JP7370288B2 - 演算装置、車両、荷役システム、演算方法及びプログラム - Google Patents
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Description
本開示は、演算装置、車両、荷役システム、演算方法及びプログラムに関する。
フォークリフトなどの産業車両は、車両本体が備える車輪の切れ角や車両の構造など、一般的な乗用車とは異なる特徴を有している。そして、そのような車両の特徴を活かして、産業車両の運転や荷役などの作業が行われる。
特許文献１には、関連する技術として、フォークリフトのフォークに２次元レーザレーダが取り付けられており、フォークの昇降動作によって３次元距離画像を生成し、パレット位置を検出するシステムに関する技術が記載されている。
特許文献１には、関連する技術として、フォークリフトのフォークに２次元レーザレーダが取り付けられており、フォークの昇降動作によって３次元距離画像を生成し、パレット位置を検出するシステムに関する技術が記載されている。
ところで、フォークリフトのような産業車両では、自律運転技術の開発が進められており、効率の良い荷役作業を実現することのできる技術が求められている。
本開示は、上記の課題を解決することのできる演算装置、車両、荷役システム、演算方法及びプログラムを提供することを目的としている。
上記課題を解決するために、本開示に係る演算装置は、自律走行可能な車両が走行する第１経路の各位置における前記車両と荷役対象のパレットとの間の距離に基づいて、前記車両が前記第１経路を走行した後に行われる前記パレットに係る荷役作業時に前記車両及び前記車両とは別の車両のうちの少なくとも一方を走行させる第２経路を特定する第１特定部、を備える。
本開示に係る車両は、上記の演算装置と、前記演算装置からの指令に基づいて車両を操作する操作装置と、を備える。
本開示に係る荷役システムは、上記の車両と、前記車両の演算装置が特定した第２経路に基づいて、自律して位置を変更する搬送車両であって、前記車両と異なりかつ前記別の車両と異なる搬送車両と、を備える。
本開示に係る荷役システムは、上記の車両と、前記車両の演算装置が特定した第２経路に沿って走行する前記別の車両と、を備える。
本開示に係る演算方法は、自律走行可能な車両が走行する第１経路の各位置における前記車両と荷役対象のパレットとの間の距離に基づいて、前記車両が前記第１経路を走行した後に行われる前記パレットに係る荷役作業時に前記車両及び前記車両とは別の車両のうちの少なくとも一方を走行させる第２経路を特定すること、を含む。
本開示に係るプログラムは、コンピュータに、自律走行可能な車両が走行する第１経路の各位置における前記車両と荷役対象のパレットとの間の距離に基づいて、前記車両が前記第１経路を走行した後に行われる前記パレットに係る荷役作業時に前記車両及び前記車両とは別の車両のうちの少なくとも一方を走行させる第２経路を特定すること、を実行させる。
本開示の実施形態による演算装置、車両、荷役システム、演算方法及びプログラムによれば、効率の良い荷役作業を実現することができる。
＜第１実施形態＞
以下、本開示の第１実施形態による荷役システム１について説明する。
（荷役システムの構成）
荷役システム１は、図１に示すように、産業車両１０（車両の一例）、トラック２０、反射板３０、充電装置４０を備える。荷役システム１は、トラック２０に積載されたパレットの状態が特定し、特定したパレットの状態に応じて、特定したパレットについて効率よく荷役作業を行うことのできる走行経路を特定するシステムである。
なお、図１におけるホーム位置は、例えば、産業車両１０が電気で動作する車両である場合、産業車両１０に電力を供給するための位置である。また、図１におけるスタート位置は、産業車両１０が荷役作業を行うためのスタート位置である。
（産業車両の構成）
産業車両１０は、産業車両１０の操舵角、産業車両１０の進行方向、産業車両１０の車速、産業車両１０の加速度、その他の検知しうる産業車両１０の情報（以下、車両状態）及び、産業車両１０の位置に基づいて、パレットの状態を特定するときに産業車両１０が走行する経路を特定する車両である。
以下、本開示の第１実施形態による荷役システム１について説明する。
（荷役システムの構成）
荷役システム１は、図１に示すように、産業車両１０（車両の一例）、トラック２０、反射板３０、充電装置４０を備える。荷役システム１は、トラック２０に積載されたパレットの状態が特定し、特定したパレットの状態に応じて、特定したパレットについて効率よく荷役作業を行うことのできる走行経路を特定するシステムである。
なお、図１におけるホーム位置は、例えば、産業車両１０が電気で動作する車両である場合、産業車両１０に電力を供給するための位置である。また、図１におけるスタート位置は、産業車両１０が荷役作業を行うためのスタート位置である。
（産業車両の構成）
産業車両１０は、産業車両１０の操舵角、産業車両１０の進行方向、産業車両１０の車速、産業車両１０の加速度、その他の検知しうる産業車両１０の情報（以下、車両状態）及び、産業車両１０の位置に基づいて、パレットの状態を特定するときに産業車両１０が走行する経路を特定する車両である。
産業車両１０は、例えば、図２に示すような自律走行可能なフォークリフトである。ただし、産業車両１０は、同様の課題を持つ車両でもよい。
産業車両１０は、図２に示すように、操作装置１０１、荷役機構１０２、距離計測装置１０３、演算装置１０４、２次元レーザレーダ１０５を備える。２次元レーザレーダ１０５は、レーザを放射し、反射板３０で反射されたレーザを受けることによって反射板３０との距離を計測する。
産業車両１０は、例えば、電気で動作する車両である。
産業車両１０は、図２に示すように、操作装置１０１、荷役機構１０２、距離計測装置１０３、演算装置１０４、２次元レーザレーダ１０５を備える。２次元レーザレーダ１０５は、レーザを放射し、反射板３０で反射されたレーザを受けることによって反射板３０との距離を計測する。
産業車両１０は、例えば、電気で動作する車両である。
操作装置１０１は、移動または荷役作業を産業車両１０にさせる操作を演算装置１０４から受け付ける装置である。例えば、操作装置１０１は、演算装置１０４からの指令に応じて、産業車両１０の前進・後退を決定するシフトレバー、産業車両１０の操舵角を決定するステアリング、産業車両１０の車速や加速度を調整するためのアクセル及びブレーキなどを操作する。
荷役機構１０２は、図２に示すように、アウターマスト１０２ａ、インナーマスト１０２ｂ、リフトブラケット１０２ｃ、ヘッド１０２ｄ、バックレスト１０２ｅ、フォーク１０２ｆを備える。荷役機構１０２は、これらを備えることにより、演算装置１０４からの指令に応じて、図２に示すようなリフト、ローテート、シフトが可能になり、図３に示すように、フォーク１０２ｆを進行方向に対して左右にほぼ１８０度旋回させることが可能となる。
距離計測装置１０３は、産業車両１０と対象物の間の距離を計測する装置である。距離計測装置１０３は、例えば、レーザ距離計であり、図３に示すように、バックレスト１０２ｅに設置される。なお、距離計測装置１０３がレーザ距離計の場合、レーザが照射される向きは、フォーク１０２ｆの向き（例えば、産業車両１０の進行方向に対して９０度横方向）と同一であり、レーザ距離計が設置された高さと同一（すなわち、水平方向）になるように調整される。また、対象物は、荷役作業の対象となるパレットの前面である。
なお、各パレットの前面には、例えば、図４に示すように、フォーク１０２ｆを挿入するための穴が設けられている。そのため、トラック２０の上の各パレットがすべて産業車両１０と対象物の間の距離を計測するときの産業車両１０の走行方向に対して平行でかつ一直線に並べられている場合、距離計測装置１０３の計測結果は、パレットの前面については、図５の（ａ）の部分に示すように、計測結果が特定の設定範囲内にあり、パレットの前面以外については、５の（ｂ）の部分に示すように、特定の範囲外の大きな値となる。
なお、トラック２０の上の各パレットがすべて産業車両１０と対象物の間の距離を計測するときの産業車両１０の走行方向に対して平行でかつ一直線に並べられているとは限らない。そのため、産業車両１０と対象物の間の距離を計測するときの産業車両１０の走行方向を図６における向きＡとし、図６に示すように各パレットが向きＡに対して平行に置かれておらず、産業車両１０の移動量が多くなるにつれて各パレットの前面への距離が長くなる場合、穴やパレット間の隙間における産業車両１０の走行方向側の位置（図６におけるＢの位置）において、距離計測装置１０３の計測結果は、極小値をとる。また、図示していないが、産業車両１０の移動量が多くなるにつれて各パレットの前面への距離が短くなる場合、穴やパレット間の隙間における産業車両１０の走行方向と逆側の位置（産業車両１０の走行方向が右方向である場合、穴やパレット間の隙間の左側）において、距離計測装置１０３の計測結果は、極大値をとる。
演算装置１０４は、パレットについて効率よく荷役作業を行うことのできる走行経路を特定する装置である。演算装置１０４は、図７に示すように、距離取得部１０４１（情報取得部の一例）、車両位置取得部１０４２、パレット状態演算部１０４３、走行経路演算部１０４４（第１特定部の一例）、高さ判定部１０４５、車両制御部１０４６（第１制御部の一例、第２制御部の一例）、記憶部１０４７を備える。
距離取得部１０４１は、産業車両１０と対象物の間の距離を取得する。例えば、距離取得部１０４１は、距離計測装置１０３が計測した産業車両１０と対象物の間の距離を距離計測装置１０３から取得する。
車両位置取得部１０４２は、産業車両１０の位置を取得する。例えば、車両位置取得部１０４２は、距離計測装置１０３が産業車両１０と対象物の間の距離を計測する度に、２次元レーザレーダ１０５によって計測された産業車両１０と各反射板３０との距離を２次元レーザレーダ１０５から取得する。そして、車両位置取得部１０４２は、取得した距離と、各反射板３０の位置とに基づいて、産業車両１０の位置を特定する。なお、各反射板３０には予め識別子が割り当てられている。また、各反射板３０の位置は、予めわかっている。そのため、車両位置取得部１０４２は、各反射板３０の識別子と、各反射板３０の位置と、産業車両１０と各反射板３０との距離から、産業車両１０の位置を特定することができる。
また、車両位置取得部１０４２は、特定した産業車両１０の位置と、産業車両１０と対象物の間の距離とを関連付けて記憶部１０４７に記録する。
なお、車両位置取得部１０４２が特定した産業車両１０の位置をつなぎ合わせると、距離計測装置１０３が産業車両１０と対象物の間の距離を計測したときに産業車両１０が走行した経路（第１経路の一例）となる。
また、車両位置取得部１０４２は、特定した産業車両１０の位置と、産業車両１０と対象物の間の距離とを関連付けて記憶部１０４７に記録する。
なお、車両位置取得部１０４２が特定した産業車両１０の位置をつなぎ合わせると、距離計測装置１０３が産業車両１０と対象物の間の距離を計測したときに産業車両１０が走行した経路（第１経路の一例）となる。
パレット状態演算部１０４３は、車両位置取得部１０４２が特定した産業車両１０の位置、演算装置１０４から操作装置１０１への指令、距離取得部１０４１が取得した距離に基づいて、パレットの状態を演算する。パレットの状態とは、パレットの置かれている位置と向きである。
図５や図６などについて説明したように、距離計測装置１０３が計測する産業車両１０と対象物の間の距離とパレットの穴の位置とは、パレットの穴の位置において計測された距離は長くなるという関係にある。また、パレット間の間隔は、穴の幅よりも狭い。そのため、例えば、パレット状態演算部１０４３は、特定した産業車両１０の移動量と検出距離とのパターンと、予め用意した例えば図５に示すような産業車両１０の移動量と検出距離との関係を示すパターンとを比較する。パレット状態演算部１０４３は、両方のパターンが許容可能な誤差の範囲内で一致すると判定した場合、予め用意したパターンに従って（つまり、予め用意したパターンにおけるパレットの前面、パレットの穴の位置、パレット間の隙間と同様のパターンであると判定して）各パレットの位置、パレットの向き、パレットの穴の位置を特定することができる。
図５や図６などについて説明したように、距離計測装置１０３が計測する産業車両１０と対象物の間の距離とパレットの穴の位置とは、パレットの穴の位置において計測された距離は長くなるという関係にある。また、パレット間の間隔は、穴の幅よりも狭い。そのため、例えば、パレット状態演算部１０４３は、特定した産業車両１０の移動量と検出距離とのパターンと、予め用意した例えば図５に示すような産業車両１０の移動量と検出距離との関係を示すパターンとを比較する。パレット状態演算部１０４３は、両方のパターンが許容可能な誤差の範囲内で一致すると判定した場合、予め用意したパターンに従って（つまり、予め用意したパターンにおけるパレットの前面、パレットの穴の位置、パレット間の隙間と同様のパターンであると判定して）各パレットの位置、パレットの向き、パレットの穴の位置を特定することができる。
走行経路演算部１０４４は、パレット状態演算部１０４３が特定した各パレットの位置と向きとに基づいて、各パレットについて荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路を演算する。
例えば、図６に示すように、距離計測装置１０３が産業車両１０と対象物の間の距離を計測したときに産業車両１０が走行した経路の方向を基準（０度）として、３つの各パレットが角度θ１、θ２、θ３だけずれていた場合、走行経路演算部１０４４は、３つの角度の平均値（θ１＋θ２＋θ３）÷３を演算し、その角度をなす経路を各パレットについて荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の角度と決定する。また、走行経路演算部１０４４は、図５に示すように、各パレットにおける２つの穴のそれぞれの中心位置のさらに中心位置を特定し、その位置をパレットの中心位置と決定する。そして、走行経路演算部１０４４は、例えば、各パレットの中心位置と産業車両１０との距離の平均値が産業車両１０が荷役作業のし易い距離（例えば、少ないステアリング操作による走行で複数の荷物を連続して荷役操作を行うことのできる距離）になるように、荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路（第２経路の一例）を決定する。
例えば、図６に示すように、距離計測装置１０３が産業車両１０と対象物の間の距離を計測したときに産業車両１０が走行した経路の方向を基準（０度）として、３つの各パレットが角度θ１、θ２、θ３だけずれていた場合、走行経路演算部１０４４は、３つの角度の平均値（θ１＋θ２＋θ３）÷３を演算し、その角度をなす経路を各パレットについて荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の角度と決定する。また、走行経路演算部１０４４は、図５に示すように、各パレットにおける２つの穴のそれぞれの中心位置のさらに中心位置を特定し、その位置をパレットの中心位置と決定する。そして、走行経路演算部１０４４は、例えば、各パレットの中心位置と産業車両１０との距離の平均値が産業車両１０が荷役作業のし易い距離（例えば、少ないステアリング操作による走行で複数の荷物を連続して荷役操作を行うことのできる距離）になるように、荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路（第２経路の一例）を決定する。
図８に示すように、荷役対象の荷物によっては、トラック２０に積載されたパレットがトラック２０の前後方向に傾いている可能性がある。パレットがトラック２０の前後方向に傾いた状態で、距離計測装置１０３がレーザ距離計であり、レーザが照射される高さが一定のままである場合、産業車両１０が走行を開始してしばらくの間は、パレット状態演算部１０４３は、各パレットの前面を正しく特定することができる。しかしながら、やがて、レーザが照射される高さとパレットの穴の高さとが一致しなくなり、パレット状態演算部１０４３は、各パレットの前面を正しく特定することができなくなる場合がある。
そのため、高さ判定部１０４５は、パレット状態演算部１０４３が各パレットについて穴が２つあることを示す産業車両１０の移動量と検出距離とのパターンとならないことを特定した場合、距離計測装置１０３の高さを変更する必要があると判定する。
そのため、高さ判定部１０４５は、パレット状態演算部１０４３が各パレットについて穴が２つあることを示す産業車両１０の移動量と検出距離とのパターンとならないことを特定した場合、距離計測装置１０３の高さを変更する必要があると判定する。
車両制御部１０４６は、産業車両１０を操作するための指令を操作装置１０１へ出力する。
例えば、車両制御部１０４６は、距離計測装置１０３が産業車両１０と対象物の間の距離を計測するときに、産業車両１０に所定の経路を走行させる指令を操作装置１０１に出力する。
また、例えば、車両制御部１０４６は、走行経路演算部１０４４が荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路を決定した場合、産業車両１０にその経路を走行させる指令を操作装置１０１に出力する。
また、例えば、車両制御部１０４６は、高さ判定部１０４５が距離計測装置１０３の高さを変更する必要があると判定した場合、最後に２つの穴を特定できた位置まで産業車両１０を戻す指令を操作装置１０１へ出力する。車両制御部１０４６は、フォーク１０２ｆを上下方向に動かす指令を操作装置１０１に出力する。なお、フォーク１０２ｆが上下方向に動くときに、パレット状態演算部１０４３は、２つの穴を特定できたパレットの中心位置と同程度の距離を距離取得部１０４１が取得した場合に、パレット前面の高さの中心を特定する。そして、車両制御部１０４６は、距離計測装置１０３の高さがパレット状態演算部１０４３が特定した高さの中心となるように、操作装置１０１に指令を出力する。
例えば、車両制御部１０４６は、距離計測装置１０３が産業車両１０と対象物の間の距離を計測するときに、産業車両１０に所定の経路を走行させる指令を操作装置１０１に出力する。
また、例えば、車両制御部１０４６は、走行経路演算部１０４４が荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路を決定した場合、産業車両１０にその経路を走行させる指令を操作装置１０１に出力する。
また、例えば、車両制御部１０４６は、高さ判定部１０４５が距離計測装置１０３の高さを変更する必要があると判定した場合、最後に２つの穴を特定できた位置まで産業車両１０を戻す指令を操作装置１０１へ出力する。車両制御部１０４６は、フォーク１０２ｆを上下方向に動かす指令を操作装置１０１に出力する。なお、フォーク１０２ｆが上下方向に動くときに、パレット状態演算部１０４３は、２つの穴を特定できたパレットの中心位置と同程度の距離を距離取得部１０４１が取得した場合に、パレット前面の高さの中心を特定する。そして、車両制御部１０４６は、距離計測装置１０３の高さがパレット状態演算部１０４３が特定した高さの中心となるように、操作装置１０１に指令を出力する。
記憶部１０４７は、演算装置１０４が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部１０４７は、産業車両１０の位置と、産業車両１０と対象物の間の距離とを関連付けて記憶する。
トラック２０は、産業車両１０が荷役作業を行う場所へパレット上に置かれた荷物を搬入するためのトラックである。なお、他の実施形態では、トラック２０は、産業車両１０が荷役作業を行う場所からパレット上に置かれた荷物を搬出するためのトラックであってもよい。
反射板３０のそれぞれは、産業車両１０が荷役作業を行う空間に設けられ、２次元レーザレーダ１０５から照射されたレーザを反射する。
充電装置４０は、例えば、産業車両１０が電気で動作する車両である場合、産業車両１０に電力を供給する装置である。
（荷役システムが行う処理）
次に、荷役システム１が行う処理について説明する。
ここでは、図９に示す各パレットについて荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路を決定するときの荷役システム１の処理フローについて説明する。
なお、ここでは、産業車両１０が図１０に示すスタート位置から走行するものとし、スタート位置において、距離計測装置１０３の高さが、パレットが置かれているトラック２０の荷台の高さにパレットの高さの２分の１の高さを加えた高さとなるように調整されているものとして荷役システム１の処理について説明する。なお、距離計測装置１０３の高さを、パレットが置かれているトラック２０の荷台の高さにパレットの高さの２分の１の高さを加えた高さとなるように調整する方法の例としては、人がマニュアルで高さの設定値を入力する方法や、後述するステップＳ７～ステップＳ１０のような方法が挙げられる。
次に、荷役システム１が行う処理について説明する。
ここでは、図９に示す各パレットについて荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路を決定するときの荷役システム１の処理フローについて説明する。
なお、ここでは、産業車両１０が図１０に示すスタート位置から走行するものとし、スタート位置において、距離計測装置１０３の高さが、パレットが置かれているトラック２０の荷台の高さにパレットの高さの２分の１の高さを加えた高さとなるように調整されているものとして荷役システム１の処理について説明する。なお、距離計測装置１０３の高さを、パレットが置かれているトラック２０の荷台の高さにパレットの高さの２分の１の高さを加えた高さとなるように調整する方法の例としては、人がマニュアルで高さの設定値を入力する方法や、後述するステップＳ７～ステップＳ１０のような方法が挙げられる。
車両制御部１０４６は、産業車両１０に所定の経路を走行させる指令を操作装置１０１に出力する。（ステップＳ１）。この所定の経路は、例えば、図１０に示すような荷降ろし位置に沿った方向の経路である。
距離取得部１０４１は、産業車両１０と対象物の間の距離を取得する（ステップＳ２）。
車両位置取得部１０４２は、産業車両１０の位置を取得する（ステップＳ３）。車両位置取得部１０４２は、取得した産業車両１０の位置と、距離取得部１０４１が取得した産業車両１０と対象物の間の距離とを関連付けて記憶部１０４７に記録する（ステップＳ４）。
パレット状態演算部１０４３は、車両位置取得部１０４２が特定した産業車両１０の位置、演算装置１０４から操作装置１０１への指令、距離取得部１０４１が取得した距離に基づいて、パレットの状態を演算する。
例えば、パレット状態演算部１０４３は、特定した産業車両１０の移動量と検出距離とのパターンと、予め用意した例えば図５に示すような産業車両１０の移動量と検出距離との関係を示すパターンとを比較する。パレット状態演算部１０４３は、両方のパターンが許容可能な誤差の範囲内で一致するか否かを判定する（ステップＳ５）。
パレット状態演算部１０４３が両方のパターンが一致しないと判定した場合（ステップＳ５においてＮＯ）、高さ判定部１０４５は、距離計測装置１０３の高さを変更する必要があると判定する（ステップＳ６）。
車両制御部１０４６は、最後に２つの穴を特定できた位置まで産業車両１０を戻す指令を操作装置１０１へ出力する（ステップＳ７）。車両制御部１０４６は、フォーク１０２ｆを上下方向に動かす指令を操作装置１０１に出力する（ステップＳ８）。
フォーク１０２ｆが上下方向に動くときに、パレット状態演算部１０４３は、２つの穴を特定できたパレットの中心位置と同程度の距離を距離取得部１０４１が取得した場合に、パレット前面の高さの中心を特定する（ステップＳ９）。
車両制御部１０４６は、距離計測装置１０３の高さがパレット状態演算部１０４３が特定した高さの中心となる指令を操作装置１０１に出力する（ステップＳ１０）。
車両制御部１０４６は、最後に２つの穴を特定できた位置まで産業車両１０を戻す指令を操作装置１０１へ出力する（ステップＳ７）。車両制御部１０４６は、フォーク１０２ｆを上下方向に動かす指令を操作装置１０１に出力する（ステップＳ８）。
フォーク１０２ｆが上下方向に動くときに、パレット状態演算部１０４３は、２つの穴を特定できたパレットの中心位置と同程度の距離を距離取得部１０４１が取得した場合に、パレット前面の高さの中心を特定する（ステップＳ９）。
車両制御部１０４６は、距離計測装置１０３の高さがパレット状態演算部１０４３が特定した高さの中心となる指令を操作装置１０１に出力する（ステップＳ１０）。
また、パレット状態演算部１０４３は、両方のパターンが一致すると判定した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、予め用意したパターンに従って、各パレットの位置、パレットの向き、パレットの穴の位置を特定する（ステップＳ１１）。
走行経路演算部１０４４は、パレット状態演算部１０４３が特定した各パレットの位置と向きとに基づいて、各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路を演算する（ステップＳ１２）。
例えば、走行経路演算部１０４４は、距離計測装置１０３が産業車両１０と対象物の間の距離を計測したときに産業車両１０が走行した経路の方向を基準（０度）とする、各パレットの角度の平均値を演算し、その角度をなす経路を各パレットについて荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の角度と決定する。また、走行経路演算部１０４４は、例えば、各パレットの中心位置と産業車両１０との距離の平均値が産業車両１０が荷役作業のし易い距離（例えば、少ないステアリング操作による走行で複数の荷物を連続して荷役操作を行うことのできる距離）になるように、荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路を決定する。
例えば、走行経路演算部１０４４は、距離計測装置１０３が産業車両１０と対象物の間の距離を計測したときに産業車両１０が走行した経路の方向を基準（０度）とする、各パレットの角度の平均値を演算し、その角度をなす経路を各パレットについて荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の角度と決定する。また、走行経路演算部１０４４は、例えば、各パレットの中心位置と産業車両１０との距離の平均値が産業車両１０が荷役作業のし易い距離（例えば、少ないステアリング操作による走行で複数の荷物を連続して荷役操作を行うことのできる距離）になるように、荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路を決定する。
車両制御部１０４６は、図１１に示すように、産業車両１０をスタート位置に戻す指令を操作装置１０１に出力する（ステップＳ１３）。なお、このとき、車両制御部１０４６が操作装置１０１に出力する指令は、スタート位置における産業車両１０の向きを、走行経路演算部１０４４が決定した経路の向きとする指令である。
そして、車両制御部１０４６は、走行経路演算部１０４４が決定した経路を走行させる指令を操作装置１０１に出力する（ステップＳ１４）。
走行経路演算部１０４４が決定した経路を走行させる指令により、産業車両１０は、例えば、図１２に示すような荷役作業を実行する。
そして、車両制御部１０４６は、走行経路演算部１０４４が決定した経路を走行させる指令を操作装置１０１に出力する（ステップＳ１４）。
走行経路演算部１０４４が決定した経路を走行させる指令により、産業車両１０は、例えば、図１２に示すような荷役作業を実行する。
（作用、効果）
以上、本開示の第１実施形態による荷役システム１について説明した。
演算装置１０４において、走行経路演算部１０４４は、距離計測装置１０３が産業車両１０と対象物の間の距離を計測したときに産業車両１０が走行した経路の各位置における産業車両１０と荷役対象のパレットとの間の距離に基づいて、産業車両１０が前記経路を走行した後に行われる荷役対象のパレットに係る荷役作業時に産業車両１０を走行させる荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路を特定する。
こうすることで、演算装置１０４は、産業車両１０が荷役作業のし易い経路を特定することができ、効率の良い荷役作業を実現することができる。
以上、本開示の第１実施形態による荷役システム１について説明した。
演算装置１０４において、走行経路演算部１０４４は、距離計測装置１０３が産業車両１０と対象物の間の距離を計測したときに産業車両１０が走行した経路の各位置における産業車両１０と荷役対象のパレットとの間の距離に基づいて、産業車両１０が前記経路を走行した後に行われる荷役対象のパレットに係る荷役作業時に産業車両１０を走行させる荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路を特定する。
こうすることで、演算装置１０４は、産業車両１０が荷役作業のし易い経路を特定することができ、効率の良い荷役作業を実現することができる。
＜第２実施形態＞
次に、本開示の第２実施形態による荷役システム１について説明する。
（荷役システムの構成）
荷役システム１は、産業車両１０、トラック２０、反射板３０、充電装置４０、オムニ移動式仮置き台５０（搬送車両の一例）を備える。なお、図１３は、本開示の第２実施形態による荷役システム１を示す図の一例である。ただし、図１３では、反射板３０、充電装置４０を省略している。
次に、本開示の第２実施形態による荷役システム１について説明する。
（荷役システムの構成）
荷役システム１は、産業車両１０、トラック２０、反射板３０、充電装置４０、オムニ移動式仮置き台５０（搬送車両の一例）を備える。なお、図１３は、本開示の第２実施形態による荷役システム１を示す図の一例である。ただし、図１３では、反射板３０、充電装置４０を省略している。
産業車両１０は、例えば、自律走行可能なフォークリフトである。ただし、産業車両１０は、同様の課題を持つ車両でもよい。
産業車両１０は、操作装置１０１、荷役機構１０２、距離計測装置１０３、演算装置１０４を備える。また、産業車両１０は、図示していない２次元レーザレーダ１０５を備える。２次元レーザレーダ１０５は、レーザを放射し、反射板３０で反射されたレーザを受けることによって反射板３０との距離を計測する。
産業車両１０は、例えば、電気で動作する車両である。
産業車両１０は、操作装置１０１、荷役機構１０２、距離計測装置１０３、演算装置１０４を備える。また、産業車両１０は、図示していない２次元レーザレーダ１０５を備える。２次元レーザレーダ１０５は、レーザを放射し、反射板３０で反射されたレーザを受けることによって反射板３０との距離を計測する。
産業車両１０は、例えば、電気で動作する車両である。
演算装置１０４は、パレットについて効率よく荷役作業を行うことのできる走行経路を特定する装置である。演算装置１０４は、図１４に示すように、距離取得部１０４１、車両位置取得部１０４２、パレット状態演算部１０４３、走行経路演算部１０４４、高さ判定部１０４５、車両制御部１０４６、記憶部１０４７、通信部１０４８を備える。
通信部１０４８は、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報を、オムニ移動式仮置き台５０に送信する。
通信部１０４８は、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報を、オムニ移動式仮置き台５０に送信する。
オムニ移動式仮置き台５０は、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報に基づいて、その経路と平行になる位置と向きに移動する自律走行可能な仮置き台である。そして、オムニ移動式仮置き台５０は、積載された荷物を次の工程を行う場所へ搬送する。
（作用、効果）
以上、本開示の第２実施形態による荷役システム１について説明した。
荷役システム１は、オムニ移動式仮置き台５０を備える。荷役システム１において、通信部１０４８は、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報を、オムニ移動式仮置き台５０に送信する。
オムニ移動式仮置き台５０が、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報に基づいて、その経路と平行になる位置と向きに移動することによって、荷降ろし位置がパレット及び荷役作業時の産業車両１０の走行経路とほぼ平行になる。そのため、本開示の第２実施形態による荷役システム１は、本開示の第１実施形態による荷役システム１に比べて、より効率よく荷役作業を行うことができる。
以上、本開示の第２実施形態による荷役システム１について説明した。
荷役システム１は、オムニ移動式仮置き台５０を備える。荷役システム１において、通信部１０４８は、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報を、オムニ移動式仮置き台５０に送信する。
オムニ移動式仮置き台５０が、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報に基づいて、その経路と平行になる位置と向きに移動することによって、荷降ろし位置がパレット及び荷役作業時の産業車両１０の走行経路とほぼ平行になる。そのため、本開示の第２実施形態による荷役システム１は、本開示の第１実施形態による荷役システム１に比べて、より効率よく荷役作業を行うことができる。
＜第３実施形態＞
次に、本開示の第３実施形態による荷役システム１について説明する。
（荷役システムの構成）
荷役システム１は、産業車両１０、トラック２０、反射板３０、充電装置４０、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、無人搬送車）６０（搬送車両の一例）を備える。なお、図１５は、本開示の第３実施形態による荷役システム１を示す図の一例である。ただし、図１５では、反射板３０、充電装置４０を省略している。
次に、本開示の第３実施形態による荷役システム１について説明する。
（荷役システムの構成）
荷役システム１は、産業車両１０、トラック２０、反射板３０、充電装置４０、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、無人搬送車）６０（搬送車両の一例）を備える。なお、図１５は、本開示の第３実施形態による荷役システム１を示す図の一例である。ただし、図１５では、反射板３０、充電装置４０を省略している。
産業車両１０は、例えば、自律走行可能なフォークリフトである。ただし、産業車両１０は、同様の課題を持つ車両でもよい。
産業車両１０は、操作装置１０１、荷役機構１０２、距離計測装置１０３、演算装置１０４を備える。また、産業車両１０は、図示していない２次元レーザレーダ１０５を備える。２次元レーザレーダ１０５は、レーザを放射し、反射板３０で反射されたレーザを受けることによって反射板３０との距離を計測する。
産業車両１０は、例えば、電気で動作する車両である。
産業車両１０は、操作装置１０１、荷役機構１０２、距離計測装置１０３、演算装置１０４を備える。また、産業車両１０は、図示していない２次元レーザレーダ１０５を備える。２次元レーザレーダ１０５は、レーザを放射し、反射板３０で反射されたレーザを受けることによって反射板３０との距離を計測する。
産業車両１０は、例えば、電気で動作する車両である。
演算装置１０４は、パレットについて効率よく荷役作業を行うことのできる走行経路を特定する装置である。演算装置１０４は、距離取得部１０４１、車両位置取得部１０４２、パレット状態演算部１０４３、走行経路演算部１０４４、高さ判定部１０４５、車両制御部１０４６、記憶部１０４７、通信部１０４８を備える。
通信部１０４８は、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報を、ＡＧＶ６０に送信する。
通信部１０４８は、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報を、ＡＧＶ６０に送信する。
ＡＧＶ６０は、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報に基づいて、その経路と平行になる位置と向きに移動する自律走行可能な搬送車両である。そして、ＡＧＶ６０は、積載された荷物を次の工程を行う場所へ搬送する。
（作用、効果）
以上、本開示の第３実施形態による荷役システム１について説明した。
荷役システム１は、ＡＧＶ６０を備える。荷役システム１において、通信部１０４８は、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報を、ＡＧＶ６０に送信する。
ＡＧＶ６０が、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報に基づいて、その経路と平行になる位置と向きに移動することによって、荷降ろし位置がパレット及び荷役作業時の産業車両１０の走行経路とほぼ平行になる。そのため、本開示の第３実施形態による荷役システム１は、本開示の第１実施形態による荷役システム１に比べて、より効率よく荷役作業を行うことができる。
また、本開示の第３実施形態による荷役システム１では、ＡＧＶ６０は、１つの荷物が積載される度に、直ちに次の工程を行う場所に移動することができる。そのため、本開示の第３実施形態による荷役システム１は、本開示の第２実施形態による荷役システム１に比べて、次の工程を早く進めることができる。
以上、本開示の第３実施形態による荷役システム１について説明した。
荷役システム１は、ＡＧＶ６０を備える。荷役システム１において、通信部１０４８は、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報を、ＡＧＶ６０に送信する。
ＡＧＶ６０が、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報に基づいて、その経路と平行になる位置と向きに移動することによって、荷降ろし位置がパレット及び荷役作業時の産業車両１０の走行経路とほぼ平行になる。そのため、本開示の第３実施形態による荷役システム１は、本開示の第１実施形態による荷役システム１に比べて、より効率よく荷役作業を行うことができる。
また、本開示の第３実施形態による荷役システム１では、ＡＧＶ６０は、１つの荷物が積載される度に、直ちに次の工程を行う場所に移動することができる。そのため、本開示の第３実施形態による荷役システム１は、本開示の第２実施形態による荷役システム１に比べて、次の工程を早く進めることができる。
なお、本開示の第１～第３実施形態では、トラック２０が積載している荷物を荷降ろしする場合について、荷役システム１の処理について説明した。しかしながら、本開示の別の実施形態による荷役システム１では、仮置き場や仮置き台などに置かれた荷物を荷積みするときの走行経路を本開示の第１～第３実施形態による荷役システム１と同様の考えに基づいて演算するものであってもよい。
なお、本開示の第１～第３実施形態よる荷役システム１では、産業車両１０の位置の特定は、２次元レーザレーダ１０５と反射板３０とを用いて特定するものとして説明した。しかしながら、本開示の別の実施形態による荷役システム１は、産業車両１０の走行機構にロータリーエンコーダを取り付け、そのロータリーエンコーダの情報と、産業車両１０の操作装置１０１が演算装置１０４から受けるステアリングに係る指令とに基づいて、産業車両１０の位置を特定するものであってもよい。
なお、本開示の第２～第３実施形態よる荷役システム１では、演算装置１０４は通信部１０４８を備え、通信部１０４８が、オムニ移動式仮置き台５０やＡＧＶ６０に、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報を送信するものとして説明した。しかしながら、本開示の別の実施形態による荷役システム１は、図１６に示すように、上位装置７０を備え、上位装置７０がオムニ移動式仮置き台５０やＡＧＶ６０に、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報を送信するものであってもよい。
また、本開示の別の実施形態による荷役システム１は、産業車両１０とは別の産業車両１０ａをさらに備え、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報に基づいて、産業車両１０と同様の荷役作業を実行するものであってもよい。なお、産業車両１０と産業車両１０ａとが並行して荷役作業を行うものであってもよい。
また、本開示の別の実施形態による荷役システム１は、産業車両１０とは別の産業車両１０ａをさらに備え、走行経路演算部１０４４が演算した各パレットについての荷役作業を行うときに産業車両１０を走行させる経路の情報に基づいて、産業車両１０と同様の荷役作業を実行するものであってもよい。なお、産業車両１０と産業車両１０ａとが並行して荷役作業を行うものであってもよい。
なお、本開示の別の実施形態による荷役システム１では、産業車両１０が別の産業車両１０ａの荷役作業を制御するものであってもよい。
例えば、産業車両１０ａは、演算装置１０４の代わりに通信部１０４８を備え、産業車両１０から送信される指令に応じて、操作装置１０１が産業車両１０ａを動作させるものであってもよい。
例えば、産業車両１０ａは、演算装置１０４の代わりに通信部１０４８を備え、産業車両１０から送信される指令に応じて、操作装置１０１が産業車両１０ａを動作させるものであってもよい。
なお、本開示の実施形態における処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。
本開示の実施形態における記憶部１０４７、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部１０４７、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。
本開示の実施形態について説明したが、上述の充電装置４０、オムニ移動式仮置き台５０、ＡＧＶ６０、上位装置７０、操作装置１０１、距離計測装置１０３、演算装置１０４、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。
図１７は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図１７に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述の充電装置４０、オムニ移動式仮置き台５０、ＡＧＶ６０、上位装置７０、操作装置１０１、距離計測装置１０３、演算装置１０４、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。
図１７は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図１７に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述の充電装置４０、オムニ移動式仮置き台５０、ＡＧＶ６０、上位装置７０、操作装置１０１、距離計測装置１０３、演算装置１０４、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。
ストレージ８の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８は、コンピュータ５のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９または通信回線を介してコンピュータ５に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５が当該プログラムをメインメモリ７に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８は、一時的でない有形の記憶媒体である。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
なお、他の実施形態においては、演算装置１０４、その他の制御装置のそれぞれは、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）などのカスタムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びこれらに類する処理装置を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ａｒｒａｙ Ｌｏｇｉｃ）、ＧＡＬ（Ｇｅｎｅｒｉｃ Ａｒｒａｙ Ｌｏｇｉｃ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。
なお、他の実施形態においては、演算装置１０４、その他の制御装置のそれぞれは、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）などのカスタムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びこれらに類する処理装置を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ａｒｒａｙ Ｌｏｇｉｃ）、ＧＡＬ（Ｇｅｎｅｒｉｃ Ａｒｒａｙ Ｌｏｇｉｃ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。
本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、開示の範囲を限定しない。これらの実施形態は、開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、省略、置き換え、変更を行ってよい。
＜付記＞
本開示の各実施形態に記載の演算装置１０４、産業車両１０（車両の一例）、荷役システム１、演算方法及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
本開示の各実施形態に記載の演算装置１０４、産業車両１０（車両の一例）、荷役システム１、演算方法及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
（１）第１の態様に係る演算装置（１０４）は、自律走行可能な車両（１０）が走行する第１経路の各位置における前記車両（１０）と荷役対象のパレットとの間の距離に基づいて、前記車両（１０）が前記第１経路を走行した後に行われる前記パレットに係る荷役作業時に前記車両（１０）及び前記車両（１０）とは別の車両（１０ａ）のうちの少なくとも一方を走行させる第２経路を特定する第１特定部（１０４４）、を備える。
この演算装置（１０４）により、車両（１０）が荷役作業のし易い経路を特定することができ、効率の良い荷役作業を実現することができる。
（２）第２の態様に係る演算装置（１０４）は、（１）の演算装置（１０４）であって、前記車両（１０）及び前記別の車両（１０ａ）のうちの少なくとも一方を前記第２経路に沿って走行させる第１制御部（１０４６）、を備えるものであってもよい。
この演算装置（１０４）により、車両（１０）が荷役作業のし易い経路を特定し、車両（１０）及び前記別の車両（１０ａ）のうちの少なくとも一方をその経路に沿って走行させることができ、効率の良い荷役作業を実現することができる。
（３）第３の態様に係る演算装置（１０４）は、（１）または（２）の演算装置（１０４）であって、前記距離の情報を距離計測装置（１０３）から取得する情報取得部（１０４１）、を備え、前記第１特定部（１０４４）は、前記情報取得部（１０４１）が取得した前記距離の情報に基づいて、前記第２経路を特定するものであってもよい。
この演算装置（１０４）により、車両（１０）が荷役作業のし易い経路を特定することができ、効率の良い荷役作業を実現することができる。
（４）第４の態様に係る演算装置（１０４）は、（３）の演算装置（１０４）であって、前記距離に基づいて、前記距離計測装置（１０３）の高さを制御する第２制御部（１０４６）、を備えるものであってもよい。
この演算装置（１０４）により、車両（１０）が荷役作業のし易い経路を特定することができ、さらに、パレットの穴の位置をより確実に特定することができ、効率の良い荷役作業を実現することができる。
（５）第５の態様に係る演算装置（１０４）は、（１）から（４）のいずれか１つの演算装置（１０４）であって、前記車両（１０）とは別の車両（１０ａ）が前記第２経路の情報を取得できる状態にする通信部（１０４８）、を備えるものであってもよい。
この演算装置（１０４）により、車両（１０）が荷役作業のし易い経路を特定することができ、さらに、別の車両（１０ａ）による荷役作業を可能にし、効率の良い荷役作業を実現することができる。
（６）第６の態様に係る車両（１０）は、（１）から（４）のいずれか１つの演算装置（１０４）と、前記演算装置からの指令に基づいて車両を操作する操作装置と、を備える。
この車両（１０）により、車両（１０）が荷役作業のし易い経路を特定することができ、効率の良い荷役作業を実現することができる。
（７）第７の態様に係る荷役システム（１）は、（６）の車両（１０）と、前記車両（１０）の演算装置（１０４）が特定した第２経路に基づいて、自律して位置を変更する搬送車両（５０、６０）であって、前記車両（１０）と異なりかつ前記別の車両（１０ａ）と異なる搬送車両（５０、６０）と、を備える。
この荷役システム（１）により、車両（１０）が荷役作業のし易い経路を特定することができ、搬送車両（５０、６０）を用いない場合に比べてより効率の良い荷役作業を実現することができる。
（８）第８の態様に係る荷役システム（１）は、（６）の車両（１０）と、前記車両（１０）の演算装置（１０４）が特定した第２経路に沿って走行する前記別の車両（１０ａ）と、を備える。
この荷役システム（１）により、車両（１０）が荷役作業のし易い経路を特定することができ、搬送車両（５０、６０）を用いない場合に比べてより効率の良い荷役作業を実現することができる。
（９）第９の態様に係る荷役システム（１）は、（８）の荷役システム（１）であって、前記車両（１０）の演算装置（１０４）が特定した第２経路に基づいて、自律して位置を変更する搬送車両（５０、６０）であって、前記車両（１０）と異なりかつ前記別の車両（１０ａ）と異なる搬送車両（５０、６０）、を備えるものであってもよい。
この荷役システム（１）により、車両（１０）が荷役作業のし易い経路を特定することができ、搬送車両（５０、６０）を用いない場合に比べてより効率の良い荷役作業を実現することができる。
（１０）第１０の態様に係る演算方法は、自律走行可能な車両（１０）が走行する第１経路の各位置における前記車両（１０）と荷役対象のパレットとの間の距離に基づいて、前記車両（１０）が前記第１経路を走行した後に行われる前記パレットに係る荷役作業時に前記車両（１０）及び前記車両（１０）とは別の車両（１０ａ）のうちの少なくとも一方を走行させる第２経路を特定すること、を含む。
この演算方法により、車両（１０）が荷役作業のし易い経路を特定することができ、効率の良い荷役作業を実現することができる。
（１１）第１１の態様に係るプログラムは、コンピュータに、自律走行可能な車両（１０）が走行する第１経路の各位置における前記車両（１０）と荷役対象のパレットとの間の距離に基づいて、前記車両（１０）が前記第１経路を走行した後に行われる前記パレットに係る荷役作業時に前記車両（１０）及び前記車両（１０）とは別の車両（１０ａ）のうちの少なくとも一方を走行させる第２経路を特定すること、を実行させる。
このプログラムにより、車両（１０）が荷役作業のし易い経路を特定することができ、効率の良い荷役作業を実現することができる。
１・・・荷役システム
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０・・・産業車両
２０・・・トラック
３０・・・反射板
４０・・・充電装置
５０・・・オムニ移動式仮置き台
６０・・・ＡＧＶ
７０・・・上位装置
１０１・・・操作装置
１０２・・・荷役機構
１０２ａ・・・アウターマスト
１０２ｂ・・・インナーマスト
１０２ｃ・・・リフトブラケット
１０２ｄ・・・ヘッド
１０２ｅ・・・バックレスト
１０２ｆ・・・フォーク
１０３・・・距離計測装置
１０４・・・演算装置
１０４１・・・距離取得部
１０４２・・・車両位置取得部
１０４３・・・パレット状態演算部
１０４４・・・走行経路演算部
１０４５・・・高さ判定部
１０４６・・・車両制御部
１０４７・・・記憶部
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０・・・産業車両
２０・・・トラック
３０・・・反射板
４０・・・充電装置
５０・・・オムニ移動式仮置き台
６０・・・ＡＧＶ
７０・・・上位装置
１０１・・・操作装置
１０２・・・荷役機構
１０２ａ・・・アウターマスト
１０２ｂ・・・インナーマスト
１０２ｃ・・・リフトブラケット
１０２ｄ・・・ヘッド
１０２ｅ・・・バックレスト
１０２ｆ・・・フォーク
１０３・・・距離計測装置
１０４・・・演算装置
１０４１・・・距離取得部
１０４２・・・車両位置取得部
１０４３・・・パレット状態演算部
１０４４・・・走行経路演算部
１０４５・・・高さ判定部
１０４６・・・車両制御部
１０４７・・・記憶部
Claims (10)
- 自律走行可能な車両が走行する第１経路の各位置における前記車両と荷役対象のパレットとの間の距離に基づいて、前記車両が前記第１経路を走行した後に行われる前記パレットに係る荷役作業時に前記車両及び前記車両とは別の車両のうちの少なくとも一方を走行させる第２経路を特定する第１特定部、
を備える演算装置。 - 前記車両及び前記別の車両のうちの少なくとも一方を前記第２経路に沿って走行させる第１制御部、
を備える請求項１に記載の演算装置。 - 前記距離の情報を距離計測装置から取得する情報取得部、
を備え、
前記第１特定部は、
前記情報取得部が取得した前記距離の情報に基づいて、前記第２経路を特定する、
請求項１または請求項２に記載の演算装置。 - 前記別の車両が前記第２経路の情報を取得できる状態にする通信部、
を備える請求項１から請求項３の何れか一項に記載の演算装置。 - 請求項１から請求項４の何れか一項に記載の演算装置と、
前記演算装置からの指令に基づいて車両を操作する操作装置と、
を備える車両。 - 請求項５に記載の車両と、
前記車両の演算装置が特定した第２経路に基づいて、自律して位置を変更する搬送車両であって、前記車両と異なりかつ前記別の車両と異なる搬送車両と、
を備える荷役システム。 - 請求項５に記載の車両と、
前記車両の演算装置が特定した第２経路に沿って走行する前記別の車両と、
を備える荷役システム。 - 前記車両の演算装置が特定した第２経路に基づいて、自律して位置を変更する搬送車両であって、前記車両と異なりかつ前記別の車両と異なる搬送車両、
を備える請求項７に記載の荷役システム。 - 自律走行可能な車両が走行する第１経路の各位置における前記車両と荷役対象のパレットとの間の距離に基づいて、前記車両が前記第１経路を走行した後に行われる前記パレットに係る荷役作業時に前記車両及び前記車両とは別の車両のうちの少なくとも一方を走行させる第２経路を特定すること、
を含む演算方法。 - コンピュータに、
自律走行可能な車両が走行する第１経路の各位置における前記車両と荷役対象のパレットとの間の距離に基づいて、前記車両が前記第１経路を走行した後に行われる前記パレットに係る荷役作業時に前記車両及び前記車両とは別の車両のうちの少なくとも一方を走行させる第２経路を特定すること、
を実行させるプログラム。
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2021
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