JP6305145B2 - 走行装置 - Google Patents

Description

本開示は、回転駆動可能に支持されたスプロケットと、該スプロケットに掛け回されて回転可能なゴムクローラと、該ゴムクローラの内周面上を転動する複数の転輪とを備える走行装置に係る。

このような走行装置は、例えば、車両の幅方向両側に一対設けられ、一対の走行装置を駆動させることで車両が走行し、一対の走行装置の回転数に差を設けること等によって、車両を旋回させることができる。このような車両に設けられる走行装置のゴムクローラは、金属製クローラと比較して、軽量であり、走行抵抗や振動が小さいことから、一般的に高速走行用の車両に使用される。

このゴムクローラは、例えば、無端状のゴム弾性体の幅方向中央部の内周面に間隔を有して設けられ転輪の離脱を防止するガイド突起と、ゴム弾性体の幅方向両側部の内周面に一定の間隔を有して設けられスプロケットに歯合する一対の駆動突起と、を有して構成されたものがある。このゴムクローラは、内部に金属性の補強芯材が存在しないので、金属製クローラと比較して、剛性は弱い。

そこで、ゴムクローラの内部に、ゴム弾性体の周方向に延在された複数列のスチールコード列や、スチールコード列の少なくとも下方のゴム弾性体内に配置されてゴム弾性体の周方向に対して所定角度を有して斜めに延びる複数列のバイアスコード列が設けられたものが提案されている（特許文献１参照）。このスチールコード列によってゴム弾性体の周方向に作用する引っ張り力が補強され、バイアスコード列によってゴム弾性体の横方向に作用する力（例えば、ねじり）が補強される

このようなゴムクローラの内周面上には複数の転輪が転動可能に設けられている。この転輪によって、地面から受ける衝撃等の負荷が吸収されて振動を軽減するように構成されている。転輪は、ゴムクローラの幅方向にガイド突起を跨ぐようにして対向配置されて一体化された円盤状の第１転輪本体部及び第２転輪本体部を備える。第１転輪本体部は、一対の駆動突起の一方とガイド突起との間に配置され、第２転輪本体部は、一対の駆動突起の他方とガイド突起との間に配置されて、転輪は、ガイド突起を第１転輪本体部及び第２転輪本体部間に挟むようにしながらゴム弾性体の内周面上を転動する。

特開２００７−１９１０８９号

このゴムクローラは、走行時には、駆動輪となるスプロケットと従動輪との間を循環しながら回動し、ゴムクローラの回動に伴って転輪がゴムクローラの内周面上を転動する。しかしながら、車両の旋回時には、転輪はゴムクローラの幅方向一方側に移動しようとするため、転輪の第１転輪本体部及び第２転輪本体部間に挟まれたガイド突起は、転輪からゴムクローラ幅方向の荷重を受けて損傷する虞が生じる。従って、転輪がゴムクローラから脱輪する虞が生じる。

上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも幾つかの実施形態は、車両の旋回時に、ゴムクローラのガイド突起が損傷して転輪が脱輪する虞のない走行装置を提供することを目的とする。

本発明の幾つかの実施形態に係わる走行装置は、
無端状のゴムクローラの内周面の幅方向中央部に設けられたガイド突起を跨いだ状態で配置されて前記ゴムクローラの内周面上を転動する転輪が、前記ガイド突起の側面と、前記ゴムクローラの前記内周面の幅方向両側に設けられた駆動突起の側面に面接触する走行装置であって、
前記転輪の幅方向端部には、前記ガイド突起及び前記駆動突起の各側面に面接触可能な側面が形成され、
前記転輪の前記側面は、前記転輪のクローラ幅方向の揺動により前記ガイド突起の側面とともに前記駆動突起の側面に面接触するように、前記ガイド突起及び前記駆動突起の各側面に対向配置されているように構成される。

上記走行装置によれば、転輪のクローラ幅方向への揺動時に、転輪の側面は、転輪のクローラ幅方向の揺動によりガイド突起の側面とともに駆動突起の側面に面接触するように、ガイド突起及び駆動突起の各側面に対向配置されているので、転輪の揺動時に、転輪からガイド突起にゴムクローラ幅方向の荷重が作用すると、この荷重をガイド突起及び駆動突起の２つの突起で受けることができる。このため、荷重をガイド突起及び駆動突起に分散することができるので、ガイド突起が損傷して転輪が脱輪する虞を防止可能な走行装置を実現できる。

また、幾つかの実施形態では、
前記転輪は、前記ガイド突起の幅方向両側に対向配置された一対の転輪本体部を含み、
前記一対の転輪本体部の各幅方向両側の周縁部に側面が形成され、
前記転輪の揺動により、前記一対の転輪本体部のいずれか一方の側面が前記ガイド突起の側面に面接触するとともに、いずれか他方の側面が前記駆動突起の側面に面接触するように構成される。

この場合には、転輪の揺動時に、一対の転輪本体部のいずれか一方の側面がガイド突起の側面に面接触するとともに、いずれか他方の側面が駆動突起の側面に面接触するので、転輪の揺動に伴って、転輪からガイド突起にガイド突起幅方向に向く荷重が作用すると、この荷重はガイド突起及び駆動突起の２つの突起で受けることができる。このため、荷重をガイド突起及び駆動突起に分散することができるので、ガイド突起が損傷する虞を抑制することができる。

また、幾つかの実施形態では、
前記一対の転輪本体部のいずれか一方の側面と前記ガイド突起の側面との間の隙間は、前記一対の転輪本体部のいずれか他方の側面と前記駆動突起の側面との間の隙間と同じ大きさを有しているように構成される。

この場合には、一対の転輪本体部のいずれか一方の側面とガイド突起の側面との間の隙間は、一対の転輪本体部のいずれか他方の側面と駆動突起の側面との間の隙間と同じ大きさであるので、一対の転輪本体部は駆動突起とガイド突起に同時に当たるので、駆動突起及びガイド突起の変形量を同等にすることができる。また、駆動突起及びガイド突起に接触する一対の転輪本体部の接触部分の摩耗量を同等にすることができる。

また、幾つかの実施形態では、
前記ゴムクローラの幅方向に隣接して配設された前記ガイド突起及び前記駆動突起は、いずれか一方がいずれか他方よりも幅方向に向く荷重に対する幅方向剛性が低くなるように形成され、
前記ガイド突起及び前記駆動突起のうち幅方向剛性が低い方の側面と前記転輪の側面との間の隙間は、前記ガイド突起及び前記駆動突起のうちの幅方向剛性が高い方の側面と前記転輪の側面との間の隙間よりも小さいように構成される。

この場合には、ガイド突起及び駆動突起のうち幅方向剛性が低い方の側面と転輪の側面との間の隙間は、ガイド突起及び駆動突起のうちの幅方向剛性が高い方の側面と転輪の側面との間の隙間よりも小さいので、転輪の揺動時に、転輪からガイド突起に幅方向に向く荷重が作用すると、転輪は、先ず、低い幅方向剛性の突起に当たって突起を弾性変形させ、その後に、高い幅方向剛性の突起に当たる。このため、荷重を２つのガイド突起及び駆動突起で受けることができる。このため、荷重をガイド突起及び駆動突起に分散することができ、ガイド突起が損傷する虞を抑制することができる。

本発明の少なくとも幾つかの実施形態によれば、車両の旋回時に、ゴムクローラのガイド突起が損傷して転輪が脱輪する虞のない走行装置を提供することができる。

一端側にスプロケットが配設され、他端側に従動輪が配設され、これらに掛け回されたゴムクローラの内周面上を転動する複数の転輪が設けられた走行装置の側面図である。 走行装置のスプロケットが配設された側の走行装置の部分斜視図である。 駆動輪の斜視図である。 転輪の斜視図である。 転輪及びゴムクローラ間の隙間が同等であるときの図１のI−I矢視に相当する部分の断面図である。 ゴムクローラが転輪から横荷重を受けているときの転輪及びゴムクローラの断面図である。 他の実施形態において、転輪及びゴムクローラ間の隙間が異なるときの図１のI−I矢視に相当する部分の断面図である。 他の実施形態において、ゴムクローラが転輪から横荷重を受けているときの転輪及びゴムクローラの断面図である。

以下、添付図面に従って本発明のゴムクローラの実施形態について、図１〜図８を参照しながら説明する。本実施形態では、車両に設けられた走行装置を例にして説明する。なお、この実施形態に記載されている構成部品の材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。

走行装置１は、図１（側面図）に示すように、図示しない車両の車体の側部の前後方向一端部に回転駆動可能に支持された駆動輪１０と、車体の側部の前後方向他端部に回転自在に支持された従動輪１７と、駆動輪１０及び従動輪１７間に掛け回されたゴムクローラ２０と、ゴムクローラ２０の下側の内周面上を転動する複数の転輪６０とを有してなる。

駆動輪１０は、図２（斜視図）及び図３（斜視図）に示すように、車両に設けられたエンジン等からの駆動力を受けて回転可能である。駆動輪１０は、幅方向に一定の間隔を有して対向配置され一対のスプロケット１１を備え、これら一対のスプロケット１１が車両から延びる駆動軸の先端部に取り付けられて、駆動輪１０を形成している。スプロケット１１の外周縁には、周方向に一定の間隔を有して設けられた複数の歯部１２が形成されている。この歯部１２がゴムクローラ２０の駆動突起４０、４０'と歯合してゴムクローラ２０に回転力を伝達する。スプロケット１１の内側には、スプロケット１１と同心軸上に配置されてゴムクローラ２０から脱輪するのを防止するためのガイドローラ１３が設けられている。一対のスプロケット１１のガイドローラ１３間には、ゴムクローラ２０の幅方向中央部に設けられたガイド突起３０が通過可能な隙間１５が設けられている。このため、駆動輪１０は、一対のガイドローラ１３によってゴムクローラ２０から脱輪することなく、駆動輪１０の回転力をゴムクローラ２０に伝達可能である。

転輪６０は、図４（斜視図）に示すように、幅方向に一定の間隔を有して対向配置された一対の転輪本体部６１を備え、これら一対の転輪本体部６１が車両の車体から延びる支持軸（図示せず）の先端部に回転自在に取り付けられている。この支持軸は車両の車体に対して上下方向に移動自在に支持されている。転輪本体部６１の外周面には、ゴム製の環状体６３が装着されている。この環状体６３によって路面から受ける衝撃を吸収可能である。一対の転輪本体部６１間には、一対のスプロケット１１のガイドローラ１３と同様に、ゴムクローラ２０のガイド突起３０が通過可能な隙間６５が設けられている。なお、一対の転輪本体部６１のうち、車両外側に配設された転輪本体部６１を「第１転輪本体部６８」と記し、車両内側に配設された転輪本体部６１を「第２転輪本体部６９」と記す。

第１転輪本体部６８の環状体６３の幅方向外側の周縁部には、周縁部に沿って環状に形成された第１外側摺接面６３ａが形成されている。この第１外側摺接面６３ａは、第１転輪本体部６８の径方向外側へ進むに従って第１転輪本体部６８の内側へ傾く平面状の傾斜面として形成されている。図面では、第１外側摺接面６３ａは、ゴム弾性体２１の内周面２１ａに対して約８０度の角度を有して傾斜している。この第１外側摺接面６３ａは、駆動突起４０の内側の面に対向配置される。駆動突起４０の内側の面の詳細については後述する。

また、第１転輪本体部６８の環状体６３の幅方向内側の周縁部には、周縁部に沿って環状に形成された第１内側摺接面６３ｂが形成されている。この第１内側摺接面６３ｂは、第１転輪本体部６８の径方向外側へ進むに従って第１転輪本体部６８の内側へ傾く平面状の傾斜面として形成されている。図面では、第１内側摺接面６３ｂは、ゴム弾性体２１の内周面２１ａに対して約５０度の角度を有して傾斜している。この第１内側摺接面６３ｂは、ガイド突起３０の外側の面に対向配置される。ガイド突起３０の外側の面の詳細については後述する。

一方、第２転輪本体部６９の環状体６３の幅方向外側の周縁部には、周縁部に沿って環状に形成された第２外側摺接面６３ｃが形成されている。この第２外側摺接面６３ｃは、第２転輪本体部６９の径方向外側へ進むに従って第２転輪本体部６９の内側へ傾く平面状の傾斜面として形成されている。図面では、第２外側摺接面６３ｃは、ゴム弾性体２１の内周面２１ａに対して約５０度の角度を有して傾斜している。この第２外側摺接面６３ｃは、ガイド突起３０の内側の面に対向配置される。ガイド突起３０の内側の面の詳細については後述する。

また、第２転輪本体部６９の環状体６３の幅方向内側の周縁部には、周縁部に沿って環状に形成された第２内側摺接面６３ｄが形成されている。この第２内側摺接面６３ｄは、第２転輪本体部６９の径方向外側へ進むに従って第２転輪本体部６９の内側へ傾く平面状の傾斜面として形成されている。図面では、第２内側摺接面６３ｄは、ゴム弾性体２１の内周面２１ａに対して約８０度の角度を有して傾斜している。この第２内側摺接面６３ｄは、駆動突起４０の内側の面に対向配置される。駆動突起４０の内側の面の詳細については後述する。

次に、ゴムクローラ２０について、図２、図５を参照しながら説明する。ゴムクローラ２０は、図２及び図５に示すように、無端状のゴム弾性体２１と、ゴム弾性体２１の内周面２１ａの幅方向中央部に周方向に一定の間隔を有して設けられて転輪６０の脱輪を防止するガイド突起３０と、ゴム弾性体２１の内周面２１ａの幅方向両外側部に周方向に一定のピッチを有して設けられてスプロケット１１と歯合される駆動突起４０と、を備えてなる。

ゴム弾性体２１は、ゴム製であり、無端状であって帯状に形成されている。ゴム弾性体２１の外周面２１ｂには、径方向外側へ突出してゴム弾性体２１の周方向に間隔を有して設けられたラグ２２が複数形成されている。

一方、ゴム弾性体２１の内周面２１ａに設けられたガイド突起３０は、内周面２１ａに対して略直交する方向に延びるとともに、平面視において矩形状に形成されている。ガイド突起３０は、側面視において、ゴム弾性体２１の内周面２１ａから離反するに従って漸次先細になるように形成されている。このため、ゴムクローラ２０がスプロケット１１に屈曲しながら回転する際に、ゴムクローラ２０の周方向に隣接するガイド突起３０同士が接触するのを防止している。

ガイド突起３０の根元側の幅方向外側には、転輪６０の第１転輪本体部６８の第１内側摺接面６３ｂに対向配置されるガイド突起外側面３０ａが形成されている。このガイド突起外側面３０ａは、第１内側摺接面６３ｂと略平行に延びるように形成されている。ガイド突起外側面３０ａと第１内側摺接面６３ｂとの間には、所定の隙間３２が形成されている。この隙間３２の大きさＡ１の詳細については後述する。

また、ガイド突起３０の根元側の幅方向内側には、転輪６０の第２転輪本体部６９の第２外側摺接面６３ｃに対向配置されるガイド突起内側面３０ｂが形成されている。このガイド突起内側面３０ｂは、第２外側摺接面６３ｃと略平行に延びるように形成されている。ガイド突起内側面３０ｂと第２外側摺接面６３ｃとの間には、所定の隙間３３が形成されている。この隙間３３の大きさＡ２の詳細については後述する。

ガイド突起３０は、一対のスプロケット１１間の隙間１５内及び、転輪６０の一対の転輪本体６１間の隙間６５内を通過可能な大きさを有するとともに、転輪６０がゴムクローラ２０から脱輪するのを規制可能な高さを有している。

ゴム弾性体２１の内周面２１ａの幅方向両側に設けられた駆動突起４０、４０'は、側面視においてゴム弾性体２１の内周面２１ａから離反するに従って漸次先細になるように形成され、平面視において横長の矩形状に形成されている。ゴム弾性体２１の幅方向外側に設けられた駆動突起４０の幅方向内側端には、上下方向に延びる駆動突起内側面外４０ａが形成されている。この駆動突起内側面外４０ａは、平面状に形成されて、第１転輪本体部６８の第１外側摺接面６３ａに対向するように配設されている。駆動突起内側面外４０ａは、上方へ進むに従って幅方向外側へ傾斜するように傾き、平面状に形成されて、第１転輪本体部６８の第１外側摺接面６３ａに対向配置される。駆動突起内側面外４０ａは、第１外側摺接面６３ａと略平行に延び、駆動突起内側面外４０ａと第１外側摺接面６３ａとの間には隙間３４が形成されている。この隙間３４の大きさＡ３の詳細については後述する。

また、ゴム弾性体２１の幅方向内側に設けられた駆動突起４０'の幅方向内側端には、上下方向に延びる駆動突起内側面内４０ｂが形成されている。この駆動突起内側面内４０ｂは、平面状に形成されて、第２転輪本体部６９の第２内側摺接面６３ｄに対向するように配設されている。駆動突起内側面内４０ｂは、上方へ進むに従って幅方向外側へ傾斜するように傾き、平面状に形成されて、第２転輪本体部６９の第２内側摺接面６３ｄに対向配置される。駆動突起内側面内４０ｂは、第２内側摺接面６３ｄと略平行に延び、駆動突起内側面内４０ｂと第２内側摺接面６３ｄとの間には隙間３５が形成されている。この隙間３５の大きさＡ４の詳細については後述する。

これらの駆動突起４０、４０'はスプロケット１１の歯部１２と同一ピッチを有して内周面２１ａに設けられている。このため、駆動突起４０、４０'はスプロケット１１の歯部１２と良好に歯合して、スプロケット１１の駆動力が駆動突起４０、４０'を介してゴム弾性体２１に伝達される。

このゴム弾性体２１の内周面２１ａの幅方向両側に設けられた一対の駆動突起４０、４０'は、内周面２１ａの幅方向中央部に設けられたガイド突起３０とともに、ゴム弾性体２１の周方向に対して直交する方向に直線状に配置されている。

ガイド突起外側面３０ａと第１内側摺接面６３ｂとの間の隙間３２の大きさＡ１は、駆動突起内側面内４０ｂと第２内側摺接面６３ｄとの間の隙間３５の大きさＡ４と等しい。また、ガイド突起内側面３０ｂと第２外側摺接面６３ｃとの間の隙間３３の大きさＡ２は、駆動突起内側面外４０ａと第１外側摺接面６３ａとの間の隙間６４の大きさＡ３と等しいように形成されている。

次に、走行装置１の作動について、図１、図２、図６を参照しながら説明する。図１及び図２に示すように、駆動輪１０が回転すると、駆動輪１０の回転に伴ってゴムクローラ２０が駆動輪１０と従動輪１７との間を回転する。ゴムクローラ２０の回転時には、転輪６０はゴムクローラ２０のゴム弾性体２１の内周面２１ａ上を転動する。

ここで、ゴムクローラ２０の回転時に、車両を旋回させるように、車両の左右に設けられた走行装置１が作動すると、図６に示すように、例えば、転輪６０がゴムクローラ２０の幅方向一方側（矢印Ａ方向）に揺動して、転輪６０からゴムクローラ２０のガイド突起３０にゴムクローラ幅方向一方側へ向く荷重が作用する。この荷重の作用時には、第１転輪本体部６８の第１外側摺接面６３ａが駆動突起４０の駆動突起内側面外４０ａに接触するとともに、第２転輪本体部６９の第２外側摺接面６３ｃがガイド突起３０のガイド突起内側面３０ｂに接触する。また、これらの接触は略同時に行われる。

このため、転輪６０からの荷重は、ガイド突起３０及び駆動突起４０の２つの突起で受けられる。従って、荷重をガイド突起３０及び駆動突起４０に分散することができるので、ガイド突起３０が損傷する虞を抑制することができる。また、ガイド突起内側面３０ｂと第２外側摺接面６３ｃとの間の隙間３３の大きさＡ２は、駆動突起内側面外４０ａと第１外側摺接面６３ａとの間の隙間６４の大きさＡ３と等しいので、転輪６０の第１転輪本体部６８及び第２転輪本体部６９が駆動突起４０とガイド突起３０に同時に当たり、駆動突起４０及びガイド突起３０の変形量を同等にすることができる。また、駆動突起４０及びガイド突起３０に接触する転輪６０の第１転輪本体部６８及び第２転輪本体部６９の接触部分（環状体６３）の摩耗量を同等にすることができる。

一方、車両の旋回時に、図５に示すように、転輪６０がゴムクローラ２０の幅方向他方側（矢印Ｂ方向）に揺動すると、転輪６０からゴムクローラ２０のガイド突起３０にゴムクローラ幅方向他方側に向く荷重が作用する。この荷重の作用時には、第１転輪本体部６８の第１内側摺接面６３ｂがガイド突起３０のガイド突起外側面３０ａに接触するとともに、第２転輪本体部６９の第２内側摺接面６３ｄが駆動突起４０'の駆動突起内側面内４０ｂに接触する。また、これらの接触は略同時に行われる。

このため、転輪６０からの荷重は、ガイド突起３０及び駆動突起４０の２つの突起で受けられる。従って、荷重をガイド突起３０及び駆動突起４０に分散することができるので、ガイド突起３０が損傷する虞を抑制することができる。ガイド突起外側面３０ａと第１内側摺接面６３ｂとの間の隙間３２の大きさＡ１は、駆動突起内側面内４０ｂと第２内側摺接面６３ｄとの間の隙間３５の大きさＡ４と等しいので、転輪６０の第１転輪本体部６８及び第２転輪本体部６９が駆動突起４０'とガイド突起３０に同時に当たり、駆動突起４０'及びガイド突起３０の変形量を同等にすることができる。また、駆動突起４０'及びガイド突起３０に接触する転輪６０の第１転輪本体部６８及び第２転輪本体部６９の接触部分（環状体６３）の摩耗量を同等にすることができる。

また、図７に示すように、駆動突起内側面外４０ａと第１外側摺接面６３ａとの間の隙間３４の大きさＡ３は、ガイド突起内側面３０ｂと第２外側摺接面６３ｃとの間の隙間３３の大きさＡ２よりも小さい場合、駆動突起４０の幅方向剛性をガイド突起３０の幅方向剛性よりも小さくするようにしてもよい。この場合、幅方向剛性の調整は、ゴム弾性体２１のゴム硬度はそのままで、例えば、ゴム弾性体に埋設される芯金７１、７２のゴム弾性体内の設置位置を調整することで行うことができる。

このようにすると、図８に示すように、車両の旋回時に、転輪６０がゴムクローラ２０の幅方向一方側へ揺動すると、転輪６０の第１転輪本体部６８が、先ず、低い幅方向剛性の駆動突起４０に当たって駆動突起４０を弾性変形させる。そして、その後に、転輪６０の第２転輪本体部６９が高い弾性のガイド突起３０に当たる。このため、荷重を２つのガイド突起３０及び駆動突起４０で受けることができる。このため、荷重をガイド突起３０及び駆動突起４０に分散することができ、ガイド突起３０が損傷する虞を抑制することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない範囲での種々の変更が可能である。例えば、上述した各種実施形態を適宜組み合わせてもよい。

１ 走行装置
１０ 駆動輪
１１ スプロケット
１２ 歯部
１３ ガイドローラ
１５、３２、３３、３４、３５、６５ 隙間
２０ ゴムクローラ
２１ ゴム弾性体
２１ａ 内周面
２１ｂ 外周面
２２ ラグ
３０ ガイド突起
３０ａ ガイド突起外側面（側面）
３０ｂ ガイド突起内側面（側面）
４０、４０' 駆動突起
４０ａ 駆動突起内側面外（側面）
４０ｂ 駆動突起内側面内（側面）
４５ スチールコード列
４６ スチールコード
４７ バイアスコード列
４８ バイアスコード
６０ 転輪
６１ 転輪本体部
６３ 環状体
６３ａ 第１外側摺接面（側面）
６３ｂ 第１内側摺接面（側面）
６３ｃ 第２外側摺接面（側面）
６３ｄ 第２内側摺接面（側面）
６８ 第１転輪本体部（転輪本体部）
６９ 第２転輪本体部（転輪本体部）
７１、７２ 芯金

Claims (7)

1. 無端状のゴムクローラと、
   前記ゴムクローラの内周面の幅方向中央部に設けられたガイド突起と、
   前記ゴムクローラの前記内周面の幅方向両側に設けられた駆動突起と、
   前記ガイド突起を跨いだ状態で配置されて前記ゴムクローラの内周面上を転動する転輪であって、
   前記ガイド突起の幅方向両側に対向配置された一対の転輪本体部を含み、
   前記転輪のクローラ幅方向の揺動により、前記一対の転輪本体部のいずれか一方の側面が前記ガイド突起の側面に面接触するとともに、前記一対の転輪本体部のいずれか他方の側面が前記駆動突起の側面に面接触するように構成される転輪と、
   を備え、
   前記ゴムクローラの幅方向に隣接して配設された前記ガイド突起及び前記駆動突起は、いずれか一方がいずれか他方よりも幅方向に向く荷重に対する幅方向剛性が低くなるように形成され、
   前記ガイド突起及び前記駆動突起のうち幅方向剛性が低い方の側面と前記一対の転輪本体部のいずれか一方の側面との間の隙間は、前記ガイド突起及び前記駆動突起のうちの幅方向剛性が高い方の側面と前記一対の転輪本体部のいずれか他方の側面との間の隙間よりも小さい
   ことを特徴とする走行装置。
2. 無端状のゴムクローラと、
   前記ゴムクローラの内周面の幅方向中央部に設けられたガイド突起と、
   前記ゴムクローラの前記内周面の幅方向両側に設けられた駆動突起と、
   前記ガイド突起を跨いだ状態で配置されて前記ゴムクローラの内周面上を転動する転輪であって、
   前記ガイド突起の幅方向両側に対向配置された一対の転輪本体部を含み、
   前記転輪のクローラ幅方向の揺動により、前記一対の転輪本体部のいずれか一方の側面が前記ガイド突起の側面に面接触するとともに、前記一対の転輪本体部のいずれか他方の側面が前記駆動突起の側面に面接触するように構成される転輪と、
   を備え、
   前記転輪本体部の側面は、該側面と面接触する前記ガイド突起の側面に対して略平行に延びるように形成され、
   前記転輪本体部の側面は、前記ゴムクローラの内周面に対して傾斜しているとともに、
   前記ガイド突起の側面と面接触する前記転輪本体部の側面と前記ゴムクローラの内周面とのなす傾斜角は、前記駆動突起の側面と面接触する前記転輪本体部の側面と前記ゴムクローラの内周面とのなす傾斜角よりも小さくなるように形成されている
   ことを特徴とする走行装置。
3. 無端状のゴムクローラと、
   前記ゴムクローラの内周面の幅方向中央部に設けられたガイド突起と、
   前記ゴムクローラの前記内周面の幅方向両側に設けられた駆動突起と、
   前記ガイド突起を跨いだ状態で配置されて前記ゴムクローラの内周面上を転動する転輪であって、
   前記ガイド突起の幅方向両側に対向配置された一対の転輪本体部を含み、
   前記転輪のクローラ幅方向の揺動により、前記一対の転輪本体部のいずれか一方の側面が前記ガイド突起の側面に面接触するとともに、前記一対の転輪本体部のいずれか他方の側面が前記駆動突起の側面に面接触するように構成される転輪と、
   を備え、
   前記転輪本体部の側面は、該側面と面接触する前記駆動突起の側面に対して略平行に延びるように形成され、
   前記転輪本体部の側面は、前記ゴムクローラの内周面に対して傾斜しているとともに、
   前記ガイド突起の側面と面接触する前記転輪本体部の側面と前記ゴムクローラの内周面とのなす傾斜角は、前記駆動突起の側面と面接触する前記転輪本体部の側面と前記ゴムクローラの内周面とのなす傾斜角よりも小さくなるように形成されている
   ことを特徴とする走行装置。
4. 前記一対の転輪本体部のいずれか一方の側面と前記ガイド突起の側面との間の隙間は、前記一対の転輪本体部のいずれか他方の側面と前記駆動突起の側面との間の隙間と同じ大きさを有している
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の走行装置。
5. 前記転輪本体部の側面は、該側面と面接触する前記ガイド突起の側面に対して略平行に延びるように形成されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
6. 前記転輪本体部の側面は、該側面と面接触する前記駆動突起の側面に対して略平行に延びるように形成されている
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の走行装置。
7. 前記ガイド突起の側面と面接触する前記転輪本体部の側面と前記ゴムクローラの内周面とのなす傾斜角は、前記駆動突起の側面と面接触する前記転輪本体部の側面と前記ゴムクローラの内周面とのなす傾斜角よりも小さくなるように形成されている
   ことを特徴とする請求項５に記載の走行装置。

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