CN102530255A - 一种牵引式无人机精确伞降装置与方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种牵引式无人机精确伞降装置及方法,牵引式无人机精确伞降装置,包括:类末敏弹、地面照射器和牵引绞盘,降落伞、无人机、类末敏弹依次连接,地面照射器和牵引绞盘分别安装在目标地。该装置的方法是在无人机上挂载类末敏弹,地面照射器引导爆***柱***弹射飞梭精确到达预定降落点后,再使用牵引绳牵引降落伞伞降中的无人机降落在预定降落点上。本发明能保证无人机伞降回收定点精度。
Description
技术领域
本发明涉及遥控技术,适用于无人机发射回收,具体是涉及一种牵引式无人机精确伞降装置与方法。
背景技术
无人机回收降落类型一般分为:无人机跑道滑降、撞网回收、空中直升机回收、伞降回收等几种。其中伞降回收在我国无人机中有相当多的使用。当无人机飞行到预定降落点上空时,降落伞打开。无人机在降落伞牵引下缓缓降落在预定降落点周围一定范围内。如图1所示, 现在的伞降回收定点精度一般只能达到50m左右。
普通伞降精度较低,其主要原因在于:1)因为开伞时刻必须在飞机发动机停止运转几秒之后:发动机停车时刻定在预定降落点之前,飞机停车后依靠惯性继续向前飞行,约几秒后开伞。故开伞点就不可能精确做到在预定开伞点的正上方;2)开伞之后,飞机进入自由飘落阶段,在此阶段由于风速等因素的影响,飞机产生或多或少的水平面内漂移,多则几百米,少则几十米。
发明内容
本发明的目的是,提供一种伞降着陆装置及其着陆方法,使得无人机能实现高精度着陆。
针对上述目的,本发明采取以下技术方案,牵引式无人机精确伞降装置,包括:类末敏弹、地面照射器和牵引绞盘,其特征在于,降落伞、无人机、类末敏弹依次连接,地面照射器和牵引绞盘分别安装在目标地。
所述类末敏弹的弹舱内,安装有飞梭、牵引绳和爆***柱,飞梭朝类末敏弹弹体的下方且与牵引绳连接,牵引绳盘装于弹舱上舱体,爆***柱安装于弹舱下舱体,红外敏感器固定安装于弹舱外,旋转叶片通过连接座与转轴连接,转轴连接于类末敏弹的上端。
一种牵引式无人机精确伞降装置的方法,降落伞连接无人机,无人机下方挂载类末敏弹,地面照射器通过发射信号给红外敏感器引导爆***柱***,弹射出飞梭精确到达预定降落点后,再通过地面的牵引绞盘将飞梭连接的牵引绳进行牵引,使与降落伞连接的无人机牵引降落在预定降落点。
本发明的优点是,利用现在已有的成熟技术及设备,在无人机上挂载一种类末敏弹,地面增加一套红外光束发射设备的地面照射器,引导类末敏弹***弹射飞梭精确到达预定降落点后,再使用牵引绳牵引伞降中的无人机降落在预定降落点上,完成无人机的高精度伞降着陆。该方法能保证无人机伞降回收定点精度在5米以内。
附图说明
图1是现有技术的无人机降落示意图。
图2是本发明的无人机降落示意图。
图3是本发明的结构示意图。
图中:1、类末敏弹,11、飞梭,12、红外敏感器,13、牵引绳,14、爆***柱,15、连接座,16、转轴。17、旋转叶片, 2、无人机,3、降落伞,4、地面照射器、5、牵引绞盘。
具体实施方式
现结合附图和实施例对本发明作进一步说明,参见图2和图3,牵引式无人机精确伞降装置,包括:类末敏弹1、地面照射器4和牵引绞盘5,降落伞3、无人机2、类末敏弹1依次连接,地面照射器4和牵引绞盘5分别安装在目标地。所述类末敏弹1的弹舱内,安装有飞梭11、牵引绳13和爆***柱14,飞梭11朝类末敏弹1弹体的下方且与牵引绳13连接,牵引绳13盘装于弹舱上舱体,爆***柱14安装于弹舱下舱体,红外敏感器12固定安装于弹舱外,旋转叶片17通过连接座15与转轴16连接,转轴16连接于类末敏弹1的上端。
一种牵引式无人机精确伞降装置的方法,降落伞3连接无人机2,无人机2下方挂载类末敏弹1,地面照射器4通过发射信号给红外敏感器12引导爆***柱14***,弹射出飞梭11精确到达预定降落点后,再通过地面的牵引绞盘5将飞梭11连接的牵引绳13进行牵引,使与降落伞3连接的无人机2牵引降落在预定降落点。
实施例:类末敏弹1安装在靠近无人机2质心的机腹里面。当无人机2停车开伞后,类末敏弹1从机腹内落下并用吊挂绳吊挂在机身上。当无人机2开伞后下降时,类末敏弹1在旋转叶片17带动下产生旋转。
当无人机2停车开伞后,类末敏弹1对地面进行搜索,并通过红外敏感器12接收地面照射器4发射的信号,对准降落点后,引爆爆***柱14***启动飞梭11射向预定降落点,使飞梭11落在预定降落点上。飞梭11后部拖带一牵引绳13,牵引绳13以盘绞形式或折叠形式安放在类末敏弹舱内,牵引绳13通过地面设置的牵引绞盘5收绞。使得牵引绳13连结的无人机2在预定降落点降落。
飞梭11落在目标点之后,无人机2还在空中以一定下降速度飘落。牵引绳13以合适的速度/牵引角收紧,牵引无人机2向目标点位置降落。无人机2以一定向下速率自由降落,同时牵引绳13在侧下方牵引。最终无人机2精确落在预定降落点上。
Claims (3)
1. 牵引式无人机精确伞降装置,包括:类末敏弹(1)、地面照射器(4)和牵引绞盘(5),其特征在于,降落伞(3)、无人机(2)、类末敏弹(1)依次连接,地面照射器(4)和牵引绞盘(5)分别安装在目标地。
2.根据权利要求1所述的牵引式无人机精确伞降装置,其特征在于,所述类末敏弹(1)的弹舱内,安装有飞梭(11)、牵引绳(13)和爆***柱(14),飞梭(11)朝类末敏弹(1)弹体的下方且与牵引绳(13)连接,牵引绳(13)盘装于弹舱上舱体,爆***柱(14)安装于弹舱下舱体,红外敏感器(12)固定安装于弹舱外,旋转叶片(17)通过连接座(15)与转轴(16)连接,转轴(16)连接于类末敏弹(1)的上端。
3.一种如权利要求1所述的牵引式无人机精确伞降装置的方法,其特征在于,降落伞(3)连接无人机(2),无人机(2)下方挂载类末敏弹(1),地面照射器(4)通过发射信号给红外敏感器(12)引导爆***柱(14)***,弹射出飞梭(11)精确到达预定降落点后,再通过地面的牵引绞盘(5)将飞梭(11)连接的牵引绳(13)进行牵引,使与降落伞(3)连接的无人机(2)牵引降落在预定降落点。
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PB01 | Publication | ||
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