JP7240934B2 - 無端条体組立体およびクローラ装置 - Google Patents
無端条体組立体およびクローラ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7240934B2 JP7240934B2 JP2019070574A JP2019070574A JP7240934B2 JP 7240934 B2 JP7240934 B2 JP 7240934B2 JP 2019070574 A JP2019070574 A JP 2019070574A JP 2019070574 A JP2019070574 A JP 2019070574A JP 7240934 B2 JP7240934 B2 JP 7240934B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- link
- crawler
- plate portion
- portions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
- Chain Conveyers (AREA)
Description
各クローラ装置は、第1方向に延びるクローラユニットと、上記クローラユニットを第1方向に延びる第1回転軸線を中心に回転可能に支持するサポートと、を備えている。
各クローラ部は、上記第1方向に離れて配置された一対のホイールと、これら一対のホイールに架け渡された無端条体組立体により構成されている。無端条体組立体は、無端条体と、無端条体の外周に間隔をおいて取り付けられた多数の接地ラグとを有している。
さらに、クローラユニットは第1回転軸線を中心に回転し、第2方向に転がる(ローリングする)ことにより、第2方向に走行することができる。以下、この走行モードを「ローリング走行」と言う。
特許文献1のロボットは、クローラ走行とローリング走行を選択することにより、第1方向から第2方向へ、第2方向から第1方向へと進行方向を直角に転換することができる。
無端条体と、この無端条体の外周に間隔をおいて設けられた多数の接地ラグとを備え、上記接地ラグの外面は、上記第1回転軸線を中心とする同一円筒面上に配置されており、上記接地ラグは、上記無端条体の幅内に収まるように配置されていることを特徴とする。
上記構成によれば、上記接地ラグが接地された時でも、接地ラグおよび無端条体に付与される曲げや捩りの力を最小限に抑えることができる。その結果、大きな荷重を負担することができ、しかも接地ラグや無端条体の損傷や劣化を防止することができる。
上記構成によれば、チェーンを用いたことにより、耐久性をさらに向上させることができる。
上記構成によれば、一対のリンク片を用いるため、リンクの製作が容易となる。
上記構成によれば、リンク片は、例えば板材をプレス加工して折り曲げることにより得られるのでチェーンの製造コストを低減できる。また、接地ラグが一対のリンク片のフランジ部に跨って固定されているので、安定して支持することができる。
上記構成によれば、一方のリンク片は、折り曲げ加工が実質的に不要なのでチェーンの製造コストを低減できる。
上記構成によれば、一方のリンク片のフランジ部を介して他方のリンク片でも垂直荷重を負担することができる。
上記構成によれば、接地ラグを固定した装着板の挿入部を、他方のリンク片の支持穴に引っ掛けるので、接地ラグのフランジ部への固定を簡略化することができる。
上記構成によれば、クローラ走行時に接地ラグと路面の摩擦により、チェーンの延び方向の荷重が加わっても、挿入部と支持穴の係合によりこの荷重を受け止めることができ、フランジ部の捩れを防ぐことができる。また、ローリング走行の際に、接地ラグと路面の摩擦によりフランジ部が他方のリンク片から離れる方向の荷重を受けても、挿入部と支持穴の係合によりこの荷重を受け止めることができる。その結果、安定した走行を行なうことができる。
上記構成によれば、接地ラグの厚さを抑制でき、大きな荷重が作用しても接地ラグの変形量を抑制して、安定した走行を行なうことができる。
上記構成によれば、支持板によりリンクが一体化されるので荷重負担能力を高めることができる。
また、リンク片の曲げ加工が実質的に不要となるので、チェーンの製造コストを低減できる。接地ラグが固定される支持板が一対のリンク片と別体をなしているので、接地ラグが消耗した場合に、リンク片をチェーンから外さずに、接地ラグを簡単に取り換えることができる。
上記構成によれば、接地ラグをより強固に支持することができ、大きな荷重を担うことができる。
上記構成によれば、接地ラグの厚肉側の部位を支持凸部で支持することができ、大きな荷重を担うことができる。
上記構成によれば、接地ラグが一方のリンク片と一体をなしているので、製作が容易であり接地ラグの取付作業を省略できる。
図1に示すロボットR(走行体)は、走行体ボデイ1(以下、単にボデイと言う。)と、このボデイ1に設けられてX方向に延び互いにY方向に離間した一対のクローラ装置5,5とを備えている。
各クローラユニット6は細長い円筒形状をなし、X方向に延びる第1回転軸線L1を中心として回転可能に突出部3に支持されている。
クローラ駆動機構40は、一対のクローラユニット6に共通のクローラモータ41と、このクローラモータ41の回転トルクを一対のクローラユニット6のクローラ部20A,20Bに伝達するクローラ用トルク伝達機構を有している。
ローリング駆動機構50は、一対のクローラユニット6に共通のローリングモータ51と、このローリングモータ51の回転トルクを一対のクローラユニット6のフレーム10に伝達するローリング用トルク伝達機構を有している。
2つのローリングモータ51を同時に駆動して一対のクローラ装置5をローリングさせることにより、ロボットRはY方向に直進することができる。
チェーン23は、周方向に交互に配置された外側リンク24(リンク)および内側リンク25(リンク)と、隣接する外側リンク24と内側リンク25を連結する連結軸26とを有している。
これら接地ラグ28,29は、例えば硬質ゴム製からなり、それぞれ平坦な取付面28a,29aと、この取付面28a,29aの反対側の円弧面28b、29bと、取付面28a,29aと円弧面28b、29bを連ねる両側面とを有している。両側面は垂直をなし、取付面28a,28bと直角に交わっている。
図8(A)に示すように、第1接地ラグ28の幅W1は、外側リンク24の幅すなわちチェーン23の幅W0より狭い。
図8(B)に示すように、第2接地ラグ29の幅W2は、内側リンク25の幅およびチェーン23の幅W0より狭く、第1接地ラグ28の幅W1より狭い。
接地ラグ28,29の円弧面28b、29bは、接地構造30A,30Bの外周面とともに、第1回転軸線L1を中心とする共通の円筒面上に配置されている。
また、本実施形態では、外側リンク片24x、内側リンク片25xは、板材をプレス加工して折り曲げることにより得られるのでチェーン23の製造コストを低減できる。また、第1接地ラグ28が一対の外側リンク片24xのフランジ部24bに跨って固定され、第2接地ラグ29が一対の内側リンク片25xのフランジ部25bに跨って固定されているので、安定して接地ラグ28,29を支持することができる。
図9に示す第2実施形態では、第2接地ラグ29の取付面29aは、一対の内側リンク片25xにおける内側連結板部25aとフランジ部25bの交差部25eの湾曲面まで延びて、この湾曲面に接している。その結果、第2接地ラグ29の幅W2’が広がって第1接地ラグ28の幅W1と略等しくなり、走行をより安定して行うことができる。
内側リンク25も外側リンク24と同様の構成をなしている。すなわち、一方の内側リンク片は、内側連結板部とフランジ部を有し、L字形をなしており、他方の内側リンク片は、内側連結板部のみからなる。このフランジ部は、上記他方の内側リンク片の外側連結板部まで延びており、内側リンクの第2支持板部を提供している。
この第3実施形態では、他方の外側リンク片24zと他方の内側リンク片は、折り曲げ加工が不要で平板のまま用いることができ、しかも同形状にすることができるので、チェーンの製造コストを低減できる。
また、接地ラグ28を固定した装着板60の挿入部63を、外側リンク片24zの支持穴24fに引っ掛けるので、接地ラグ28のフランジ部24dへの固定を簡略化する(具体的にはビス27の本数を減らす)ことができる。
他方の外側リンク片24zは、外側連結板部24aと、この外側連結板部24aの中央部からチェーン径方向外側に突出し外側連結板部24aと面一をなす支持凸部24jを有している。支持凸部24jには支持穴24kが形成されており、この支持穴24kに外側リンク片24yの挿入部24gが挿入されている。
また、第1接地ラグ28の背の高い方の側面28cが外側リンク片24zの支持凸部24jに接しているため、特にローリング走行時に横荷重が付与された時に支持凸部24jで受け止めることができる。
第6実施形態では、第1接地ラグ28の厚さを第5実施形態に比べて抑制することができるので、硬質ゴムからなる第1接地ラグ28の圧縮変形量を抑制して、走行安定性を高めることができる。
支持板70をチェーン幅方向から外側リンク片24yに近づけて、その第1挿入部73を外側リンク片24yの第1支持穴24mに挿入するとともに、第2挿入部74を外側リンク24zの第2支持穴24nに挿入することにより、支持板70を外側リンク片24y、24zに組み付け、ひいては第1接地ラグ28を外側リンク24に組み付ける。挿入部73,74は楔形状を有して挿入穴24m、24nに圧入するのが好ましい。楔形状を用いず他の手段で挿入部73,74を支持穴24m、24nに着脱可能に固定してもよい。
外側リンク片24y、24zは曲げ加工が不要である。支持板70を外すことにより消耗した接地ラグ28を交換することができる。
チェーンの外側リンクと内側リンクは、それぞれ単一のU字形をなすリンク片で構成してもよい。
接地ラグは外側リンクのみ、又は内側リンクのみに取り付けてもよい。
チェーンのリンクは全て同一形状にしてもよい。この場合、リンクの一対の連結板部の一方の端部の間隔を他方の端部の間隔より狭くする。
接地ラグは全てのリンクに取り付けなくてもよい。例えば1つとばし、2つとばしに取
り付けてもよい。
上記実施形態では、各クローラ装置は同軸上に配置された一対のクローラユニットを有しているが、各クローラ装置が1つのクローラユニットを有していてもよい。
上記実施形態では、クローラモータはクローラユニットの外に配置されているが、クローラユニットの内部に配置してもよい。
上記実施形態では、クローラユニットを一端のみで支持しているが、両端で回転可能に支持してもよい。
クローラモータ、ローリングモータを省いてもよい。この場合、人力で走行体を2方向に移動させることになる。
3 突出部(サポート)
5 クローラ装置
6 クローラユニット
10 フレーム
20A,20B クローラ部
21、22 スプロケットホイール(ホイール)
23 チェーン(無端条体)
24 外側リンク(リンク)
24a 外側連結板部(連結板部)
24b フランジ部
24c 第1支持板部(支持板部)
24d、24d’ フランジ部(第1支持板部;支持板部)
24f 支持穴
24g 挿入部
24j 支持凸部
24k 支持穴
24m 第1支持穴
24n 第2支持穴
24p 板部(第1接地ラグ;接地ラグ)
24x、24y、24z 外側リンク片(リンク片)
25 内側リンク(リンク)
25a 内側連結板部(連結板部)
25b フランジ部
25c 第2支持板部(支持板部)
25x 内側リンク片(リンク片)
26 連結軸
28 第1接地ラグ
28c 側面
29 第2接地ラグ
30A,30B 接地構造
40 クローラ駆動機構
50 ローリング駆動機構
60 装着板
61 固定板部
62 側板部
63 挿入部
70 支持板
71 支持板部
72 側板部
73 第1挿入部
74 第2挿入部
R ロボット(走行体)
L1 第1回転軸線
L2,L2’ 第2回転軸線
M チェーン組立体(無端条体組立体)
Claims (17)
- 第1方向に延びる第1回転軸線を中心に回転することにより上記第1方向と直交する第2方向にローリング走行可能なクローラユニットに組み込まれ、上記クローラユニットに上記第1方向へのクローラ走行機能を付与するための無端条体組立体において、
無端条体と、この無端条体の外周に間隔をおいて設けられた多数の接地ラグとを備え、
上記接地ラグの外面は、上記第1回転軸線を中心とする同一円筒面上に配置されており、
上記接地ラグは、上記無端条体の幅内に収まるように配置されていることを特徴とする無端条体組立体。 - 上記無端条体が、多数のリンクと、隣接する上記リンクを連結する連結軸とを有するチェーンからなり、
上記接地ラグは上記リンクに設けられ、上記リンクの幅内に収まっていることを特徴とする請求項1に記載の無端条体組立体。 - 上記リンクは、一対の連結板部と、これら一対の連結板部間に配置された支持板部と、を有し、
隣接するリンクの上記一対の連結板部同士が上記連結軸により連結され、
上記接地ラグは、上記リンクの上記支持板部に固定されるとともに上記支持板部の幅内に収まるように配置されていることを特徴とする請求項2に記載の無端条体組立体。 - 上記リンクは一対のリンク片を含み、上記一対のリンク片がそれぞれ上記連結板部を有することを特徴とする請求項3に記載の無端条体組立体。
- 上記一対のリンク片は、上記連結板部と直角をなし互いに向き合うように折り曲げられたフランジ部を有しており、上記一対のリンク片のフランジ部により上記支持板部が構成され、上記接地ラグは上記一対のリンク片のフランジ部に固定されていることを特徴とする請求項4に記載の無端条体組立体。
- 上記一対のリンク片の一方は、他方のリンク片に向かって折り曲げられたフランジ部を有し、上記一方のリンク片の上記フランジ部により上記支持板部が構成されることを特徴とする請求項4に記載の無端条体組立体。
- 上記一方のリンク片において、上記フランジ部が上記連結板部と直角をなし、上記フランジ部の先端縁が、上記他方のリンク片のチェーン径方向外側の端面に当たることを特徴とする請求項6に記載の無端条体組立体。
- さらに装着板を備え、
上記装着板は、上記接地ラグが取り付けられるとともに接地ラグとともに上記フランジ部に固定される固定板部と、この固定板部のチェーン幅方向の一側縁から直角に折れ曲がり上記他方のリンク片の上記連結板部の外面に沿う側板部と、この側板部の先端縁から突出する挿入部とを有し、
上記装着板の上記挿入部が、上記他方のリンク片の上記連結板部に形成された支持穴に挿入されることを特徴とする請求項6または7に記載の無端条体組立体。 - 上記一方のリンク片の上記フランジ部の先端に挿入部が突出して形成され、上記他方のリンク片には、上記挿入部が挿入される支持穴が形成されていることを特徴とする請求項6に記載の無端条体組立体。
- 上記一方のリンク片において、上記フランジ部が上記連結板部から上記他方のリンク片に向かうにしたがってチェーン径方向外側に進むように傾斜していることを特徴とする請求項9に記載の無端条体組立体。
- 上記リンクが上記一対のリンク片と別体をなす支持板を有し、
上記一対のリンク片のうち一方のリンク片には第1支持穴が形成され、他方のリンク片には第2支持穴が形成されており、
上記支持板は、上記接地ラグが固定される上記支持板部と、上記支持板部の一側縁から折れ曲がり上記一方のリンク片の外面に沿う側板部と、この側板部の先端から折れ曲がり上記第1支持穴に挿入される第1挿入部と、上記支持板部の他側縁から突出して上記第2支持穴に挿入される第2挿入部とを有することを特徴とする請求項4に記載の無端条体組立体。 - 上記他方のリンク片には上記連結板部からチェーン径方向外側に突出する支持凸部が形成されており、この支持凸部に上記接地ラグの側面が当たっていることを特徴とする請求項9または11に記載の無端条体組立体。
- 上記支持板部が上記一対のリンク片の上記連結板部と直角をなし、
上記接地ラグは、上記支持板部に取り付けられる取付面と、上記第1回転軸線を中心とする上記円筒面に沿う円弧面と、背の高さが異なる一対の側面とを有し、背が高い方の側面が上記他方のリンク片の上記支持凸部に当たることを特徴とする請求項12に記載の無端条体組立体。 - 上記リンクは一対のリンク片により構成され、上記一対のリンク片がそれぞれ連結板部を有し、
隣接するリンクの上記一対のリンク片の連結板部同士が上記連結軸により連結され、
上記一対のリンク片の一方は、他方のリンク片に向かって折り曲げられた板部を有し、この板部が円弧形状をなして上記接地ラグとして提供され、上記他方のリンク片はチェーン径方向外側に向かって突出する支持凸部を有し、この支持凸部のチェーン径方向外側の端面に上記板部の先端縁が当たることを特徴とする請求項2に記載の無端条体組立体。 - 上記リンクが、交互に配置された外側リンクと内側リンクとを含み、
上記外側リンクは上記一対の連結板部として一対の平板形状の外側連結板部を有し、上記内側リンクは上記連結板部として一対の平板形状の内側連結板部を有し、
上記一対の内側連結板部が上記一対の外側連結板部の内側にそれぞれ配置された状態で上記連結軸が上記一対の内側連結板部と上記一対の外側連結板部を貫通することにより、上記外側リンクと上記内側リンクが連結されており、
上記接地ラグは、上記外側リンクに設けられた第1接地ラグと、上記内側リンクに設けられた第2接地ラグとを含むことを特徴とする請求項3~14のいずれかに記載の無端条体組立体。 - 上記クローラユニットを備え、
上記クローラユニットは、上記第1回転軸線に沿って延びるフレームと、上記第1回転軸線に沿って延びて上記フレームに設けられるとともに上記第1回転軸線を挟んで対向するように配置された一対のクローラ部と、上記フレームに設けられるとともに、上記一対のクローラ部の対向方向において上記一対のクローラ部の外側に配置された一対の接地構造と、を有し、
上記一対のクローラ部の各々は、上記第1方向に離れて配置された一対のホイールと、これら一対のホイールに架け渡された請求項1~15のいずれかに記載の無端条体組立体とを有し、
上記一対のホイールは、上記一対のクローラ部の対向方向に延びる互いに平行な一対の第2回転軸線を中心として、それぞれ上記フレームに回転可能に支持されており、
上記一対のクローラ部の接地ラグと上記一対の接地構造が協働して、上記クローラユニットに、上記第1回転軸線を中心とする円筒形状を付与することを特徴とするクローラ装置。 - さらにクローラ駆動機構とローリング駆動機構とを備え、上記クローラ駆動機構は、上記クローラユニットの上記一対のクローラ部を同方向に同速度で駆動することにより、上記第1方向への上記クローラ走行を実行し、上記ローリング駆動機構は、上記クローラユニットを上記第1回転軸線を中心に回転駆動することにより、上記第2方向への上記ローリング走行を実行することを特徴とする請求項16に記載のクローラ装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018075297 | 2018-04-10 | ||
JP2018075297 | 2018-04-10 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019182408A JP2019182408A (ja) | 2019-10-24 |
JP7240934B2 true JP7240934B2 (ja) | 2023-03-16 |
Family
ID=68339178
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019070574A Active JP7240934B2 (ja) | 2018-04-10 | 2019-04-02 | 無端条体組立体およびクローラ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7240934B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017006909A1 (ja) | 2015-07-06 | 2017-01-12 | トピー工業株式会社 | クローラ装置および走行体 |
JP2017159847A (ja) | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 国立大学法人東北大学 | 走行装置 |
WO2018008060A1 (ja) | 2016-07-04 | 2018-01-11 | トピー工業株式会社 | 走行体 |
-
2019
- 2019-04-02 JP JP2019070574A patent/JP7240934B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017006909A1 (ja) | 2015-07-06 | 2017-01-12 | トピー工業株式会社 | クローラ装置および走行体 |
JP2017159847A (ja) | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 国立大学法人東北大学 | 走行装置 |
WO2018008060A1 (ja) | 2016-07-04 | 2018-01-11 | トピー工業株式会社 | 走行体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019182408A (ja) | 2019-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8162410B2 (en) | Endless elongated member for crawler and crawler unit | |
CN109131610B (zh) | 轮履变形机构、行走装置及车辆 | |
EP3055232B1 (en) | Motorized transport roller | |
JP6427060B2 (ja) | 車輪、摩擦式駆動装置および全方向移動装置 | |
CA2923229C (en) | Drive sprocket for a tracked vehicle | |
CN207080358U (zh) | 管泵 | |
CN107542857A (zh) | 机动车辆的齿轮装置 | |
CN102421661A (zh) | 用于履带型车辆的带旋转衬套的履带 | |
JP4289539B2 (ja) | カーブドコンベヤ | |
JP7240934B2 (ja) | 無端条体組立体およびクローラ装置 | |
JP5213377B2 (ja) | ゴムクローラ | |
WO2022225059A1 (ja) | 走行車 | |
JP2016022912A (ja) | 履帯およびこれを備えたクローラユニット | |
JP4426434B2 (ja) | クローラ装置およびその組立方法 | |
WO2015146753A1 (ja) | 走行装置 | |
JP5163537B2 (ja) | 駆動力配分装置 | |
JP3692602B2 (ja) | 走行車両 | |
CA2253036A1 (en) | Track shoe for an endless track vehicle | |
JP4999336B2 (ja) | 車両用アクティブサスペンション装置 | |
CN217101818U (zh) | 目视化检测机构及皮带传动装置 | |
JP6373170B2 (ja) | 無人搬送車 | |
CN217800466U (zh) | 一种电控柜背板加工用输送工装 | |
JP4064118B2 (ja) | クローラ駆動用スプロケット | |
JP7314617B2 (ja) | 弾性クローラ | |
JP6785641B2 (ja) | クローラ装置および走行体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221223 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230306 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7240934 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |