JP2017182502A - 移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
12:車体
20:マスト
22:フォーク
22a,22b:ツメ
24:リフトチェーン
26,27:測域センサ
28:前輪
29:後輪
30:演算装置
32:制御装置
38:自己位置推定部
40:広域的軌道データ生成部
42:認識部
44:アプローチ軌道データ生成部
46:軌道データ切換部
48:軌道追従制御部
62:広域的軌道データ
64:アプローチ軌道データ
66:パレットデータ
90:駆動輪モータ
92:エンコーダ
94:操舵装置
100:パレット
Claims (5)
- 設定された領域内を移動する移動体であって、
車体と、
前記車体に搭載され、前記車体に対して特定の方向に存在する物体と前記車体との距離を計測する測域センサと、
前記車体が移動する軌道を規定する軌道データを生成する演算装置と、
前記演算装置で生成された軌道データに基づいて、前記車体を移動させる移動機構と、を備えており、
前記演算装置は、
前記領域内に設定された第1設定位置から第2設定位置まで車体を移動させる広域的軌道データを生成する広域的軌道データ生成部と、
前記測域センサから出力される距離データに基づいて、前記第2設定位置の近傍に配置された目標物体の位置及び姿勢を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記第2設定位置から前記目標物体に対して前記車体が予め定められた位置及び姿勢となる目標位置まで車体を移動させるアプローチ軌道データを生成するアプローチ軌道データ生成部と、
前記アプローチ軌道データが生成されたときに、前記車体が走行する軌道を前記広域的軌道データから前記アプローチ軌道データへと切換える軌道データ切換部と、を備えており、
前記アプローチ軌道データ生成部は、前記車体が前記広域的軌道データに従って走行している間に、前記アプローチ軌道データを生成する、移動体。 - 前記軌道データ切換部は、前記車体を停止させることなく前記車体が走行する軌道を前記広域的軌道データから前記アプローチ軌道データへ切換える、請求項1に記載の移動体。
- 前記アプローチ軌道データ生成部は、前記広域的軌道データに従って走行する前記車体の終速度と、前記アプローチ軌道データに従って走行する前記車体の初速度が等しくなるように、前記アプローチ軌道データを生成する、請求項1または2に記載の移動体。
- 前記アプローチ軌道データ生成部は、前記車体を前記第2設定位置から前記目標位置まで移動させる間、前記認識部の認識結果に基づいて、前記アプローチ軌道データを逐次的に修正する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の移動体。
- 前記移動体は、前記車体に取付けられるフォークを備えるフォークリフトであって、
前記特定の方向には、前記フォークの前方に設定された空間内の物体が前記測域センサで検出可能となる角度範囲が設定される、請求項1〜4のいずれか一項に記載の移動体。
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