JP2017159847A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】直進性を向上できる走行装置を提供すること【解決手段】第１駆動部が生じる駆動力により第１回転軸が回転し、その第１回転軸の回転により第１回転軸周りにフレームが回転する。フレームに支持されて第１回転軸の軸方向に沿って掛け渡される複数のクローラが第１回転軸の周方向に並べられる。フレームに固定される第２駆動部が生じる駆動力を動力伝達部により複数のクローラ全てにそれぞれ直接伝達してクローラを回転させる。これにより、複数のクローラ間での回転速度差を抑制できるので、クローラを回転させつつ第１回転軸を回転させて接地するクローラが変わったときに、クローラの回転による移動が瞬間的に速くなったり遅くなったりすることを抑制できる。その結果、走行装置の直進性を向上できる効果がある。【選択図】図２

Description

本発明は走行装置に関し、直進性を向上できる走行装置に関するものである。

従来、転動軸の周りに複数のクローラを並べた走行装置（全方向車輪）がある（特許文献１）。この走行装置は、転動軸を回転させて転動軸周りにクローラを回転させることで前後進でき、転動軸の回転を止めてクローラを回転させることで横行でき、転動軸を回転させながらクローラを回転させることで斜行できる。複数のクローラは、駆動クローラと、駆動クローラとの噛み合わせやギヤ、ベルト等の伝達機構により駆動クローラに従動する従動クローラとを備えている。駆動クローラと従動クローラとは転動軸の周りに交互に配置されている。

特開２０１４−５１２２１号公報

しかしながら、上記従来の技術では、駆動クローラに従動クローラを従動させるための伝達機構により、駆動クローラの回転速度に対して従動クローラの回転速度が遅くなることがある。走行装置を斜行させる場合、駆動クローラと従動クローラとが交互に接地するので、従動クローラが接地すると横方向の移動が瞬間的に遅くなったり、駆動クローラが接地すると横方向の移動が瞬間的に速くなったりする。そのため、走行装置の直進性が悪化するという問題点がある。

本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、直進性を向上できる走行装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段および発明の効果

請求項１記載の走行装置によれば、第１駆動部が生じる駆動力により第１回転軸が回転し、その第１回転軸の回転により第１回転軸周りにフレームが回転する。フレームに支持されて第１回転軸の軸方向に沿って掛け渡される複数のクローラが第１回転軸の周方向に並べられる。フレームに固定される第２駆動部が生じる駆動力を動力伝達部により複数のクローラ全てにそれぞれ直接伝達してクローラを回転させる。これにより、複数のクローラ間での回転速度差を抑制できるので、クローラを回転させつつ第１回転軸を回転させて接地するクローラが変わったときに、クローラの回転による移動が瞬間的に速くなったり遅くなったりすることを抑制できる。その結果、走行装置の直進性を向上できる効果がある。

請求項２記載の走行装置によれば、複数のクローラは、複数の第１クローラと、第１回転軸の周方向に隣り合う第１クローラの間にそれぞれ配置される複数の第２クローラとを備える。複数の第１クローラ及び第２クローラの第１回転軸の軸心から離れた側の接地面が、第１回転軸の軸心からの距離がそれぞれ等しい円弧状に形成される。第１クローラ及び第２クローラの第１回転軸の軸心から離れた側の接地面に対して、第１クローラと第２クローラとの間の隙間が第１回転軸側へ凹むので、第１回転軸の軸心から離れた側の接地面間の隙間が大きい場合、接地するクローラが変わるときに走行装置が上下に揺れ易い。一方、第２クローラの幅方向両端の一部が第１クローラに囲まれるので、第１クローラと第２クローラとを互いに近づけて第１回転軸の軸心から離れた側の接地面間の隙間を小さくできる。これにより、請求項１の効果に加え、接地するクローラが変わるときの走行装置の上下の揺れを抑制できる効果がある。

請求項３記載の走行装置によれば、幅方向両端の一部が第１クローラに囲まれる第２クローラの幅が第１クローラの幅よりも大きいので、第１クローラと第２クローラとを互いに近づけて第１回転軸の軸心から離れた側の接地面間の隙間をより小さくできる。その結果、請求項２の効果に加え、接地するクローラが変わるときの走行装置の上下の揺れをより抑制できる効果がある。

請求項４記載の走行装置によれば、フレームは、第２クローラよりも第１回転軸の軸方向の端部側、且つ、第１回転軸の周方向に隣り合う第１クローラの間に傾斜部が設けられる。傾斜部は、第２クローラから離れるにつれて第１回転軸の軸心へ向かって傾斜する。走行装置が走行する路面に乗り越えなければならない障害物があるとき、障害物に対して傾斜部を滑らして走行装置を持ち上げることで、障害物を乗り越えることができる。また、第２クローラの第１回転軸の軸心から離れた側の接地面よりも第１回転軸の軸心側に傾斜部が位置するので、路面が平坦であるときに傾斜部が路面に接触することを防止できる。これらの結果、請求項２又は３の効果に加え、走行装置の踏破性を向上できる効果がある。

請求項５記載の走行装置によれば、第２クローラよりも第１回転軸の軸方向の両端側にそれぞれ傾斜部が設けられる。傾斜部を挟んで隣り合う第１クローラにおける第１回転軸の軸心から離れた側の接地面の幅方向端部を結んだ仮想線よりも第１回転軸の軸心側に傾斜部が位置する。これにより、片側の傾斜部が路面の障害物に乗り上げたとき、反対側の傾斜部が路面に接触することを防止できる。その結果、請求項４の効果に加え、走行装置の踏破性をより向上できる効果がある。

請求項６記載の走行装置によれば、動力伝達部は、軸心が第１回転軸の軸心と一致する第２回転軸と、第２回転軸の外周面に螺旋状に設けられる歯部とを備える。第１回転軸の軸心からの距離がそれぞれ同一に設定される複数のクローラに歯部がそれぞれ接触する。螺旋状の歯部が第２回転軸周りに回転することで、第２回転軸の軸方向の駆動力が歯部から複数のクローラへ伝達される。動力伝達部を単純化しつつ、複数のクローラ間での回転速度差を抑制できるので、単純化された動力伝達部により走行装置の直進性を向上できる効果がある。

中心軸が第２回転軸に支持される複数の円盤部を、第２回転軸から離れた側の外周縁を結んだ形状が螺旋状に形成されるように配置することで、複数の円盤部により歯部が形成される。中心軸を中心に円盤部が回転するので、円盤部の外周縁とクローラとの接触による第２回転軸の周方向の摩擦を低減できる。その結果、請求項１から５のいずれかの効果に加え、円盤部およびクローラの摩耗を抑制できるので、円盤部およびクローラの耐久性を向上できる効果がある。

請求項７記載の走行装置によれば、動力伝達部は、軸心が第１回転軸の軸心と一致する第２回転軸と、第２回転軸の外周面に螺旋状に設けられる歯部とを備える。第１回転軸の軸心からの距離がそれぞれ同一に設定される複数のクローラに設けられる複数の凸部に歯部のフランクが接触する。螺旋状の歯部が第２回転軸周りに回転することで、第２回転軸の軸方向の駆動力が歯部から複数のクローラへ伝達される。また、歯部のフランクと凸部とが接触するので、第２回転軸の軸方向の駆動力を歯部から複数のクローラへ確実に伝達できる。その結果、動力伝達部を単純化しつつ、駆動力の伝達を確実にして複数のクローラ間での回転速度差をより抑制できるので、単純化された動力伝達部により走行装置の直進性をより向上できる効果がある。

クローラの回転により凸部がクローラの回転方向に曲げられると、回転の外側（凸部の先端側）へ向かうにつれて凸部の伸び量が大きくなり、その伸びによる抵抗が生じる。凸部に設けられる切込部により凸部の先端側が分割されるので、凸部の先端側の伸び量を低減して、その伸びによる抵抗を小さくできる。その結果、請求項１から５のいずれかの効果に加え、クローラの回転をスムーズにできる効果がある。

本発明の第１実施の形態における走行装置が配置された移動体の斜視図である。 （ａ）は移動体の側面図であり、（ｂ）は走行装置の正面図である。 （ａ）は第１クローラ及び第１フレーム部の斜視図であり、（ｂ）は第１フレーム部の側面図である。 （ａ）は第２クローラ及び第２フレーム部の斜視図であり、（ｂ）は第２フレーム部の斜視図である。 図２（ｂ）のＶ−Ｖ線における走行装置の断面図である。 図２（ａ）のＶＩ−ＶＩ線における走行装置の断面図である。 動力伝達部の斜視図である。 （ａ）は路面を走行する走行装置の側面図であり、（ｂ）は障害物に乗り上げた走行装置の側面図である。 （ａ）は第２実施の形態における走行装置の正面図であり、（ｂ）は障害物に乗り上げた走行装置の正面図である。

以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、本発明の第１実施の形態における走行装置２０が配置された移動体１０について説明する。図１は本発明の第１実施の形態における走行装置２０が配置された移動体１０の斜視図である。図１の矢印Ｕ，Ｄ，Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒ方向は、それぞれ移動体１０及び走行装置２０の上方向、下方向、前方向、後方向、左方向、右方向を示している（図２，５，６も同様）。

図１に示すように、移動体１０は、前後左右に移動する走行装置２０により車体１２が走行可能に支持される装置である。移動体１０は、平板状の車体１２と、車体１２の下面に配置される２つの円柱状の走行装置２０と、車体１２の下面に固定されて走行装置２０の両端側を回転可能に支持する一対の支持部１４，１６とを備える。移動体１０は、車体に搭載される制御装置（図示せず）により走行装置２０が制御され、車体１２に搭載される電源装置（図示せず）から走行装置２０及び制御装置へ電力が供給される。

移動体１０は、２つの走行装置２０がそれぞれ前後方向（矢印Ｆ−Ｂ方向）に平行に延びるように配置される。２つの走行装置２０が平行に配置されるので、各走行装置２０を同様に動かして移動体１０を走行させることができる。これにより、制御装置による２つの走行装置２０の制御を容易にできる。

なお、車体１２に２つの走行装置２０を設ける場合に限らず、車体１２に３つ以上の走行装置２０を設けることが可能である。この場合、走行装置２０の制御を容易にするために各走行装置２０を平行に配置することが好ましい。また、車体１２に１つの走行装置２０を設け、移動体１０の走行に従動するキャスタ（図示せず）を車体１２に設けることで、車体１２を１つの走行装置２０とキャスタとで支持させることも可能である。

次に、図２（ａ）、図２（ｂ）を参照して、走行装置２０について説明する。図２（ａ）は移動体１０の側面図であり、図２（ｂ）は走行装置２０の正面図である。図２（ｂ）は第１駆動部２１が省略して図示される。

図２（ａ）に示すように、走行装置２０は、駆動力を生じる第１駆動部２１と、第１駆動部２１の駆動力により回転する第１回転軸２２と、第１回転軸２２に固定されるフレーム３０と、フレーム３０に支持される４つの第１クローラ２４及び４つの第２クローラ２５（クローラ）と、フレーム３０に固定されて駆動力を生じる第２駆動部２６と、第２駆動部２６の駆動力により第１クローラ２４及び第２クローラ２５を回転させる動力伝達部６０（図５参照）とを備える。

第１駆動部２１は、モータ（図示せず）が内蔵され、支持部１４（車体１２）に固定される。第１回転軸２２は、軸心Ｃを中心に回転する金属製または合成樹脂製の軸であり、支持部１４に軸受け（図示せず）を介して回転可能に支持される。第２駆動部２６は、モータ（図示せず）が内蔵され、支持部１６に軸受け（図示せず）を介して回転可能に支持される。

第１クローラ２４及び第２クローラ２５は、ゴムや合成樹脂により構成される環状の部材である。第１クローラ２４及び第２クローラ２５は、軸心Ｃと平行に延びるようにフレーム３０にそれぞれ掛け渡される。第１クローラ２４は、長さ（軸心Ｃ方向（Ｆ−Ｂ方向）の寸法）が第２クローラ２５の長さよりも大きく設定される。第１クローラ２４は、第１端部３１（傾斜部３１ｂ）及び第２端部３２（傾斜部３２ｂ）から軸心Ｃ方向に突出する。

図２（ｂ）に示すように、４つの第１クローラ２４及び４つの第２クローラ２５は、軸心Ｃ周りの周方向に交互に並べられる。第２クローラ２５は、幅が第１クローラ２４の幅よりも大きく設定される。

第１クローラ２４及び第２クローラ２５は、外周面が地面等の路面Ｓ（図８（ａ）参照）に接地する接地面２４ａ，２５ａである。接地面２４ａ，２５ａは、軸心Ｃ方向視においてそれぞれ円弧状に形成される。軸心Ｃから離れた側の接地面２４ａ，２５ａが、軸心Ｃからの距離がそれぞれ等しい円弧状に形成されるように接地面２４ａ，２５ａの曲率が設定される。

図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、フレーム３０は、金属製または合成樹脂製の部材であり、軸心Ｃ方向に延びて形成される。フレーム３０は、両端側を構成する第１端部３１及び第２端部３２と、第１端部３１及び第２端部３２間に掛け渡される４つの第１フレーム部４０と、第１端部３１と第２端部３２との間かつ第１フレーム部４０間に設けられる４つの第２フレーム部５０とを備える。

第１端部３１及び第２端部３２は、軸心Ｃ方向視において軸心Ｃを中心とした円形状に形成される部材である。第１端部３１及び第２端部３２は、外周側から軸心Ｃへ向かって凹む固定溝３１ａ，３２ａが形成される。固定溝３１ａ，３２ａは、第１フレーム部４０が挿入されて固定される部位であり、軸心Ｃ周りに９０度ずつずれて配置される。第１端部３１及び第２端部３２は、軸心Ｃ方向視において、外周面が第２クローラ２５の軸心Ｃから離れた側の接地面２５ａよりも軸心Ｃ側に配置される。

第１端部３１及び第２端部３２は、軸方向外側へ向かう（第２フレーム部５０から離れる）につれて軸心Ｃへ向かって傾斜する傾斜部３１ｂ，３２ｂを備える。傾斜部３１ｂ，３２ｂは、外側に凸の曲面状に形成される。

第１端部３１は、傾斜部３１ｂから第２フレーム部５０側に延びる筒部３１ｃを備え、軸方向端部側が第１回転軸２２に固定される。筒部３１ｃは、後述する第１フレーム部４０の調整機構４４を第１端部３１側に設けるために、第１端部３１を軸心Ｃ方向に延ばす円筒状の部位である。筒部３１ｃは、軸心Ｃから外周面までの距離が一定に形成される。筒部３１ｃは、第１フレーム部４０を固定するためのボルト３３及びナット３４を取り付けるために凹んだ凹部３１ｄが設けられる。

第２端部３２は、第２駆動部２６が固定される。第２端部３２の傾斜部３２ｂは、第１フレーム部４０を固定するためのボルト３３及びナット３４を取り付けるために凹んだ凹部３２ｃが設けられる。

次に図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して第１クローラ２４及び第１フレーム部４０について説明する。図３（ａ）は第１クローラ２４及び第１フレーム部４０の斜視図であり、図３（ｂ）は第１クローラ２４及び第１フレーム部４０の側面図である。図３（ａ）は、シュー２４ｃの一部を外した状態を示している。

図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、第１クローラ２４は、第１フレーム部４０に掛け回される環状のベルト２４ｂと、ベルト２４ｂの外周面に裏面が接着される複数のシュー２４ｃとを備えている。シュー２４ｃの表面により第１クローラ２４の接地面２４ａが構成される。

シュー２４ｃは、第１クローラ２４（ベルト２４ｂ）の幅方向（図３（ｂ）紙面垂直方向）に長い部材である。複数のシュー２４ｃは、第１クローラ２４の回転方向（周方向）に亘って隙間なく突き合わされるように、ベルト２４ｂの外周面に接着される。これにより、シュー２４ｃとシュー２４ｃとの境界２４ｅが第１クローラ２４の幅方向に延びる。

第１クローラ２４は、幅方向に対して傾いて延びる複数の凸部２４ｄが接地面２４ａに設けられる。凸部２４ｄは、２つのシュー２４ｃに亘って形成されるので、隣り合うシュー２４ｃの境界２４ｅ（切込部）で第１クローラ２４の回転方向に分割される。

第１フレーム部４０は、フレーム本体４１と、フレーム本体４１の両端に回転可能に支持される一対のローラ４２，４３と、ローラ４２，４３間の距離を調整する調整機構４４とを備える。ローラ４２，４３は、第１フレーム部４０に掛け回された第１クローラ２４を折り返す部位である。

フレーム本体４１は、第１フレーム部４０の長手方向に延びる一対の摺動面部４５，４６と、一対の摺動面部４５，４６を第１フレーム部４０の長手方向に亘って連結する連結部４７と、摺動面部４５，４６及び連結部４７の両端に取り付けられるローラ支持部４８，４９とを備える。摺動面部４５，４６は、表面が第１クローラ２４と対向する平板状の部材である。摺動面部４５，４６の表面を第１クローラ２４が摺動する。

摺動面部４５，４６は、長さが第２クローラ２５及び第２フレーム部５０（図４（ａ）参照）の長さよりも大きく設定される。摺動面部４５，４６は、幅（第１クローラ２４の幅方向の寸法）が第１クローラ２４の幅よりも僅かに大きく設定される。

摺動面部４５，４６は、第１クローラ２４が嵌まるガイド溝４１ａが表面に設けられる。ガイド溝４１ａは、第１クローラ２４が嵌まる部位であり、ガイド溝４１ａから第１クローラ２４の接地面２４ａが張り出すようにガイド溝４１ａの深さが設定される。これにより、ガイド溝４１ａによって第１クローラ２４の回転を案内しつつ、ガイド溝４１ａ（フレーム本体４１）が接地することを防止できる。

連結部４７は、摺動面部４５，４６の裏面の幅方向中央を互いに連結する部材であり、幅（第１クローラ２４の幅方向の寸法）が摺動面部４５，４６の幅よりも小さく設定される。連結部４７は、摺動面部４５から摺動面部４６へ向かうにつれて幅が小さくなる。これにより、フレーム本体４１の質量あたりの曲げ剛性や曲げ強度を向上できる。連結部４７は、幅方向に貫通する矩形状の貫通孔４１ｂが摺動面部４５側に形成される。

ローラ支持部４８，４９は、摺動面部４５，４６及び連結部４７の幅方向両端面に取り付けられて長手方向に延びる一対の板材であり、ローラ軸４２ａ，４３ａでローラ４２，４３を回転可能に支持する。ローラ軸４２ａは、中心にボルト孔４２ｂが設けられる円筒状の部材であり、ローラ支持部４８に固定される。ボルト孔４２ｂにボルト３３（図２（ａ）参照）を挿入しナット３４（図２（ａ）参照）を締結することで、第１フレーム部４０が第２端部３２（図２（ａ）参照）に固定される。

ローラ支持部４９は、ボルト３３が挿入されるボルト孔４９ａが設けられ、第１フレーム部４０の長手方向に延びるガイド孔４９ｂが形成される。ボルト孔４９ａにボルト３３を挿入しナット３４（図２（ａ）参照）を締結することで、第１フレーム部４０が第１端部３１に固定される。ローラ軸４３ａは、円柱状の部材であり、ガイド孔４９ｂに挿入される。

調整機構４４は、ローラ軸４３ａとローラ支持部４９（フレーム本体４１）とを連結してガイド孔４９ｂ内でのローラ軸４３ａの位置を調整する。第１フレーム部４０に掛け回された第１クローラ２４は、一対のローラ４２，４３に引っ張られて張力が付与され、その張力が調整機構４４により調整される。

次に図４（ａ）及び図４（ｂ）を参照して第２クローラ２５及び第２フレーム部５０について説明する。図４（ａ）は第２クローラ２５及び第２フレーム部５０の斜視図であり、図４（ｂ）は第２フレーム部５０の斜視図である。図４（ａ）は、シュー２５ｃの一部を外した状態を示している。図４（ｂ）は、フレーム本体５１の内部構造を示すためにフレーム本体５１が省略して図示される。

図４（ａ）に示すように、第２クローラ２５は、第２フレーム部５０に掛け回される環状の２本のベルト２５ｂと、２本のベルト２５ｂを連結しつつベルト２５ｂの外周面に裏面が接着される複数のシュー２５ｃとを備えている。シュー２５ｃの表面により第２クローラ２５の接地面２５ａが構成される。

シュー２５ｃは、第２クローラ２５（ベルト２５ｂ）の幅方向に長い部材である。複数のシュー２５ｃは、第２クローラ２５の回転方向（周方向）に亘って隙間なく突き合わされるように、ベルト２４ｂの外周面に接着される。これにより、シュー２４ｃとシュー２４ｃとの境界２５ｆが第２クローラ２５の幅方向に延びる。

第２クローラ２５は、幅方向に対して傾いて延びる複数の凸部２５ｄと、凸部２５ｄの幅方向両側にベルト２５ｂの回転方向（周方向）に亘って接地面２５ａから凹む一対の溝部２５ｅとが接地面２５ａに設けられる。凸部２５ｄは、２つのシュー２５ｃに亘って形成されるので、隣り合うシュー２５ｃの境界２５ｆ（切込部）で第２クローラ２５の回転方向に分割される。

図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、第２フレーム部５０は、フレーム本体５１と、フレーム本体５１の両端に回転可能に設けられる一対のローラ５２，５３と、ローラ５２，５３間の距離を調整する調整機構５４とを備える。フレーム本体５１は、箱状の部材であり、幅方向両端面から突出部５１ａが突出する。突出部５１ａは、第１フレーム部４０の貫通孔４１ｂ（図３（ｂ）参照）に挿入される部位である。貫通孔４１ｂに突出部５１ａを挿入することで、第２フレーム部５０が第１フレーム部４０に固定される。

フレーム本体５１は、幅が第２クローラ２５の幅と略同一であり、第２クローラ２５の幅方向両端に接触するようにフレーム本体５１の幅方向両端面に板状のガイド部５１ｂが取り付けられる。ガイド部５１ｂ間に第２クローラ２５が嵌められ、第２クローラ２５の接地面２５ａがガイド部５１ｂ間から外側に張り出すようにガイド部５１ｂの寸法（板幅）が設定される。これにより、ガイド部５１ｂにより第２クローラ２５を案内しつつ、フレーム本体５１が接地することを防止できる。

ローラ５２，５３は、第２フレーム部５０に掛け回された第２クローラ２５を折り返す部位であり、ガイド部５１ｂにローラ軸５２ａ，５３ａで回転可能に支持される。ローラ軸５２ａ，５３ａは、ガイド部５１ｂに設けられたガイド孔５１ｃに挿入される。

調整機構５４は、ガイド孔５１ｃ内を移動してローラ軸５２ａ，５３ａを押すスライド部５４ａ，５４ｂと、スライド部５４ａ，５４ｂ間に配置される調整部５４ｃとを備える。スライド部５４ａ，５４ｂと調整部５４ｃとは互いに接触する。調整部５４ｃは、第２フレーム部５０の幅方向に延びるボルト５４ｄが貫通する。

フレーム本体５１に支持されるボルト５４ｄを回転させることで、調整部５４ｃがボルト５４ｄの軸方向に移動する。調整部５４ｃとスライド部５４ａ，５４ｂとの接触面は、第２フレーム部５０の幅方向に対して傾いたカム面５４ｅであるので、調整部５４ｃがボルト５４ｄの軸方向に移動することで、スライド部５４ａ，５４ｂが第２フレーム部５０の長手方向外側へ移動する。スライド部５４ａ，５４ｂによりローラ軸５２ａ，５３ａが第２フレーム部５０の長手方向外側へ押されてローラ５２，５３間の距離が設定される。第２フレーム部５０に掛け回された第２クローラ２５は、一対のローラ５２，５３に引っ張られて張力が付与され、その張力が調整機構５４により調整される。

次に、図５及び図６を参照して走行装置２０の内部構造について説明する。図５は図２（ｂ）のＶ−Ｖ線における走行装置２０の断面図であり、図６は図２（ａ）のＶＩ−ＶＩ線における走行装置２０の断面図である。なお、図５及び図６は第１クローラ２４及び第２クローラ２５の一部が模式的に図示される。図６は第２フレーム部５０の内部構造が省略して図示される。

図５及び図６に示すように、第１フレーム部４０及び第２フレーム部５０は、軸心Ｃと平行に配置される。第１フレーム部４０は、長手方向（Ｆ−Ｂ方向）の寸法が第２フレーム部５０の長手方向寸法よりも大きく設定される。４つの第１フレーム部４０及び４つの第２フレーム部５０が軸心Ｃ周りの周方向に交互に並べられる。これにより、フレーム３０は、軸心Ｃを中心とする筒状に形成される。

第１フレーム部４０は、摺動面部４５，４６の幅よりも幅が小さく設定される連結部４７により摺動面部４５，４６の幅方向中央を連結するので、摺動面部４５，４６の間に第２クローラ２５及び第２フレーム部５０の幅方向両端の一部を進入させることができる。第２クローラ２５の幅方向両端の一部が第１クローラ２４に囲まれるので、第１クローラ２４と第２クローラ２５とを互いに近づけて軸心Ｃから離れた側の接地面２４ａ，２５ａ間の隙間を小さくできる。

連結部４７は、摺動面部４５から摺動面部４６へ向かうにつれて幅（厚さ）が小さくなるので、摺動面部４５，４６間に第２クローラ２５及び第２フレーム部５０を進入させるためのスペースを確保しつつ、第１フレーム部４０の強度を確保できる。さらに、連結部４７の幅により摺動面部４５側に形成される貫通孔４１ｂの幅方向寸法を確保できるので、貫通孔４１ｂに突出部５１ａが挿入された連結部４７を座屈し難くできる。

第１フレーム部４０のボルト孔４２ｂ，４９ａにボルト３３を挿入しナット３４を締結して、第１フレーム部４０を第１端部３１及び第２端部３２に固定し、第１フレーム部４０の貫通孔４１ｂに第２フレーム部５０の突出部５１ａを挿入することで第２フレーム部５０を第１フレーム部４０に固定する。これにより、第１端部３１、第２端部３２、第１フレーム部４０及び第２フレーム部５０を相互に簡便に固定できる。また、貫通孔４１ｂは第１フレーム部４０の幅方向（軸心Ｃ周りの周方向）に延びるので、軸心Ｃ周りに９０度ずれる第１フレーム部４０に第２フレーム部５０を強固に固定できる。

走行装置２０は、第１フレーム部４０（第１クローラ２４）と第２フレーム部５０（第２クローラ２５）とに囲まれた部分に動力伝達部６０が設けられる。動力伝達部６０は、第２駆動部２６が生じる駆動力を第１クローラ２４及び第２クローラ２５へ伝達する部材である。動力伝達部６０は、円柱状の第２回転軸６１と、第２回転軸６１の外周面から径方向外側に突出する複数の円盤部６２（歯部）とを備える。

第２回転軸６１は、軸心が第１回転軸２２の軸心Ｃと一致するように配置され、両端側が第１端部３１及び第２端部３２に軸受け６４を介してそれぞれ回転可能に支持される。第２回転軸６１は、第２駆動部２６の駆動力により軸心Ｃを中心に回転する。

ここで、図７を参照して動力伝達部６０について説明する。図７は、動力伝達部６０の斜視図である。図７に示すように、円盤部６２は、中心軸６３を中心に回転する円盤状の部材であり、中心軸６３が第２回転軸６１に埋め込まれるようにして支持される。

円盤部６２は、略半周が第２回転軸６１から径方向外側に突出し、その突出量は全て同一に設定される。複数の円盤部６２は、第２回転軸６１の外周面から離れた側の円盤部６２の外周縁を結んだ形状が螺旋状に形成されるように配置される。これにより、動力伝達部６０を１条ねじのようにできる。円盤部６２は、螺旋の谷底（第２回転軸６１の外周面）と、螺旋の山の頂（第２回転軸６１の外周面から離れた側の円盤部６２の外周縁）とを結ぶ面がフランク６２ａである。

図５及び図６に戻って説明する。図５に示すように、円盤部６２のフランク６２ａは、第１クローラ２４及び第２クローラ２５の凸部２４ｄ，２５ｄと接触する。軸心Ｃを中心に第２回転軸６１を回転させて、全体として螺旋状の円盤部６２が軸心Ｃ周りに回転することで、第１クローラ２４及び第２クローラ２５の凸部２４ｄ，２５ｄに円盤部６２のフランク６２ａから軸心Ｃ方向の駆動力がそれぞれ伝達される。これにより、第１クローラ２４及び第２クローラ２５が回転する。フランク６２ａと凸部２４ｄ，２５ｄとが軸心Ｃ方向に接触するので、円盤部６２から第１クローラ２４及び第２クローラ２５への駆動力を確実に伝達できる。

円盤部６２が中心軸６３を中心に回転するので、円盤部６２の外周縁と第１クローラ２４及び第２クローラ２５との接触による軸心Ｃ周りの周方向の摩擦を低減できる。その結果、円盤部６２、第１クローラ２４及び第２クローラ２５の摩耗を抑制できるので、円盤部６２、第１クローラ２４及び第２クローラ２５の耐久性を向上できる。

図６に示すように、第１クローラ２４及び第２クローラ２５は、軸心Ｃからの距離がそれぞれ同一に設定される。さらに、第２回転軸６１からの径方向外側の突出量が全て同一に設定されるので、第２回転軸６１を回転させると、各円盤部６２が第１クローラ２４及び第２クローラ２５の全てと接触できる。さらに、第２回転軸６１が軸心Ｃを中心に回転したときのいずれの状態においても、全ての第１クローラ２４及び第２クローラ２５がそれぞれ１つ以上の円盤部６２のフランク６２ａと接触するように円盤部６２が配置される。

その結果、第２回転軸６１の回転により、全ての第１クローラ２４及び第２クローラ２５の凸部２４ｄ，２５ｄに円盤部６２のフランク６２ａから軸心Ｃ方向の駆動力がそれぞれ伝達できる。螺旋の回転により軸心Ｃ方向の駆動力を伝達するという単純化された動力伝達部６０により、全ての第１クローラ２４及び第２クローラ２５を同時に同速度で回転させることができる。

次に走行装置２０の走行方法について説明する。走行装置２０は、第２回転軸６１の回転を止めて、第１駆動部２１の駆動力により第１回転軸２２を回転させることで、第１駆動部２１（車体１２）に対して走行装置２０（第１クローラ２４及び第２クローラ２５）が軸心Ｃ周りに回転する。これにより、走行装置２０が左右方向（軸心Ｃの軸直方向）に移動（横行）する。

走行装置２０は、上述したように、第１回転軸２２の回転を止めて、第２駆動部２６の駆動力により第２回転軸６１を回転させることで、円盤部６２から第１クローラ２４及び第２クローラ２５へ軸心Ｃ方向の駆動力が伝達され、第１クローラ２４及び第２クローラ２５が回転する。これにより、走行装置２０が前後方向（軸心Ｃ方向）に移動（前後進）する。

走行装置２０を前後方向および左右方向に対して斜めに移動（斜行）させる場合、第２回転軸６１を回転させて第１クローラ２４及び第２クローラ２５を回転させつつ、第１回転軸２２を回転させて軸心Ｃ周りに走行装置２０を回転させる。第１クローラ２４と第２クローラ２５との間で回転速度差が生じる場合には、軸心Ｃ周りの回転により第１クローラ２４と第２クローラ２５とで接地するクローラが変わったときに、走行装置２０の軸心Ｃ方向への移動速度が瞬間的に遅くなったり速くなったりするので、走行装置２０の直進性が悪化する。

本実施の形態では、動力伝達部６０により第２駆動部２６が生じる駆動力を第１クローラ２４及び第２クローラ２５全てにそれぞれ直接伝達して第１クローラ２４及び第２クローラ２５を回転させることができる。これにより、第１クローラ２４と第２クローラ２５との間での回転速度差を抑制できるので、走行装置２０を斜行させる場合でも走行装置２０の直進性を向上できる。

次に図８（ａ）及び図８（ｂ）を参照して、走行装置２０が障害物Ｏを乗り越える動作について説明する。図８（ａ）は路面Ｓを走行する走行装置２０の側面図であり、図８（ｂ）は障害物Ｏに乗り上げた走行装置２０の側面図である。図８（ａ）及び図８（ｂ）は第１クローラ２４及び第２クローラ２５が模式的に図示され、第１駆動部２１及び第２駆動部２６が省略して図示される。

図８（ａ）に示すように、走行装置２０が走行する路面Ｓには、乗り越えなければならない障害物Ｏがある。走行装置２０が横行する場合、軸心Ｃから離れた側の接地面２４ａ，２５ａまでの軸心Ｃからの距離（接地面２４ａ，２５ａの曲率半径）よりも障害物Ｏが低ければ、走行装置２０は障害物Ｏを乗り越えることができる。

第１クローラ２４が接地した状態で走行装置２０が前後進する場合、第１クローラ２４の折り返し部分（ローラ４２，４３側）が障害物Ｏに接触する。ローラ４２，４３の軸心から接地面２４ａまでの距離よりも障害物Ｏが低ければ、走行装置２０は障害物Ｏを乗り越えることができる。

図８（ｂ）に示すように、第２クローラ２５が接地した状態で走行装置２０が前後進する場合、傾斜部３１ｂ又は傾斜部３２ｂが障害物Ｏに接触する。傾斜部３１ｂ，３２ｂの最も軸心Ｃ側の部分の路面Ｓからの高さよりも障害物Ｏが低ければ、傾斜部３１ｂ又は傾斜部３２ｂを障害物Ｏに対して滑らして走行装置２０を持ち上げることで、障害物Ｏを乗り越えることができる。

また、第１端部３１及び第２端部３２は、軸心Ｃ方向視において軸心Ｃから離れた側の接地面２５ａよりも軸心Ｃ側に配置されるので、路面Ｓが平坦であるときには、傾斜部３１ｂ（第１端部３１）及び傾斜部３２ｂ（第２端部３２）が路面Ｓに接触することを防止できる。それらの結果、走行装置２０の踏破性を向上できる。

なお、第２端部３２の傾斜部３２ｂには凹部３２ｃが設けられるので、凹部３２ｃが障害物Ｏに引っ掛かることがある。一方、第１端部３１は、筒部３１ｃに凹部３１ｄが設けられる（傾斜部３１ｂには凹部３１ｄがない）ので、障害物Ｏに対して滑る傾斜部３１ｂが障害物Ｏに引っ掛かることを防止できる。

以上の走行装置２０によれば、第１クローラ２４及び第２クローラ２５は、軸心Ｃから離れた側の接地面２４ａ，２５ａが、軸心Ｃからの距離がそれぞれ等しい円弧状に形成されるので、第１クローラ２４と第２クローラ２５とで接地するクローラが変わらないときは走行装置２０の上下の揺れを抑制できる。軸心Ｃから離れた側の接地面２４ａ，２５ａに対して、第１クローラ２４と第２クローラ２５との間の隙間が軸心Ｃ側へ凹むので、軸心Ｃから離れた側の接地面２４ａ，２５ａ間の隙間が大きい場合、第１クローラ２４と第２クローラ２５とで接地するクローラが変わるときに走行装置２０が上下に揺れ易い。

本実施の形態では、第２クローラ２５の幅方向両端の一部が第１クローラ２４に囲まれるので、軸心Ｃから離れた側の接地面２４ａ，２５ａ間の隙間を小さくできる。これにより、第１クローラ２４と第２クローラ２５とで接地するクローラが変わるときの走行装置２０の上下の揺れを抑制できる。

幅方向両端の一部が第１クローラ２４に囲まれる第２クローラ２５の幅が第１クローラ２４の幅よりも大きいので、第１クローラ２４と第２クローラ２５とを互いに近づけて軸心Ｃから離れた側の接地面２４ａ，２５ａ間の隙間をより小さくできる。これにより、第１クローラ２４と第２クローラ２５とで接地するクローラが変わるときの走行装置２０の上下の揺れをより抑制できる。

軸心Ｃから第１クローラ２４及び第２クローラ２５までの距離が同一に設定される場合、軸心Ｃ側の接地面２４ａ，２５ａが接触しないように第１クローラ２４及び第２クローラ２５の幅を制限することがある。本実施の形態では、第２クローラ２５に溝部２５ｅが設けられるので、溝部２５ｅにより第１クローラ２４の幅方向端部を迂回して、第２クローラ２５を幅方向に延ばすことができる。軸心Ｃから第１クローラ２４及び第２クローラ２５までの距離が同一に設定される場合でも、第２クローラ２５の一部を第１クローラ２４に囲ませて、接地面２４ａ，２５ａ間の隙間を小さくできる。単純化された動力伝達部６０を用いつつ、第１クローラ２４と第２クローラ２５とで接地するクローラが変わるときの走行装置２０の上下の揺れを抑制できる。

第１クローラ２４及び第２クローラ２５は、ローラ４２，４３，５２，５３により折り返されるので、凸部２４ｄ，２５ｄが第１クローラ２４及び第２クローラ２５の回転方向に曲げられる。凸部２４ｄ，２５ｄがベルト２４ｂの幅方向に対して傾いて延びるので、回転方向に凸部２４ｄ，２５ｄが曲げられると、回転の外側（接地面２４ａ，２５ａ側）へ向かうにつれて凸部２４ｄ，２５ｄの伸び量が大きくなり、その伸びによる抵抗が生じる。

境界２４ｅ，２５ｆで第１クローラ２４及び第２クローラ２５の回転方向に凸部２４ｄ，２５ｄが分割されるので、凸部２４ｄ，２５ｄの接地面２４ａ，２５ａ（先端）側の伸び量を低減して、その伸びによる抵抗を小さくできる。その結果、第１クローラ２４及び第２クローラ２５の回転をスムーズにできる。

次に図９（ａ）及び図９（ｂ）を参照して第２実施の形態について説明する。第１実施の形態では、軸心Ｃ方向視において軸心Ｃから離れた側の接地面２５ａよりも軸心Ｃ側に第１端部３１（傾斜部３１ｂ）及び第２端部３２（傾斜部３２ｂ）が配置される場合について説明した。これに対し第２実施の形態では、軸心Ｃ方向視において軸心Ｃから離れた側の接地面２４ａの幅方向端部を結んだ仮想線Ａよりも軸心Ｃ側に第１端部３１（傾斜部３１ｂ）及び第２端部３２（傾斜部３２ｂ）が配置される場合について説明する。なお、第１実施の形態と同一の部分については、同一の符号を付して以下の説明を省略する。

図９（ａ）は第２実施の形態における走行装置７０の正面図であり、図９（ｂ）は障害物Ｏに乗り上げた走行装置７０の正面図である。図９（ｂ）は、第１実施の形態における走行装置２０の傾斜部３１ｂが２点鎖線で図示される。

図９（ａ）に示すように、走行装置７０のフレーム７１は、両端側を構成する第１端部７２及び第２端部７３（図示せず）と、第１端部７２及び第２端部７３間に掛け渡される４つの第１フレーム部４０と、第１端部７２及び第２端部７３間、且つ、第１フレーム部４０間に設けられる４つの第２フレーム部５０とを備える。

第１端部７２は、軸方向視において第１クローラ２４が４隅に設けられた矩形状の部材であり、第２クローラ２５から離れるにつれて軸心Ｃへ向かって傾斜する傾斜部７２ａを備える。ここで、傾斜部７２ａを挟んで隣り合う第１クローラ２４において、軸心Ｃから離れた側の接地面２４ａの幅方向端部を結んで仮想線Ａを引く。傾斜部７２ａは、軸心Ｃ方向視において仮想線Ａよりも軸心Ｃ側に位置する。なお、第２端部７３（第２端部７３の傾斜部７３ａ）は第１端部７２（第１端部７２の傾斜部７２ａ）と同様に構成されるので、第２端部７３の説明を省略する。

図９（ｂ）に示すように、第２端部７３の傾斜部７３ａを障害物Ｏに対して滑らせて走行装置７０の第２端部７３側（図９（ｂ）紙面奥側）を持ち上げた場合、第１実施の形態における傾斜部３１ｂが路面Ｓに接触することがある。この場合、第１クローラ２４及び第２クローラ２５が路面Ｓや障害物Ｏに接地していないので、走行装置２０が前後進（図９（ｂ）紙面垂直方向に移動）できない。走行装置２０を前後進させるには、第１回転軸２２を回転させて走行装置２０を横行（図９（ｂ）紙面左右方向に移動）させて、傾斜部３１ｂから軸心Ｃ方向に突出する第１クローラ２４を接地させる必要がある。

一方、本実施の形態では、軸心Ｃ方向視において仮想線Ａよりも軸心Ｃ側に傾斜部７２ａが位置するので、第１クローラ２４又は第２クローラ２５が路面Ｓに接触し、傾斜部７２ａが路面Ｓに接触することを防止できる。障害物Ｏに乗り上げた走行装置７０が移動できなくなることを防止できるので、走行装置７０の踏破性を向上できる。

以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、車体１２や走行装置２０，７０、第１クローラ２４、第２クローラ２５、フレーム３０の形状や寸法は一例であり、種々の形状や寸法を採用することは当然である。

上記第１実施の形態では、第１クローラ２４及び第２クローラ２５が軸心Ｃと平行に延びる場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、第１クローラ２４及び第２クローラ２５が軸心Ｃに対して僅かに傾くように軸心Ｃ方向に延ばすことが可能である。

上記第１実施の形態では、４つの第１クローラ２４と４つの第２クローラ２５とが軸心Ｃ周りの周方向に交互に並べられる場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、８つの各同一のクローラを軸心Ｃ周りの周方向に並べることは当然可能である。また、クローラの数は８つに限らず、７つ以下や９つ以上にすることが可能である。また、第１クローラ２４及び第２クローラ２５をそれぞれ３つ以下にしたり、５つ以上にしたりすることも可能である。

上記第１実施の形態では、第１クローラ２４及び第２クローラ２５に凸部２４ｄ，２５ｄが設けられる場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、凸部２４ｄ，２５ｄを省略することは当然可能である。この場合、円盤部６２の外周縁が第１クローラ２４及び第２クローラ２５に接触し、円盤部６２と第１クローラ２４及び第２クローラ２５との間の摩擦力により、円盤部６２から第１クローラ２４及び第２クローラ２５へ軸心Ｃ方向の駆動力を伝達できる。

上記第１実施の形態では、凸部２４ｄ，２５ｄが２つのシュー２４ｃ，２５ｃに亘って形成される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、３つ以上のシュー２４ｃ，２５ｃに亘って凸部２４ｄ，２５ｄを形成することは当然可能である。第１クローラ２４及び第２クローラ２５の回転方向に凸部２４ｄ，２５ｄを３つ以上に分割できるので、凸部２４ｄ，２５ｄが２分割される場合と比較して、凸部２４ｄ，２５ｄの接地面２４ａ，２５ａ側の伸び量をより低減して、その伸びによる抵抗をより小さくできる。

上記第１実施の形態では、ベルト２４ｂ，２５ｂの外周面に複数のシュー２４ｃ，２５ｃを設けた第１クローラ２４及び第２クローラ２５について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、シュー２４ｃ，２５ｃを省略し、ゴム製や合成樹脂製の環状のベルトで第１クローラ及び第２クローラを構成することは当然可能である。ベルトの外周面が接地面であり、ベルトの外周面に凹凸を形成して接地面に凸部２４ｄ，２５ｄを設けることが可能である。凸部２４ｄ，２５ｄの先端から切り込まれる切込部を凸部２４ｄ，２５ｄに設けることで、凸部２４ｄ，２５ｄの先端（接地面）側の伸び量を低減して、その伸びによる抵抗を小さくできる。この場合、切込部を起点にベルトが裂けるおそれがある。第１実施の形態では、別体であるシュー２４ｃ，２５ｃの境界２４ｅ，２５ｆが切込部なので、第１クローラ２４及び第２クローラ２５が切込部を起点に裂けることを防止できる。

また、ベルト２４ｂ，２５ｂを省略して複数のシューを互いに連結することが可能である。この場合、シューの強度を確保するために合成樹脂製や金属製のシューを用いることが好ましい。路面Ｓとの摩擦を確保するために合成樹脂製や金属製のシューの接地面側にゴムを取り付けることが可能である。

上記第１実施の形態では、第２回転軸６１の外周面から複数の円盤部６２が突出して動力伝達部６０が形成される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、第２回転軸６１の外周面に連続した螺旋状の突起による歯部を設け、動力伝達部を１条ねじのように形成することは当然可能である。また、第２回転軸６１の外周面に連続した螺旋状の溝による歯部を設けて動力伝達部を１条ねじのように形成し、その歯部に凸部２４ｄ，２５ｄを噛み合わせるように構成することも可能である。また、１条ねじに限らず、複数の円盤部６２や歯部を多条ねじ（例えば２条ねじ、３条ねじ）になるように配置することが可能である。

また、動力伝達部６０は第２回転軸６１の外周面に螺旋を設けたものに限らず、ギヤやベルトにより動力伝達部を構成することが可能である。この場合の動力伝達部も、第１実施の形態の動力伝達部６０と同様に、第１クローラ２４及び第２クローラ２５全てに第２駆動部２６の駆動力が直接伝達されるように構成される。このとき、第２駆動部２６から第１クローラ２４及び第２クローラ２５までの動力伝達部による駆動力の伝達経路が等しいことが好ましい。例えば、動力伝達部のギヤの径や数が同一であることが好ましい。これにより、第１クローラ２４及び第２クローラ２５の回転速度差をより抑制できるので、走行装置の直進性をより向上できる。

２０，７０ 走行装置
２１ 第１駆動部
２２ 第１回転軸
７１ フレーム
２４ 第１クローラ（クローラ）
２５ 第２クローラ（クローラ）
２６ 第２駆動部
６０ 動力伝達部
２４ａ，２５ａ 接地面
３１ｂ，３２ｂ，７２ａ，７３ａ 傾斜部
６１ 第２回転軸
６２ 円盤部（歯部）
２４ｅ，２５ｆ 境界（切込部）
２４ｄ，２５ｄ 凸部
Ａ 仮想線
Ｃ 軸心

Claims (7)

1. 駆動力を生じる第１駆動部と、
   その第１駆動部の駆動力により回転する第１回転軸と、
   その第１回転軸の回転により前記第１回転軸周りに回転するフレームと、
   そのフレームに支持されて前記第１回転軸の軸方向に沿って掛け渡される、前記第１回転軸の周方向に並べられる複数のクローラと、
   前記フレームに固定される、駆動力を生じる第２駆動部と、
   その第２駆動部が生じる駆動力を複数の前記クローラ全てにそれぞれ直接伝達して前記クローラを回転させる動力伝達部とを備えることを特徴とする走行装置。
2. 複数の前記クローラは、複数の第１クローラと、
   前記第１回転軸の周方向に隣り合う前記第１クローラの間にそれぞれ配置されて幅方向両端の一部が前記第１クローラに囲まれる複数の第２クローラとを備え、
   複数の前記第１クローラ及び前記第２クローラは、前記第１回転軸の軸心から離れた側の接地面が、前記第１回転軸の軸心からの距離がそれぞれ等しい円弧状に形成されることを特徴とする請求項１記載の走行装置。
3. 前記第２クローラは、幅が前記第１クローラの幅よりも大きいことを特徴とする請求項２記載の走行装置。
4. 前記フレームは、前記第２クローラよりも前記第１回転軸の軸方向の端部側、且つ、前記第１回転軸の周方向に隣り合う前記第１クローラの間に設けられる、前記第２クローラから離れるにつれて前記第１回転軸の軸心へ向かって傾斜する傾斜部を備え、
   その傾斜部は、前記第２クローラの前記第１回転軸の軸心から離れた側の前記接地面よりも前記第１回転軸の軸心側に位置することを特徴とする請求項２又は３に記載の走行装置。
5. 前記傾斜部は、前記第２クローラよりも前記第１回転軸の軸方向の両端側にそれぞれ設けられ、前記傾斜部を挟んで隣り合う前記第１クローラにおける前記第１回転軸の軸心から離れた側の前記接地面の幅方向端部を結んだ仮想線よりも前記第１回転軸の軸心側に位置することを特徴とする請求項４記載の走行装置。
6. 複数の前記クローラは、前記第１回転軸の軸心からの距離がそれぞれ同一に設定され、
   前記動力伝達部は、軸心が前記第１回転軸の軸心と一致する第２回転軸と、
   その第２回転軸の外周面に螺旋状に設けられて複数の前記クローラにそれぞれ接触する歯部とを備え、
   その歯部は、中心軸が前記第２回転軸に支持されて中心軸を中心に回転する複数の円盤部を備え、
   その複数の円盤部は、前記第２回転軸の軸心から離れた側の外周縁を結んだ形状が螺旋状に形成されるように配置されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の走行装置。
7. 前記動力伝達部は、軸心が前記第１回転軸の軸心と一致する第２回転軸と、
   その第２回転軸の外周面に螺旋状に設けられる歯部とを備え、
   複数の前記クローラは、前記第１回転軸の軸心からの距離がそれぞれ同一に設定され、前記歯部のフランクが接触する複数の凸部が形成され、
   その凸部は、前記凸部の先端側を分割する切込部を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の走行装置。
   

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