JP5278283B2 - 自律移動装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、移動領域としての床部1上の限られたエリアP(破線に囲まれた領域)を、自律移動装置としての車両10が演算部15からの信号により移動する自律移動装置制御システム100の一実施形態を概略的に示すものである。図1では、床部1上のエリアP上に物体は表記されていないが、既知の固定障害物及び距離センサにより検知された固定障害物や移動障害物が存在し、車両10はこれらの障害物を回避する必要がある。
x=((L−a)sin(θ1+θ2)+a)cos(θ3)
y=((L−a)sin(θ1+θ2)+a)sin(θ3)
z=h−(L−a)sin(θ1+θ2)
次に、本発明の実施の形態2について説明する。実施の形態1と比べて、実施の形態2は、反射部の構成及び動作が異なる。このため、以下では、実施の形態1と異なる構成・動作を中心に説明し、上述した実施の形態と同様の構成・動作については、その詳細な説明を省略する。
次に、本発明の実施の形態3について説明する。上述した各実施の形態と比べて、実施の形態3は、反射部の構成及び動作が異なる。図11は、実施の形態3に係る車両10の概観構成を示す側面図である。本実施の形態3では、反射板32はレーザレンジファインダ17の上側に配置されており、図示しないモータなどの駆動部によって上下方向に駆動可能に構成されている。
次に、本発明の実施の形態4について説明する。上述した各実施の形態と比べて、実施の形態4は、反射部の構成及び動作が異なる。図12は、実施の形態4に係る車両10の概観構成を示す側面図である。本実施の形態4では、反射板35は支持軸34を介してレーザレンジファインダ17の上側に配置されており、図示しないモータなどの駆動部によって支持軸34を中心として回転可能に構成されている。
上述した実施の形態では、一定の距離進んだ場合に自己位置推定処理を行うものとして説明したが、本発明はこれに限定されず、例えば、車輪のスリップが発生しやすいような場所においても自己位置推定処理を行うものとしてもよい。また、車輪のスリップが発生しやすいような動作(例えば、右左折動作など)の際に、自己位置推定処理を行うものとしてもよい。このように、車輪がスリップしやすい状況において自己位置推定処理を行うことで、オドメトリにより求めた自己位置の誤差を、より効果的に補正することができる。
12 キャスタ、 13 駆動部(モータ)、 14 エンコーダ、 15 演算部、
15a 記憶領域、 16 距離センサ、 17 レーザレンジファインダ、
18 姿勢角センサ、 19 反射部、 20 反射板、 21 駆動部、
22 エンコーダ、 23 移動装置、 24 地図情報、 25 検出領域、
26 検出箇所、 27 地図情報、 28 反射部、 29 検出箇所、
30 地図情報、 31 机、 32 反射板、 33 障害物、 34 支持軸、
35 反射板、 36 障害物、
50 演算装置、 51 距離データ取得部、 52 姿勢角データ取得部、
53 エンコーダAデータ取得部、 54 エンコーダBデータ取得部、
55 自己位置推定部、 56 反射部の制御部、 57 足元障害物検出部、
58 判定部、 59 走行制御部、
200 自律移動装置、 210 レーザレンジファインダ、
220 レーザレンジファインダ、 230 レーザレンジファインダ、
240 モータ、
P エリア、
Claims (11)
- 環境内の対象物までの距離を計測する非接触式の距離センサと、
移動状況に関する所定の条件に基づいて、足元の障害物検出処理か自己位置推定処理のいずれの処理を実行するかを判定する判定部と、
前記足元の障害物検出処理を実行する場合には、前記距離センサからの測定信号の方向を足元付近に向けて変化させ、前記自己位置推定処理を実行する場合には、前記測定信号の方向を遠方の対象物を測定可能となる向きに変化させる反射部と、
前記距離センサから取得する距離情報に基づいて足元の障害物を検出する足元障害物検出部と、
前記距離センサから取得する距離情報に基づいて自己位置を推定し、移動量から求めた自己位置を、前記推定した自己位置を用いて補正する自己位置推定部と、
前記足元の障害物検出において検出した障害物情報と、前記自己位置推定において補正した自己位置とに基づいて、移動装置の制御を行う走行制御部と、
を備える自律移動装置。 - 前記距離センサは、光走査型の距離センサであり、照射するレーザ光の方向が略水平方向となるように配置されており、
前記反射部は、前記距離センサの上側に備えられる反射板と、前記反射板の傾きを変化させる駆動部と、を備え、
前記反射部は、前記足元の障害物検出処理を実行する場合には、前記反射板の方向を斜め下に向けて変化させることで、前記反射板により前記レーザ光の光路を足元付近に向けて変化させ、前記自己位置推定処理を実行する場合には、前記反射板の方向を略水平方向へと変化させることで、前記レーザ光の光路を略水平方向へと変化させる。
ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記距離センサは、光走査型の距離センサであり、照射するレーザ光の方向が略足元の方向となるように配置されており、
前記反射部は、前記距離センサの下側に備えられる反射板と、前記反射板の傾きを変化させる駆動部と、を備え、
前記反射部は、前記足元の障害物検出処理を実行する場合には、前記反射板の傾きを斜め下に変化させることで、前記レーザ光の光路を足元付近に向けて変化させ、前記自己位置推定処理を実行する場合には、前記反射板の方向を略水平方向へと変化させることで、前記反射板により前記レーザ光の光路を略水平方向へと変化させる。
ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記反射部は、前記足元の障害物検出処理を実行している際に、下部と上部とで形状及び大きさが異なる物体が検出された場合には、前記反射板の傾きを斜め下から上方に向けて揺動させることで前記距離センサの検出領域を変化させ、
前記足元障害物検出部は、前記距離センサから取得する距離情報に基づいて、3次元的な障害物の検出を行う
ことを特徴とする請求項3に記載の自律移動装置。 - 前記判定部は、移動距離が所定の距離に達した場合に、前記自己位置推定処理を実行するものと判定する
ことを特徴とする請求項1乃至4いずれか1項に記載の自律移動装置。 - 前記判定部は、床面と移動装置との間でスリップが発生しやすい位置を移動する際に、前記自己位置推定処理を実行するものと判定する
ことを特徴とする請求項1乃至5いずれか1項に記載の自律移動装置。 - 前記判定部は、右左折動作を行う際に、前記自己位置推定処理を実行するものと判定する
ことを特徴とする請求項1乃至6いずれか1項に記載の自律移動装置。 - 環境内の形状情報を含む地図データを記憶する記憶部を更に備え、
前記自己位置推定部は、
前記地図データに含まれる形状情報と前記距離センサから取得する距離情報との間でマッチングを行うことで自己位置を推定し、移動量から求めた自己位置を、前記推定した自己位置を用いて補正する
ことを特徴とする請求項1乃至に記載の自律移動装置。 - 前記走査型の距離センサは、レーザ光を走査して複数の測定点の距離情報を取得するレーザレンジファインダである
ことを特徴とする請求項2又は3に記載の自律移動装置。 - 環境内の対象物までの距離を計測する非接触式の距離センサと、前記距離センサからの測定信号の方向を変化させる反射部と、移動装置と、を備えた自律移動装置の制御方法であって、
移動量から自己位置を求めるステップと、
前記距離センサからの測定信号の方向を足元付近に向けて変化させ、前記距離センサから取得する距離情報に基づいて足元の障害物を検出するステップと、
移動状況に関する所定の条件に基づいて、自己位置推定処理を実行するか否かを判定するステップと、
前記自己位置推定処理を実行する場合には、前記測定信号の方向を遠方の対象物を測定可能となる向きに変化させ、前記距離センサから取得する距離情報に基づいて自己位置を推定するステップと、
前記移動量から求めた自己位置を、前記推定した自己位置を用いて補正するステップと、
前記足元の障害物検出において検出した障害物情報と、前記補正した自己位置とに基づいて、前記移動装置の制御を行うステップと、
を有する自律移動装置の制御方法。 - 前記距離センサは、レーザ光を走査して複数の測定点の距離情報を取得するレーザレンジファインダである
ことを特徴とする請求項10に記載の自律移動装置の制御方法。
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