JP7294162B2 - 無人フォークリフト - Google Patents
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Description
本実施形態では、無人フォークリフトとしてリーチ型フォークリフトに適用しており、地図情報と自己位置に基づいて走行する。自己位置はセンサを用いて周囲の物体を検出して地図情報と比較して推定する。
図1、図2に示すように、車体11の後部右側には立席式の運転席20が設けられており、無人フォークリフト10は運転者が操作することが可能に構成されている。なお、運転席が無い無人フォークリフトであってもよい。運転席20は、車体11に立設された複数本のピラー21と、ピラー21の上端に固定されたヘッドガード22とにより囲まれている。ヘッドガード22は、水平に配置されている。運転席20には操作部材としてのステアリングホイール23、各種の操作レバー24等が配置されている。
図4に示すように、スイングシリンダ37には、スイングシリンダ37の伸縮量を測定する伸縮量センサ60が搭載されている。伸縮量センサ60は、例えば、投受光センサを用いることができる。具体的には、シリンダ本体48に投光器61を固定するとともにピストンロッド49に受光器62を投光器61と対向するようにして固定する。
コントローラ64には操舵モータ41が接続されている。コントローラ64は、操舵モータ41を制御して駆動操舵輪18の向きを変えることによる操舵を行うことができるようになっている。
図9(a)は荷Wを搭載していない状態での無人フォークリフト10を示すとともに、図9(b)は荷Wを搭載している状態での無人フォークリフト10を示すが、「P」は、床面Fからのレーザレンジファインダ63の高さである。「Q」は、前輪13の接地点とレーザレンジファインダ63との距離である。「R」は、前輪13と駆動操舵輪18の距離である。「S」は、図9(a)に示すフォーク16に荷Wを搭載していない時の床面Fからの車体11の高さである。
・・・(1)
これに対し、図9(b)の荷Wを搭載している時における前述の角度θのずれ量Φは、車体11の高さS、その変化量X、前輪13と駆動操舵輪18の距離Rを用いて、式(2)のように表せる。
・・・(2)
荷Wを積んだ時のずれ量Yは、前輪13の接地点とレーザレンジファインダ63との距離Q、前輪13の接地点とレーザレンジファインダ63とを結ぶ線と床面Fでなす角度θ、角度θのずれ量Φから、式(3)に示すようになる。
・・・(3)
コントローラ64は、図9(a)に示すフォーク16に荷Wを搭載していない時に対する図9(b)に示すフォーク16に荷Wを搭載している時におけるレーザレンジファインダ63の前後方向での位置のずれ量Yを算出すべく、図9(a)に示すフォーク16に荷Wを搭載していない時の車体11の高さSに対する図9(b)に示すフォーク16に荷Wを搭載している時の車体11の高さSの変化量Xを算出する。コントローラ64は、車体11の高さSの変化量Xからレーザレンジファインダ63のずれ量Yを算出することにより、ずれ量Yを考慮して自己位置を正確に推定する。
図8(a)、図8(b)に示すように、車体11が上下に変位した場合、図7(a)、図7(b)に示すように、サスペンションスプリング36による付勢力により駆動操舵輪18を常に接地させている。このとき、スイングシリンダ37が伸縮する。
・・・(4)
ここで、距離b,c,dと角度βは一定のため、距離(シリンダ長さ)aが変化すると距離(車輪高さ)Lも変化する。距離(シリンダ長さ)aの変化前後の距離(車輪高さ)Lの差が高さ変化量Xとなる。
・・・(5)
また、式(4)に示す関係に基づいて、コントローラ64は、フォーク16に荷Wを搭載している時の距離(シリンダ長さ)a2が分かるので、距離L2を、式(6)から算出する。
・・・(6)
そして、コントローラ64は、フォーク16に荷Wを搭載していない時の距離L1と、フォーク16に荷Wを搭載している時の距離L2から、式(7)により、その差を求めることにより、車体11の高さSの変化量Xを算出する。
・・・(7)
さらに、コントローラ64は、前述の式(2)により、車体11の高さS、車体11の高さSの変化量X、前輪13と駆動操舵輪18の距離Rから、図9(a)の荷Wを搭載していない時における、前輪13の接地点とレーザレンジファインダ63とを結ぶ線と床面Fでなす角度θに対する図9(b)でのずれ量Φを算出する。
このようにして、レーザレンジファインダ(LRF)63を搭載し、建物の壁90や設備等の障害物との距離を測定することで自己位置の推定を行いながら走行している無人フォークリフト10において、フォーク16に荷Wを搭載していない状態に対してフォーク16に荷Wを搭載している状態では荷Wの重量が車体11に加わるため前輪13を軸に車体11の高さSが高くなり、前方へ傾くことで実際の位置に対してずれが発生してしまう。
(1)無人フォークリフト10の構成として、前部に上下動するフォーク16を備える車体11と、車体11に設置され、車体11の周囲に存在する物体としての壁90までの距離を検出する距離センサとしてのレーザレンジファインダ(LRF)63と、レーザレンジファインダ(LRF)63による物体としての壁90までの距離に基づいて自己位置を推定しながら走行を制御する制御部としてのコントローラ64と、を備える。前後方向における車体11の高さSの変化量Xを検出する車体高さ変化量検出手段としての伸縮量センサ60及びコントローラ64と、伸縮量センサ60及びコントローラ64による車体11の高さSの変化量Xに基づいてレーザレンジファインダ(LRF)63による物体としての壁90までの距離を補正する補正手段としてのコントローラ64を備える。よって、周囲に存在する物体までの距離を精度よく測定することができる。
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○フォークリフトは、リーチ式フォークリフトに限ることなく、他のフォークリフト、例えばカウンタ式フォークリフトに適用してもよい。
Claims (3)
- 前部に上下動するフォークを備える車体と、
前記車体に設置され、前記車体の周囲に存在する物体までの距離を検出する距離センサと、
前記距離センサによる前記物体までの距離に基づいて自己位置を推定しながら走行を制御する制御部と、を備える無人フォークリフトであって、
前後方向における前記車体の高さの変化量を検出する車体高さ変化量検出手段と、
前記車体高さ変化量検出手段による前記車体の高さの変化量に基づいて前記距離センサによる物体までの距離を補正する補正手段と、を備え、
前記車体に対して後輪を支持する後輪支持部材が前記後輪を接地側に付勢する状態で上下に揺動可能に支持されるとともに前記車体と前記後輪支持部材との間に伸縮可能なシリンダが介装されており、
前記車体高さ変化量検出手段は、前記シリンダの伸縮量を測定する伸縮量センサを含み、前記伸縮量センサによる前記シリンダの伸縮量の変化に基づいて前後方向における前記車体の高さの変化量を検出することを特徴とする無人フォークリフト。 - 前部に上下動するフォークを備える車体と、
前記車体に設置され、前記車体の周囲に存在する物体までの距離を検出する距離センサと、
前記距離センサによる前記物体までの距離に基づいて自己位置を推定しながら走行を制御する制御部と、を備える無人フォークリフトであって、
前後方向における前記車体の高さの変化量を検出する車体高さ変化量検出手段と、
前記車体高さ変化量検出手段による前記車体の高さの変化量に基づいて前記距離センサによる物体までの距離を補正する補正手段と、を備え、
前記車体高さ変化量検出手段は、前記車体の底面部に設けられ、床面との距離を測定する床面距離センサを含み、前記床面距離センサによる床面との距離の変化に基づいて前後方向における前記車体の高さの変化量を検出することを特徴とする無人フォークリフト。 - 前記距離センサは、レーザレンジファインダであることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の無人フォークリフト。
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