JP2018185167A - 飛行制御装置および形状測定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、この発明の実施の形態1について、図1〜図7を用いて説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る形状測定装置の使用場面を表す概念図である。図1において、構造物10が形状を測定する対象である。構造物10は、複数の部材11を備えており、それぞれの部材11には、一つ以上の標識20が設けられている。それぞれの標識20は、構造物10の形状を測定する際の位置の基準として使用される。それぞれの標識20は、互いに異なる識別コードを有する。それぞれの標識20は、この識別コードにより区別される。すなわち、互いに異なる識別コードを有する複数の標識20が、構造物10の複数の場所に設けられている。
i番目の経由位置50が無くなるまで、ST50からST90の動作を繰り返す。
Claims (3)
- 経由位置が、標識のうち予め定められた指定標識との相対位置でそれぞれ決定され、互いに異なる識別コードを有する複数の前記標識がそれぞれ複数の場所に設けられた構造体の周囲における前記経由位置を経由して飛行する飛行体を制御する飛行制御装置であって、前記指定標識ごとに決められた、前記指定標識を検出する検出位置に前記飛行体を移動させる検出位置移動制御部と、前記飛行体が前記検出位置に到達すると、前記標識が有する前記識別コードを検出し、前記標識と前記飛行体との間の相対位置である飛行相対位置を測定する標識検出部と、前記標識検出部が前記指定標識の前記識別コードを検出すると、前記経由位置と前記指定標識との間の相対位置と前記飛行相対位置とをもとに、前記飛行体の飛行位置が前記経由位置に一致するよう制御する指定位置調整部とを備えた飛行制御装置。
- 前記標識検出部が前記指定識別コードとは異なる前記識別コードを検出すると、検出した前記識別コードを有する前記標識の位置と前記飛行相対位置とをもとに前記飛行体の位置を算出し、算出した位置をもとに前記飛行体を前記検出位置に移動させる飛行位置修正部をさらに備えた、請求項1に記載の飛行制御装置。
- 請求項1または2に記載の飛行制御装置と、前記飛行体に搭載され、前記構造物の形状を測定する測定装置とを備えた、形状測定装置。
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