードを介して前記可動物体に取付けられる間、前記可動物体を飛行させるステップ、を含む、
方法。 - 前記目標物体は、動物である、
請求項49に記載の方法。 - 前記可動物体は、無人航空機(UAV)であり、前記UAVが、前記目標物体が移動中に飛行している、
請求項49に記載の方法。 - 前記リードは、可撓性材料または曲げることができる材料から形成される、
請求項49に記載の方法。 - 前記UAVは、飛行中に前記リードを伸ばすステップまたは引っ込めるステップをさらに含む、
請求項49に記載の方法。 - 前記リードは、1つ以上の複数磁気連結を使用して前記カラーに取付けられる、
請求項49に記載の方法。 - 前記リードは、ロボットアームを用いて前記目標物体の前記カラーに取付けられる、
請求項49に記載の方法。 - 前記ロボットアームは、前記カラーに前記リードを誘導する1つ以上の拡張部を備える、
請求項55に記載の方法。 - 前記1つ以上の視覚センサーを使用し、前記カラーを装着している前記目標物体の少なくとも1つの画像を取得するステップをさらに含む、
請求項49に記載の方法。 - 前記1つ以上のプロセッサーを用いて、前記目標物体の前記画像から前記目標物体を認識するステップをさらに含む、
請求項57に記載の方法。 - 前記可動物体が、前記カラーの前記画像から前記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーを備える、
請求項57に記載の方法。 - 前記可動物体がUAVであり、前記UAVは、前記目標物体を認識し、前記目標物体の近接に飛行し、前記目標物体の前記カラーに自動的に取付けられるステップをさらに含む、
請求項57に記載の方法。 - 前記可動物体を飛行させるステップは、前記リードを引き寄せることによって前記目標物体を誘導するステップを含む、
請求項49に記載の方法。 - 前記目標物体の動きの計算及び前記可動物体の動きを比較するステップをさらに含み、前記可動物体が前記リードを引き寄せるのに用いる1つ以上のパラメータを決定する、
請求項61に記載の方法。 - 前記目標物体が移動中であり、前記リードを介して前記可動物体に取付けられる間、前記可動物体を使用して前記目標物体の画像を収集するステップをさらに含む、
請求項49に記載の方法。 - 地図上で前記可動物体の場所を前記ユーザーに表示するステップをさらに含む、
請求項49に記載の方法。 - 前記目標物体が移動中であり、前記リードを介して前記可動物体に取付けられる間、前記目標物体に対して前記ユーザーの声を再生するステップをさらに含む、
請求項49に記載の方法。 - 前記ユーザーの声は、前記ユーザー装置から前記可動物体にリアルタイムで伝達される、
請求項65に記載の方法。 - 前記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
請求項65に記載の方法。 - 前記ユーザーの声は、前記目標物体に対して命令を話す、
請求項65に記載の方法。 - 目標物体を誘導するUAVにおいて、
前記UAVは、
カラーを装着する前記目標物体の画像を取得する1つ以上の視覚センサーと、
前記カラーを装着する前記目標物体の画像から前記目標物体を個々にまたは集合的に認識する1つ以上のプロセッサーと、
前記目標物体が認識されると、人間の助けを借りずに前記目標物体の前記カラーにリードを自動的に取付けるリード取付け機構と、
前記目標物体が前記リードを介して前記UAVに取付けられる間、前記UAVの飛行を許可する1つ以上の推進部と、を備える
UAV。 - 前記目標物体は、動物である、
請求項69に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記目標物体が移動中に飛行する、
請求項69に記載のUAV。 - 前記リードは、可撓性材料または曲げることができる材料から形成される、
請求項69に記載のUAV。 - 前記リードは、前記UAVが飛行中に伸ばすことができる、または引っ込めることができる、
請求項69に記載のUAV。 - 前記リードは、1つ以上の磁気連結を使用し、前記目標物体の前記カラーに取付けられる、
請求項69に記載のUAV。 - 前記リードは、ロボットアームを用いて前記目標物体の前記カラーに取付けられる、
請求項69に記載のUAV。 - 前記ロボットアームは、前記カラーに前記リードを誘導する1つ以上の拡張部を含む、
請求項75に記載の方法。 - 前記1つ以上の視覚センサーは、前記カラーを装着する前記目標物体の少なくとも1つの画像を取得する、
請求項69に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記目標物体の前記画像から前記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
請求項77に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記カラーの画像から前記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
請求項77に記載のUAV。 - 前記1つ以上のプロセッサーは、前記目標物体を認識し、前記目標物体に近接して前記UAVを飛行させて前記目標物体の前記カラーに前記UAVを自動的に取付ける前記1つ以上の推進部に信号を生成する、
請求項77に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記リードを引き寄せて前記目標物体を誘導する、
請求項69に記載のUAV。 - 前記1つ以上のプロセッサーは、前記目標物体の動きの計算及び前記UAVの動きを比較し、前記UAVが前記リードを引き寄せるのに用いる1つ以上のパラメータを決定する、
請求項81に記載のUAV。 - 前記1つ以上の視覚センサーは、前記目標物体が移動中に前記リードを介して前記UAVに取付けられる間、前記目標物体の画像を収集する、
請求項69に記載のUAV。 - 前記1つ以上の視覚センサーは、前記目標物体の前記カラーの画像を収集する、
請求項83に記載のUAV。 - 前記目標物体が移動中に前記リードを介して前記UAVに取付けられる間に前記目標物体に対して前記ユーザーの声を再生する1つ以上のスピーカをさらに備える、
請求項69に記載のUAV。 - 前記ユーザーの声は、前記ユーザー装置から前記UAVにリアルタイムで伝達される、
請求項85に記載のUAV。 - 前記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
請求項85に記載のUAV。 - 前記ユーザーの声は、前記目標物体に命令を示す、
請求項85に記載のUAV。 - UAVを使用して目標物体を誘導する方法において、
前記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いて前記目標物体を認識するステップ、
前記目標物体が認識されると、人間の助けまたは本発明なしに前記目標物体に対しアトラクターを自動的に表示するステップ、
前記目標物体が移動中であり、前記アトラクターについていく間、前記UAVを飛行させるステップ、を含む、
方法。 - 前記目標物体は、動物である、
請求項89に記載の方法。 - 前記アトラクターは、食べられるおやつである、
請求項89に記載の方法。 - 前記アトラクターを使用し、選択された香りを放つステップ、をさらに含む、
請求項89に記載の方法。 - 前記UAVは、前記目標物体の頭部の高さまたは頭部の高さ近くに前記アトラクターをぶら下げて前記アトラクターを表示する、
請求項89に記載の方法。 - 前記アトラクターは、前記UAVによって運ばれる画面に表示される画像を備える、
請求項89に記載の方法。 - 前記画像は、静止画像である、
請求項89に記載の方法。 - 前記画像は、前記目標物体の所有者の画像である、
請求項95に記載の方法。 - 前記画像は、ビデオである、
請求項89に記載の方法。 - 前記画像は、前記目標物体の前記所有者のビデオである、
請求項97に記載の方法。 - 前記1つ以上の視覚センサーを使用して、
前記UAVに対する前記目標物体の場所を決定するステップ、
前記UAV飛行の速度を調整または維持して前記目標物体に対して近い前記目標物体に近接して留まり前記アトラクターを知覚するステップ、をさらに含む、
請求項89に記載の方法。 - 前記1つ以上の視覚センサーを使用して、
前記UAVに対する前記目標物体の移動の軌跡を決定するステップ、
前記UAV飛行の前記方向を調整または維持して前記目標物体に対して近い前記目標物体に近接して留まり前記アトラクターを知覚するステップ、をさらに含む、
請求項89に記載の方法。 - 前記1つ以上の視覚センサーを使用して前記目標物体の少なくとも1つの画像を取得するステップ、をさらに含む、
請求項89に記載の方法。 - 前記UAVは、前記目標物体の画像から前記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
請求項101に記載の方法。 - 前記目標物体は、カラーを装着している、
請求項101に記載の方法。 - 前記UAVは、前記カラーの画像から前記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
請求項103に記載の方法。 - 前記目標物体の移動中に前記リードを介してUAVに取付けられる間、前記目標物体に対して前記ユーザーの声を再生するステップをさらに含む、
請求項89に記載の方法。 - 前記ユーザーの声は、前記ユーザー装置から前記UAVにリアルタイムで伝達される、
請求項105に記載の方法。 - 前記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
請求項105に記載の方法。 - 前記ユーザーの声は、前記目標物体に命令を言う、
請求項105に記載の方法。 - 目標物体を誘導するUAVにおいて、
カラーを装着する目標物体の画像を取得する1つ以上の視覚センサーと、
前記目標物体の前記画像から前記目標物体を個々にまたは集合的に認識する1つ以上のプロセッサーと、
前記目標物体が認識されると、人間の助けまたは介入なしに前記目標物体に対してアトラクターを表示するアトラクター表示機構と、
前記アトラクターが前記目標物体に対して表示される間、前記UAVの飛行を可能にする1つ以上の推進部と、を備える、
UAV。 - 前記目標物体は、動物である、
請求項109に記載のUAV。 - 前記アトラクターは、食べられるおやつである、
請求項109に記載のUAV。 - 前記アトラクターは、選択された香りを放つ、
請求項109に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記目標物体の頭部の高さまたは頭部の高さ近くに前記アトラクターをぶら下げて前記アトラクターを表示する、
請求項109に記載のUAV。 - 前記アトラクターは、前記UAVによって運ばれる画面に表示される画像を含む、
請求項109に記載のUAV。 - 前記画像は、静止画像である、
請求項109に記載のUAV。 - 前記画像は、前記目標物体の所有者の画像である、
請求項115に記載のUAV。 - 前記画像は、ビデオである、
請求項109に記載のUAV。 - 前記画像は、前記目標物体の前記所有者のビデオである、
請求項117に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記1つ以上の視覚センサーを使用し、
前記UAVに対する前記目標物体の場所を決定し、
前記UAV飛行の前記速度を調整または維持して前記目標物体に近接して留まり前記アトラクターを知覚する、
請求項109に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記1つ以上の視覚センサーを使用し、
前記UAVに対する前記目標物体の移動の軌跡を決定し、
前記UAV飛行の前記速度を調整または維持して前記目標物体に近接して留まり前記アトラクターを知覚する、
請求項109に記載のUAV。 - 前記1つ以上の視覚センサーは、前記目標物体の少なくとも1つ画像を取得する、
請求項109に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記目標物体の前記画像から前記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
請求項121に記載のUAV。 - 前記目標物体は、カラーを装着している、
請求項121に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記カラーの前記画像から前記目標物体を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
請求項123に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記目標物体の移動中に前記リードを介して前記UAVに取付けられ間に前記目標物体に対して前記ユーザーの声を再生するスピーカをさらに備える、
請求項109に記載のUAV。 - 前記ユーザーの声は、前記ユーザー装置から前記UAVにリアルタイムで伝達される、
請求項125に記載のUAV。 - 前記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
請求項125に記載のUAV。 - 前記ユーザーの声は、前記目標物体に命令を示す、
請求項125に記載のUAV。 - 目標物体を誘導する方法において、
前記目標物体を誘導する、場所が既知であるUAVを提供するステップ、
前記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いて前記目標物体を認識するステップ、
前記UAVに搭載された前記1つ以上の視覚センサーを用いて前記目標物体により生じた廃棄物を認識するステップ、
前記廃棄物が前記目標物体により生じたことを前記ユーザーに警告するステップ、を含む、
方法。 - 前記目標物体は、動物である、
請求項129に記載の方法。 - 前記動物は、犬または猫である、
請求項130に記載の方法。 - 前記廃棄物が生じた場所を前記ユーザーに示すステップ、をさらに含む、
請求項129に記載の方法。 - 前記UAVは、前記廃棄物の前記画像から前記廃棄物を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
請求項129に記載の方法。 - 前記ユーザーは、表示装置を備えるユーザー装置によって警告を受ける、
請求項129に記載の方法。 - 前記ユーザー装置は、スマートフォン、タブレット、またはパーソナルコンピュータである、
請求項134に記載の方法。 - 前記ユーザー装置は、前記廃棄物が生じた場所を示す地図を表示する、
請求項134に記載の方法。 - 前記ユーザー装置は、前記目標物体の前記廃棄物の画像を表示する、
請求項134に記載の方法。 - 前記UAVは、前記目標物体に物理的に取付けられて前記目標物体を誘導する、
請求項129に記載の方法。 - 前記UAVは、前記目標物体のカラーに取付けられるリードによって前記目標物体に取付けられる、
請求項138に記載の方法。 - 前記UAVは、前記目標物体に対してアトラクターを表示し前記目標物体を誘導する、
請求項129に記載の方法。 - 前記アトラクターは、食べられるおやつである、
請求項140に記載の方法。 - 前記ユーザーは、目標物体廃棄物除去専門家である、
請求項129に記載の方法。 - 前記UAVは、前記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を備える回転翼航空機である、
請求項129に記載の方法。 - 前記UAVは、前記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
請求項129に記載の方法。 - 前記位置設定装置は、GPSセンサーである、
請求項144に記載の方法。 - 目標物体を誘導するUAVにおいて、
前記目標物体及び前記目標物体により生じた廃棄物の画像を取得する1つ以上の視覚センサーと、
前記目標物体の画像から前記目標物体を認識し、前記目標物体により生じた前記廃棄物の前記画像から前記目標物体の前記廃棄物を個々にまたは集合的に認識する1つ以上のプロセッサーと、
前記廃棄物が前記目標物体によって生じたことを前記ユーザーに警告する信号をユーザー装置に送信する通信部と、
前記目標物体を誘導する間、前記UAVの飛行を可能にする1つ以上の推進部と、
を備える、
UAV。 - 前記目標物体は、動物である、
請求項146に記載のUAV。 - 前記動物は、犬または猫である、
請求項147に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記廃棄物が生じた場所について前記ユーザーに情報を提供する、
請求項146に記載のUAV。 - 前記ユーザー装置は、表示装置を備える、
請求項146に記載のUAV。 - 前記ユーザー装置は、スマートフォン、タブレット、またはパーソナルコンピュータである、
請求項150に記載のUAV。 - 前記ユーザー装置は、前記廃棄物が生じた場所を示す地図を表示する、
請求項150に記載のUAV。 - 前記ユーザー装置は、前記目標物体により生じた前記廃棄物の画像を表示する、
請求項150に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記目標物体に物理的に取付けられて前記目標物体を誘導する、
請求項146に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記目標物体のカラーに取付けられるリードによって前記目標物体に取付けられる、
請求項154に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記目標物体に対してアトラクターを表示して前記目標物体を誘導する、
前記請求項146に記載のUAV。 - 前記アトラクターは、食べられるおやつである、
請求項156に記載のUAV。 - 前記ユーザーは、目標物体廃棄物除去専門家である、
請求項146に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
請求項146に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記UAVの場所についての情報を送信する位置設定装置を備える、
請求項146に記載のUAV。 - 前記位置設定装置は、GPSセンサーである、
請求項160に記載のUAV。 - 目標物体を誘導する方法において、
場所が既知であり前記目標物体を誘導するUAVを提供するステップ、
前記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いて前記目標物体を認識するステップ、
前記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いて前記目標物体の廃棄物を認識するステップ、
前記UAVを使用し、前記廃棄物を認識して前記廃棄物を除去するステップ、を含む、
方法。 - 前記目標物体は、動物である、
請求項162に記載の方法。 - 前記動物は、犬または猫である、
請求項163に記載の方法。 - 前記UAVは、前記廃棄物が生じた場所の情報を前記ユーザーに伝えるステップ、をさらに含む、
請求項162に記載の方法。 - 前記UAVは、前記廃棄物の前記画像から前記廃棄物を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
請求項162に記載の方法。 - 前記UAVは、前記目標物体に物理的に取付けられて前記目標物体を誘導する、
請求項162に記載の方法。 - 前記UAVは、前記目標物体のカラーに取付けられるリードによって前記目標物体に取付けられる、
請求項167に記載の方法。 - 前記UAVは、前記目標物体に対してアトラクターを表示して前記目標物体を誘導する、
請求項162に記載の方法。 - 前記アトラクターは、食べられるおやつである、
請求項169に記載の方法。 - 前記UAVは、前記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
請求項162に記載の方法。 - 前記UAVは、前記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を含む、
請求項162に記載の方法。 - 前記位置設定装置は、GPSセンサーである、
請求項172に記載の方法。 - 機械的なアームで前記廃棄物を除去するステップをさらに含む、
請求項162に記載の方法。 - 目標物体を誘導するUAVにおいて、
前記目標物体及び前記目標物体の廃棄物の画像を取得する1つ以上の視覚センサーと、
前記目標物体の前記画像から前記目標物体を認識すると共に前記目標物体の前記廃棄物の前記画像から前記目標物体の前記廃棄物を個々にまたは集合的に認識する1つ以上のプロセッサーと、
前記廃棄物の前期認識に応じて前記廃棄物を除去する1つ以上の廃棄物除去部と、
前記目標物体を誘導する間に前記UAVの飛行を可能にする1つ以上の推進部と、
を備える、
UAV。 - 前記目標物体は、動物である、
請求項175に記載のUAV。 - 前記動物は、犬または猫である、
請求項175に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記廃棄物が生じた場所の情報を前記ユーザーに伝える、
請求項175に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記廃棄物の前記画像から前記廃棄物を認識する1つ以上のプロセッサーをさらに備える、
請求項175に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記目標物体に物理的に取付けられて前記目標物体を誘導する、
請求項175に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記目標物体のカラーに取付けられるリードに取付けられる、
請求項175に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記目標物体に対してアトラクターを表示して前記目標物体を誘導する、
請求項175に記載のUAV。 - 前記アトラクターは、食べられるおやつである、
請求項182に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記UAVが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
請求項175に記載のUAV。 - 前記UAVは、前記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
請求項175に記載のUAV。 - 前記位置設定装置は、GPSセンサーである、
請求項182に記載のUAV。 - 前記1つ以上の廃棄物除去部は、前記廃棄物を除去する前記UAVから伸びる機械的なアームを含む、
請求項175に記載のUAV。 - 目標物体を誘導する方法において
UAVが前記目標物体を誘導する移動ルートをユーザー装置からユーザー入力として受け取るステップ、
前記目標物体の移動中に前記移動ルートに沿って前記UAVを飛行させ、場所が既知である前記UAVを使用して前記目標物体を誘導するステップ、
前記UAVが前記移動ルートに沿って前記目標物体を誘導する間、前記ユーザー装置を使用して前記移動ルートに対する変更を受信し更新された移動ルートを提供するステップ、
前記更新された移動ルートに沿って前記UAVを飛行させるステップ、を含む、
方法。 - 前記ユーザー入力は、前記移動ルートを画定するグローバル座標を備える、
請求項188に記載の方法。 - 前記ユーザー入力は、前記更新された移動ルートを画定するグローバル座標を備える、
請求項188に記載の方法。 - 前記ユーザー入力は、地図上に前記移動ルートを画定する画像または線を備える、
請求項188に記載の方法。 - 前記ユーザー入力は、前記更新された移動ルートを画定する地図上の画像または線を備える、
請求項188に記載の方法。 - 前記UAVは、前記目標物体に物理的に取付けられて前記目標物を誘導する
請求項188に記載の方法。 - 前記UAVは、前記目標物体のカラーに取付けられるリードに取付けられる、
請求項193に記載の方法。 - 前記目標物体は、動物である、
請求項188に記載の方法。 - 前記動物は、犬または猫である、
請求項195に記載の方法。 - 前記UAVが、前記UAVが垂直に離陸すること及び着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
請求項188に記載の方法。 - 前記UAVが、前記UAVの場所の情報を送信する位置設定装置を含む、
請求項188に記載の方法。 - 前記位置設定装置は、GPSセンサーである、
請求項198に記載の方法。 - 前記UAVに搭載された1つ以上の視覚センサーを用いて前記目標物体の画像を取得するステップ、をさらに含む、
請求項188に記載の方法。 - 前記1つ以上のプロセッサーにより、前記目標物体が、前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートからいつ逸脱したかを前記目標物体の前記画像に基づいて検出する、
請求項200に記載の方法。 - 前記目標物体が前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートから逸脱しているときに前記目標物体に前記ユーザーの声を再生するステップ、をさらに含む、
請求項201に記載の方法。 - 前記ユーザーの声は、前記ユーザー装置から前記UAVにリアルタイムで伝達される、
請求項202に記載の方法。 - 前記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
請求項202に記載の方法。 - 前記目標物体が所定距離を超えて前記移動ルートから逸脱すると、前記目標物体に電気ショックを与えるステップ、をさらに含む、
請求項201に記載の方法。
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