JP6372835B1 - 警告方法 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体に対して積極的に警告を行うことが可能な警告方法、及び、警告装置を提供する。【解決手段】対象領域Ｒに侵入する移動体Ａ，Ｂに対して警告を行うための警告方法であって、互いに異なる撮影時間において対象領域Ｒを複数回撮影することにより複数の画像を取得する第１工程と、複数の画像Ｐ１，Ｐ２に基づいて対象領域Ｒの複数の正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２を作成する第２工程と、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２同士の差分に応じて移動体Ａ，Ｂの有無を判定する第３工程と、第３工程において移動体Ａ，Ｂが有ると判定された場合に、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２に基づいて移動体Ａ，Ｂの位置を特定する第４工程と、当該位置に向けて警告を行う第５工程と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、警告方法、及び、警告装置に関する。

特許文献１には、田畑や家等の周りに鳥や獣等の動物が近寄らないようにするための動物除けが記載されている。この動物除けは、永久磁石を有する本体と、着磁性を有する鋼線材によって環状に形成され、本体に突設された環状体とを備えている。また、環状体は、本体に対して角度調節可能に回動自在に支持されている。さらに、環状体は、複数設けられている。

特開２０１１−０３０４５８号公報

上記の動物除けは、着磁性を有する鋼線材から環状に形成された環状体が、永久磁石を有する本体から突設されている。これにより、永久磁石を有する本体の周りばかりでなく、環状体の周りにも磁界を形成し、広い範囲に人工的な磁界を形成することを図っている。この動物除けは、所定の箇所に設置され、当該所定の箇所に害獣が近づいてくることを待ち受ける構成となると考えられる。しかしながら、害獣・害鳥等による被害は深刻化しており、単に待ち受けるだけではなく、積極的に害獣・害鳥等の移動体に対して警告を行うことが望ましい。

本発明は、そのような事情に鑑みてなされたものであり、移動体に対して積極的に警告を行うことが可能な警告方法、及び、警告装置を提供することを目的とする。

本発明に係る警告方法は、対象領域に侵入する移動体に対して警告を行うための警告方法であって、互いに異なる撮影時間において対象領域を複数回撮影することにより複数の画像を取得する第１工程と、複数の画像に基づいて、地理座標が付与された対象領域の複数の正射投影画像を作成する第２工程と、正射投影画像同士の差分に応じて移動体の有無を判定する第３工程と、第３工程において移動体が有ると判定された場合に、正射投影画像に基づいて移動体の位置を特定する第４工程と、位置に向けて警告を行う第５工程と、を備える。

本発明に係る警告装置は、対象領域への移動体に対して警告を行うための警告装置であって、互いに異なる撮影時間において対象領域を複数回撮影することにより複数の画像を取得する画像取得部と、複数の画像に基づいて、地理座標が付与された対象領域の複数の正射投影画像を作成する正射投影画像作成部と、正射投影画像同士の差分に応じて対象領域への移動体の有無を判定する判定部と、判定部により移動体が有ると判定された場合に、正射投影画像に基づいて移動体の位置を特定する特定部と、位置に向けて警告を行う警告部と、を備える。

この警告方法及び警告装置においては、互いに異なる時間において対象領域を複数回撮影することにより、複数の画像を取得する。また、その複数の画像に基づいて複数の正射投影画像を作成する。したがって、互いに異なる撮影時間における正射投影画像（例えば撮影時間が隣接する２つの正射投影画像）の差分に応じて、対象領域に侵入した移動体の有無を判定できる。また、正射投影画像には地理座標が付与されている。したがって、移動体が有る場合には、その移動体の地理的な位置を正射投影画像から特定することができる。したがって、その特定された位置に向けて警告を行うことにより、対象領域の外に移動体を退去させることができる。このように、この警告方法及び警告装置によれば、移動体に対して積極的に警告を行うことが可能であり、移動体による被害を確実に抑制することができる。

本発明に係る警告方法においては、第５工程においては、警告として、無人航空機を位置に向け飛行させてもよい。このように、無人航空機を運用することにより、移動体に対してより積極的に警告を行って対象領域から確実に移動体を退去させることができる。

本発明に係る警告方法においては、第５工程においては、警告として、指向性の音響を位置に向け発信してもよい。このように、指向性の音響を用いることにより、周囲への影響を抑制しつつ移動体に対して積極的に警告を行うことが可能である。

本発明に係る警告方法においては、第１工程においては、画像として、互いに異なる方向から対象領域を撮影することにより互いに異なる方向からの第１画像及び第２画像を取得し、第２工程においては、正射投影画像として、第１画像及び第２画像のそれぞれに基づいて高度の異なる複数組の第１正射投影画像及び第２正射投影画像を作成し、第４工程においては、複数組の第１正射投影画像及び第２正射投影画像に基づいて移動体の高度をさらに特定してもよい。この場合、例えば移動体が害鳥等の飛行体である場合にも、適切な警告を行うことができる。

本発明に係る警告方法は、第５工程の前において、第４工程において特定した移動体の位置を蓄積することにより移動体の侵入経路を特定する第６工程をさらに備え、第５工程においては、侵入経路の逆側から警告を行ってもよい。この場合、侵入経路を介して侵入位置から移動体を退去させることが可能となる。

本発明に係る警告方法においては、第５工程において、対象領域の地図と正射投影画像とを重ね合わせ、位置から人家に向かう方向と異なる方向に移動体を誘導するように警告を行ってもよい。また、本発明に係る警告方法においては、第５工程において、対象領域の地図と正射投影画像とを重ね合わせ、位置から山林に向かう方向に移動体を誘導するように警告を行ってもよい。この場合、対象領域から退去させた移動体が人家等へ向かうことを避けることができる。

本発明に係る警告方法は、第５工程の前において、第３工程において移動体が有ると判定された場合に移動体の種類を判定する第７工程をさらに備えてもよい。この場合、移動体の種類に応じて適切な警告を行うことが可能となる。

本発明によれば、移動体に対して積極的に警告を行うことが可能な警告方法、及び、警告装置を提供することを目的とする。

本実施形態に係る警告装置を示す模式的なブロック図である。 図１に示された警告装置が設置された様子の一例を示す模式図である。 図１に示された警告装置が設置された様子の別の一例を示す模式図である。 本実施形態に係る警告方法の一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係る警告方法の一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係る警告方法の一例を示すフローチャートである。 移動体の侵入経路及び退去させる様子を示す模式図である。 移動体の高度を特定する様子を示す模式図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る警告装置を示す模式的なブロック図である。図２は、図１に示された警告装置が設置された様子の一例を示す模式図である。図３は、図１に示された警告装置が設置された様子を示す別の一例を示す模式図である。図１〜３に示される警告装置１は、対象領域Ｒに侵入する移動体Ａ，Ｂに対して警告を行うためのものである。

図１，２に示されるように、警告装置１は、画像取得装置（画像取得部）１０と、本体装置２０と、ＵＡＶ（Unmanned aerial vehicle：無人航空機、警告部）３０と、音響発生装置（警告部）４０と、を備えている。図２の例では、画像取得装置１０として１つの画像取得装置１０Ａが用いられている。図３の例では、画像取得装置１０として２つの画像取得装置１０Ａ，１０Ｂが用いられている。画像取得装置１０、本体装置２０、ＵＡＶ３０、及び、音響発生装置４０は、例えば本体装置２０を介して、有線又は無線により互いに接続されており、情報の授受が可能とされている。

画像取得装置１０は、例えば、対象領域Ｒに臨むように設置された定点カメラである。画像取得装置１０は、互いに異なる撮影時間において対象領域Ｒを複数回撮影することにより、複数の画像Ｐ１，Ｐ２を取得する。図３の例では、画像取得装置１０Ａ，１０Ｂが、互いに異なる方向から対象領域Ｒを撮影することにより、互いに異なる方向からの画像（第１画像）Ｐ１及び画像（第２画像）Ｐ２を取得する。この場合、画像取得装置１０Ａ，１０Ｂは、対象領域Ｒをステレオ視可能な位置に設置されている。

画像取得装置１０は、例えば、所定の時間間隔で対象領域Ｒを撮影するスチールカメラであってもよいし、一定の時間にわたって連続的に動画を撮影するビデオカメラであってもよい。画像取得装置１０がビデオカメラである場合には、画像Ｐ１，Ｐ２は動画を構成する各フレームとすることができる。また、画像取得装置１０は、可視光カメラ及び赤外カメラの両方を含み、昼間には可視光カメラを用いると共に夜間には赤外カメラを用いるように構成されてもよい。

本体装置２０は、画像取得装置１０が取得した画像Ｐ１，Ｐ２に基づいて正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２を作成したり、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２に基づいて対象領域Ｒに侵入した移動体Ａ，Ｂを検出したり、検出された移動体Ａ，Ｂに向けて警告を行うための信号を生成したりする。本体装置２０の詳細については後述する。なお、本体装置２０は、対象領域Ｒの周囲に設けられていてもよいし、対象領域Ｒから離隔した所定の施設に設けられていてもよい。

ＵＡＶ３０は、本体装置２０により生成された信号に基づいて、移動体Ａ，Ｂの位置に向けて飛行することにより移動体Ａ，Ｂへの警告を行う。ＵＡＶ３０は、対象領域Ｒに移動体Ａ，Ｂが侵入していないときには、対象領域Ｒの周囲に設けられた待機場所３１に着陸して待機しており、充電状態とされ得る。すなわち、警告装置１は、定期的に、又は、一定のパターンによりＵＡＶを飛行させるものとは明確に区別され得る。

音響発生装置４０は、例えば、対象領域Ｒに臨むように設けられた指向性のスピーカである。音響発生装置４０は、例えば画像取得装置１０と共に設置されていてもよい。音響発生装置４０は、本体装置２０により生成された信号に基づいて、移動体Ａ，Ｂの位置に向けて指向性の音響を発信することにより、移動体Ａ，Ｂへの警告を行う。音響発生装置４０は、対象領域Ｒに移動体Ａ，Ｂが侵入していないときには、待機状態とされ得る。すなわち、警告装置１は、定期的に、又は、一定のパターンにより音や光を発生させるものとは明確に区別され得る。

なお、本実施形態においては、警告装置１は、ＵＡＶ３０と音響発生装置４０との２つの警告部を備えることなるが、いずれか一方であってもよい。また、警告装置１は、ＵＡＶ３０及び／又は音響発生装置４０に代えて、或いは加えて、移動体Ａ，Ｂの位置に光を照射するライトといった光照射装置を備えていてもよい。

ここで、対象領域Ｒは、例えば、鳥獣類による食害等が生じ得る任意の領域である。対象領域Ｒは、例えば、人家に隣接した農業地であってもよいし、高山植物等が自生する山岳といった人家から離隔した地域であってもよい。また、移動体Ａは、地表面を移動する獣（害獣）であって、例えば、サル、イノシシシ、及び、シカ等である。移動体Ｂは、地上を飛行可能な鳥（害鳥）であって、例えば、カラス等である。さらに、移動体Ａ，Ｂは、単体である場合もあるし、群体である場合もある。

引き続いて、本体装置２０の詳細について説明を行う。本体装置２０は、オルソ生成装置（正射投影画像作成部）２１、移動体検出装置（判定部、特定部）２２、経路判定装置（経路判定部）２３、移動体判定装置（移動体判定部）２４、誘導情報作成装置２５、ＵＡＶ誘導装置２６、音響生成装置２７、及び、記録装置２８を備えている。本体装置２０の少なくとも一部は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含むコンピュータとして構成される。そして、本体装置２０の各装置は、そのコンピュータにおいて所定のプログラムを実行することによって実現される機能的な装置であり得る。

オルソ生成装置２１は、画像取得装置１０から対象領域Ｒの画像Ｐ１，Ｐ２を入力する。オルソ生成装置２１は、例えば記録装置２８に保持されている対象領域Ｒの地表モデル（数値地形モデル、ＤＳＭ）に基づいて、対象領域Ｒの正射投影画像（第１正射投影画像）ＯＰ１及び正射投影画像（第２正射投影画像）ＯＰ２を作成する。正射投影画像には、例えば３次元的な地理座標が付与されている。オルソ生成装置２１は、例えば、撮影時間の異なる複数の画像Ｐ１のそれぞれに基づいて、正射投影画像ＯＰ１を作成する。また、オルソ生成装置２１は、撮影時間の異なる複数の画像Ｐ２のそれぞれに基づいて、正射投影画像ＯＰ２を作成する。また、オルソ生成装置２１は、画像Ｐ１，Ｐ２を、異なる高度（標高）の面に投影することにより、互いに高度が異なる複数組の正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２を作成することができる。

移動体検出装置２２は、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２の差分に応じて移動体Ａ，Ｂを検出する（移動体Ａ，Ｂの有無を判定する）。例えば、図２の例では、時間的に互いに隣接する一対の正射投影画像ＯＰ１の差分を算出することにより移動体Ａを検出する。また、図３の例では、時間的に互いに隣接する一対の正射投影画像ＯＰ１又は一対の正射投影画像ＯＰ２の差分を算出することにより、移動体Ｂを検出する。移動体検出装置２２は、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２において差分量が所定の閾値よりも大きい領域を移動体Ａ，Ｂとして検出する。すなわち、移動体検出装置２２は、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２において当該領域が検出された場合に、移動体Ａ，Ｂが有ると判定する。

移動体検出装置２２は、さらに、移動体Ａ，Ｂが有ると判定された場合に、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２に基づいて、移動体Ａ，Ｂの位置を特定する。すなわち、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２には地理座標に関する情報が含まれるので、移動体検出装置２２は、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２に基づいて、上述した差分が相対的に大きい領域の位置を特定することができる。移動体検出装置２２により特定された移動体Ａ，Ｂの位置を示す情報は、記録装置２８に記録され蓄積される。

経路判定装置２３は、記録装置２８に蓄積された移動体Ａ，Ｂの位置を示す情報に基づいて、移動体Ａ，Ｂの侵入経路Ｔ（図７参照）を特定する。換言すれば、経路判定装置２３は、移動体検出装置２２が特定した移動体Ａ，Ｂの位置を蓄積することにより移動体Ａ，Ｂの侵入経路Ｔを特定する。

移動体判定装置２４は、移動体Ａ，Ｂの種類を判定する。より具体的には、移動体判定装置２４は、まず、移動体Ａ，Ｂが害獣・害鳥等の退避させるべき動物（例えば対象領域Ｒへの侵入が許可された人や動物以外の動物）であるのか否かを判定する。また、移動体判定装置２４は、移動体Ａ，Ｂが害獣・害鳥等であった場合には、例えばシカ、イノシシ、サル、カラス、といった種別を判定する。

この判定には、例えば深層学習を利用することができる。すなわち、移動体判定装置２４は、例えば、画像判定により得られた判定結果と、実際の画像Ｐ１，Ｐ２及び正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２、画像Ｐ１，Ｐ２の撮影時刻、移動体Ａ，Ｂの位置及び侵入経路Ｔ等を含むデータに基づいて機械学習を行って生成された判定条件によって移動体Ａ，Ｂの種類を判定することができる。

誘導情報作成装置２５は、ＵＡＶ３０及び音響発生装置４０を用いた移動体Ａ，Ｂへの警告の態様を示す誘導情報を作成する。一例として、誘導情報作成装置２５は、移動体判定装置２４により判定された移動体Ａ，Ｂの種類に応じて、ＵＡＶ３０の飛行経路や、音響発生装置４０により発生させる音響の発信方向や周波数等を示す情報（誘導情報）を作成する。また、誘導情報作成装置２５は、誘導情報として、経路判定装置２３が特定した移動体Ａ，Ｂの侵入経路Ｔに基づいて、移動体Ａ，Ｂを所望の方向に退避させるように、誘導情報を作成する。なお、誘導情報作成装置２５は、ＵＡＶ３０及び音響発生装置４０が警告動作を行わない旨の情報（停止情報）を作成する場合もある。

ＵＡＶ誘導装置２６は、誘導情報作成装置２５により作成された誘導情報又は停止情報に沿ってＵＡＶ３０を運用するための信号を生成し、ＵＡＶ３０に提供する。音響生成装置２７は、誘導情報作成装置２５により作成された誘導情報又は停止情報に沿って音響発生装置４０を運用するための信号を生成し、音響発生装置４０に提供する。

引き続いて、警告装置１の動作（警告方法）について説明する。図４、図５、及び図６は、本実施形態に係る警告方法の一例を示すフローチャートである。図４に示されるように、ここでは、まず、画像取得装置１０が、所定の時間間隔でもって（すなわち、互いに異なる撮影時間において）、対象領域Ｒを複数回撮影することにより、時間に沿った複数の画像Ｐ１，Ｐ２を取得する（ステップＳ１０１：第１工程）。画像取得装置１０は、画像Ｐ１，Ｐ２を本体装置２０に提供する。

続いて、オルソ生成装置２１が、複数の画像Ｐ１，Ｐ２に基づいて、対象領域Ｒの複数の正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２を作成する（ステップＳ１０２：第２工程）。オルソ生成装置２１は、画像Ｐ１，Ｐ２を、例えば記録装置２８に予め保持されている地表モデル等に投影することにより、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２を作成することができる。上述したように、ステップＳ１０１においては、時間に沿った複数の画像Ｐ１，Ｐ２が取得される。したがって、このステップＳ１０２においても、時間に沿った（互いに撮影時間が異なる）複数の正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２が作成される。なお、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ１には、地理座標が付与される。このため、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２は、対象領域Ｒの地図と重ね合わせることが可能である。

続いて、移動体検出装置２２が、正射投影画像ＯＰ１同士又は正射投影画像ＯＰ２同士の差分を算出することにより、移動体Ａ，Ｂを検出する（ステップＳ１０３）。そして、移動体検出装置２２は、その検出結果に応じて、移動体Ａ，Ｂの有無を判定する（ステップＳ１０４：第３工程）。すなわち、このステップＳ１０４においては、移動体判定装置２４は、正射投影画像同士の差分に応じて移動体Ａ，Ｂの有無を判定する。

ステップＳ１０４において移動体Ａ，Ｂが無い（いない）と判定された場合にはステップＳ１０１に戻る。一方、ステップＳ１０４において移動体Ａ，Ｂが有る（いる）と判定された場合には、移動体検出装置２２が、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２に基づいて、移動体Ａ，Ｂの位置・撮影時刻を特定する（ステップＳ１０５：第２工程、第４工程）。ここでは、一例として、移動体検出装置２２は、移動体Ａ，Ｂの３次元的な位置を特定する。

特に、図３に示される例のように、移動体Ｂが飛行体である場合には、移動体検出装置２２は、次のようにして移動体Ｂの緯度・経度に加えて高度（標高）をさらに特定することができる。すなわち、図８の（ａ）に示されるように、画像取得装置１０Ａと画像取得装置１０Ｂとは、対象領域Ｒをステレオ視するように設置されている。このため、正射投影画像ＯＰ１と正射投影画像ＯＰ２とは、少なくとも部分的に重複している。このような状態において、移動体検出装置２２は、撮影時刻が一致する一対の画像Ｐ１，Ｐ２を、例えば１ｍ間隔で高度の異なる複数の投影面に投影することにより、図８の（ｂ）〜（ｄ）に示されるように、互いに高度が異なる複数組の正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２を作成する。

このとき、投影面の高度が移動体Ｂの高度と異なる場合には、図８の（ｂ），（ｃ）に示されるように、１組の正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２の間において、移動体Ｂの位置が一致しない。これに対して、投影面の高度が移動体Ｂの高度に一致する場合には、図８の（ｄ）に示されるように、１組の正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２の間において、移動体Ｂの位置が一致する（重複する）。したがって、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２間において単一の移動体Ｂが観測された投影面の高度を、移動体Ｂの高度として特定することができる。すなわち、ここでは、移動体検出装置２２は、高度の異なる複数組の正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２の作成（第２工程）によって、それらに基づいて移動体Ｂの高度をさらに特定する（第４工程）。

移動体検出装置２２は、以上のように特定した移動体Ａ，Ｂの位置を例えば記録装置２８に提供して蓄積する（ステップＳ１０６：第６工程）。そして、経路判定装置２３が、蓄積された移動体Ａ，Ｂの位置から移動体Ａ，Ｂの経路を特定する（ステップＳ１０７：第６工程）。すなわち、ここでは、移動体Ａ，Ｂの位置を蓄積することにより移動体Ａ，Ｂの侵入経路Ｔが特定される（図７参照）。

続いて、移動体判定装置２４が、判定情報の入力を受ける（ステップＳ１０８）。上述したように、判定情報は、移動体Ａ，Ｂの種類を判定するための情報であって、例えばオペレータによる画像判定で得られた判定結果と、実際の画像Ｐ１，Ｐ２及び正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２、画像Ｐ１，Ｐ２の撮影時刻、移動体Ａ，Ｂの位置及び侵入経路Ｔ等を含むデータに基づいて機械学習を行って生成される。

続いて、移動体判定装置２４が、移動体Ａ，Ｂの種類を判定する（ステップＳ１０９：第７工程）。より具体的には、移動体判定装置２４は、判定情報に基づいて、移動体Ａ，Ｂが害獣・害鳥であるか否かを判定する。このとき、移動体判定装置２４は、移動体Ａ，Ｂが害獣・害鳥である場合にはその種別まで判定することができる。

このステップＳ１０９の判定の結果、移動体Ａ，Ｂが害獣・害鳥でない場合、誘導情報作成装置２５が、停止情報を作成する（ステップＳ１１１）。一方、ステップＳ１０９の判定の結果、移動体Ａ，Ｂが害獣・害鳥である場合には、誘導情報作成装置２５が、ＵＡＶ３０及び音響発生装置４０の誘導情報を作成する（ステップＳ１１２：第５工程）。

一例として、誘導情報作成装置２５は、図７に示されるように、侵入経路Ｔの逆側から（移動体Ａを介して侵入経路Ｔの反対方向Ｄから）、ＵＡＶ３０及び／又は音響発生装置４０により警告を行うように誘導情報を作成する。これにより、侵入経路Ｔを介して（すなわち侵入経路Ｔを戻るように）侵入位置から移動体Ａを退去させることが可能となる。別の一例として、誘導情報作成装置２５は、対象領域Ｒの地図と正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２とを重ね合わせ、ステップＳ１０５において特定された位置から人家Ｃに向かう方向と異なる方向（例えば反対方向）に移動体Ａ，Ｂを誘導するように、誘導情報を作成する。さらに別の一例としては、誘導情報作成装置２５は、対象領域Ｒの地図と正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２とを重ね合わせ、ステップＳ１０５において特定した位置から山林Ｆに向かう方向に移動体Ａ，Ｂを誘導するように誘導情報を作成する。これらの場合、侵入経路Ｔの特定は必須ではない。これらの場合には、対象領域Ｒから退去させた移動体Ａ，Ｂが人家Ｃに向かうことを避けることができる。

その後、誘導情報作成装置２５は、停止情報又は誘導情報をＵＡＶ誘導装置２６及び音響生成装置２７に出力する（ステップＳ１１３）。そして、ＵＡＶ３０に関する動作は図５のステップＳ１１４に移行し、音響発生装置４０に関する動作は図６のステップＳ１２２に移行する。

すなわち、図５に示されるように、ＵＡＶ３０に関する動作においては、ＵＡＶ誘導装置２６が、停止情報又は誘導情報を受信する（ステップＳ１１４）。続いて、ＵＡＶ誘導装置２６が、受信した情報が誘導情報であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。

ステップＳ１１５の判定の結果、ＵＡＶ誘導装置２６が受信した情報が誘導情報である場合、ＵＡＶ誘導装置２６は、ＵＡＶ３０が地上にて待機中であるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。この判定の結果、ＵＡＶ３０が地上にある場合、ＵＡＶ３０は、誘導情報に沿って警告を行うべく離陸する（ステップＳ１１７）。そして、ＵＡＶ３０は、誘導情報に沿って、移動体Ａ，Ｂの位置に向けて飛行して警告を行い（ステップＳ１１８：第５工程）、処理を終了する。一方、ステップＳ１１６の判定の結果、ＵＡＶ３０が地上にない（飛行中である）場合には、ＵＡＶ３０は、そのまま誘導情報に沿って、移動体Ａ，Ｂの位置に向けて飛行して警告を行い（ステップＳ１１８：第５工程）、処理を終了する。

他方、ステップＳ１１５の判定、ＵＡＶ誘導装置２６が受信した情報が誘導情報でない場合（すなわち、停止情報である場合）、ＵＡＶ誘導装置２６は、ＵＡＶ３０が空中（飛行中）であるか否かの判定を行う（ステップＳ１１９）。この判定の結果、ＵＡＶが空中である場合、ＵＡＶ誘導装置２６は、ＵＡＶ３０を待機場所３１に着陸させ（ステップＳ１２０）、ＵＡＶ３０の充電を開始する（ステップＳ１２１）。そして処理を終了する。なお、この判定の結果、ＵＡＶ３０が空中でない場合、そのまま充電を開始する（ステップＳ１２１）。

ここで、図６に示されるように、音響発生装置４０に関する動作においては、音響生成装置２７が、停止情報又は誘導情報を受信する（ステップＳ１２２）。続いて、音響生成装置２７が、受信した情報が誘導情報であるか否かを判定する（ステップＳ１２３）。この判定の結果、音響生成装置２７が受信した情報が誘導情報でない場合（すなわち、停止情報である場合）、音響発生装置４０は、音響生成装置２７を停止させ（ステップＳ１２４）、処理を終了する。

一方、ステップＳ１２３の判定の結果、音響生成装置２７が受信した情報が誘導情報であった場合、音響生成装置２７は、誘導情報に沿って音響を発信して警告を行うように音響発生装置４０を制御する（ステップＳ１２５）。そして、音響発生装置４０は、その制御に応じて移動体Ａ，Ｂの位置に指向性の音響を発信して警告を行い（ステップＳ１２６：第５工程）、処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態に係る警告装置１及びその警告方法においては、互いに異なる撮影時間において対象領域Ｒを複数回撮影することにより、複数の画像Ｐ１，Ｐ２を取得する。また、その複数の画像Ｐ１，Ｐ２に基づいて複数の正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２を作成する。したがって、互いに異なる撮影時間における正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２（例えば撮影時間が隣接する２つの正射投影画像）の差分に応じて、対象領域Ｒに侵入した移動体Ａ，Ｂの有無を判定できる。

また、正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２には地理座標が付与されている。したがって、移動体Ａ，Ｂが有る（いる）場合には、その移動体Ａ，Ｂの位置を正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２から特定することができる。したがって、その特定された位置に向けて警告を行うことにより、対象領域Ｒの外に移動体Ａ，Ｂを退去させることができる。このように、警告装置１及びその警告方法によれば、移動体Ａ，Ｂに対して積極的に警告を行うことが可能であり、移動体Ａ，Ｂによる被害を確実に抑制することができる。

また、警告装置１及びその警告方法においては、警告として、ＵＡＶ３０を移動体Ａ，Ｂの位置に向け飛行させる。このため、ＵＡＶ３０を運用することにより、移動体Ａ，Ｂに対してより積極的に警告を行って対象領域Ｒから確実に移動体Ａ，Ｂを退去させることができる。

また、警告装置１及びその警告方法においては、警告として、指向性の音響を移動体Ａ，Ｂの位置に向け発信する。このため、指向性の音響を用いることにより、周囲への影響を抑制しつつ移動体Ａ，Ｂに対して積極的に警告を行うことが可能である。

また、警告装置１及びその警告方法においては、画像として、互いに異なる方向から対象領域Ｒを撮影することにより互いに異なる方向からの画像Ｐ１及び画像Ｐ２を取得する。また、正射投影画像として、画像Ｐ１及び画像Ｐ２のそれぞれに基づいて高度の異なる複数組の正射投影画像ＯＰ１及び正射投影画像ＯＰ２を作成する。そして、複数組の正射投影画像ＯＰ１及び正射投影画像ＯＰ２に基づいて移動体Ａ，Ｂの高度をさらに特定する。このため、例えば移動体Ａ，Ｂが害鳥等の飛行体である場合にも、適切な警告を行うことができる。

また、警告装置１及びその警告方法は、特定した移動体Ａ，Ｂの位置を蓄積することにより移動体Ａ，Ｂの侵入経路Ｔを特定すると共に、侵入経路Ｔの逆側から警告を行う。このため、侵入経路Ｔを介して侵入位置から移動体Ａ，Ｂを退去させることが可能となる。

また、警告装置１及びその警告方法においては、対象領域Ｒの地図と正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２とを重ね合わせ、移動体Ａ，Ｂの位置から人家Ｃに向かう方向と異なる方向に移動体Ａ，Ｂを誘導するように警告を行うことができる。また、警告装置１及びその警告方法においては、対象領域Ｒの地図と正射投影画像ＯＰ１，ＯＰ２とを重ね合わせ、移動体Ａ，Ｂの位置から山林Ｆに向かう方向に移動体Ａ，Ｂを誘導するように警告を行うことができる。これらの場合、対象領域Ｒから退去させた移動体Ａ，Ｂが人家Ｃ等へ向かうことを避けることができる。

さらに、警告装置１及びその警告方法は、移動体Ａ，Ｂが有ると判定された場合に、移動体Ａ，Ｂの種類を判定する。このため、移動体Ａ，Ｂの種類に応じて適切な警告を行う（又は不要な警告を行わない）ことが可能となる。

以上の実施形態は、本発明に係る警告方法、及び、警告装置の一実施形態について説明した者である。したがって、本発明に係る警告方法、及び、警告装置は、上記のものに限定されず、適宜変更することが可能である。

例えば、上記実施形態においては、ＵＡＶ３０による警告と、音響による警告と、の実施の順番について特に規定していない。これに対して、一例として、音響発生装置４０から指向性の音響を移動体Ａ，Ｂに発信した後に、なお移動体Ａ，Ｂが有りと判定された場合（すなわち、移動体Ａ，Ｂが対象領域Ｒから退去しなかった場合）に、ＵＡＶ３０を移動体Ａ，Ｂの位置に向けて飛行させるようにしてもよい。さらには、ＵＡＶ３０による警告と音響による警告との順番は、この逆であってもよい。

１…警告装置、１０…画像取得装置（画像取得部）、２１…オルソ生成装置（正射投影画像作成部）、２２…移動体検出装置（判定部、特定部）、３０…ＵＡＶ（警告部）、４０…音響発生装置（警告部）、Ａ，Ｂ…移動体、Ｔ…侵入経路、Ｐ１…画像（第１画像）、Ｐ２…画像（第２画像）、ＯＰ１…正射投影画像（第１正射投影画像）、ＯＰ２…正射投影画像、Ｒ…対象領域。

Claims (7)

1. 対象領域に侵入する移動体に対して警告を行うための警告方法であって、
   互いに異なる撮影時間において前記対象領域を複数回撮影することにより複数の画像を取得する第１工程と、
   前記複数の画像に基づいて、地理座標が付与された前記対象領域の複数の正射投影画像を作成する第２工程と、
   前記正射投影画像同士の差分に応じて前記移動体の有無を判定する第３工程と、
   前記第３工程において前記移動体が有ると判定された場合に、前記正射投影画像に基づいて前記移動体の位置を特定する第４工程と、
   前記位置に向けて前記警告を行う第５工程と、
   前記第５工程の前において、前記第４工程において特定した前記移動体の位置を蓄積することにより前記移動体の侵入経路を特定する第６工程と、を備え、
   前記第５工程においては、前記侵入経路の逆側から前記警告を行う、
   警告方法。
2. 前記第５工程においては、前記警告として、無人航空機を前記位置に向け飛行させる、
   請求項１に記載の警告方法。
3. 前記第５工程においては、前記警告として、指向性の音響を前記位置に向け発信する、
   請求項１又は２に記載の警告方法。
4. 前記第１工程においては、前記画像として、互いに異なる方向から前記対象領域を撮影することにより互いに異なる方向からの第１画像及び第２画像を取得し、
   前記第２工程においては、前記正射投影画像として、前記第１画像及び第２画像のそれぞれに基づいて高度の異なる複数組の第１正射投影画像及び第２正射投影画像を作成し、
   前記第４工程においては、前記複数組の前記第１正射投影画像及び前記第２正射投影画像に基づいて前記移動体の高度をさらに特定する、
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の警告方法。
5. 前記第５工程において、前記対象領域の地図と前記正射投影画像とを重ね合わせ、前記位置から人家に向かう方向と異なる方向に前記移動体を誘導するように前記警告を行う、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の警告方法。
6. 前記第５工程において、前記対象領域の地図と前記正射投影画像とを重ね合わせ、前記位置から山林に向かう方向に前記移動体を誘導するように前記警告を行う、
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の警告方法。
7. 前記第５工程の前において、前記第３工程において前記移動体が有ると判定された場合に前記移動体の種類を判定する第７工程をさらに備える、
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の警告方法。

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