CN106898158A - 驾驶支援装置 - Google Patents

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Abstract

一种驾驶支援装置，具备其他车辆检测部(12)、其他车信息获取部(13)、接近检测部(14)、接近抑制部(15)和设定部(16)。其他车辆检测部(12)用于检测在第二车道(L2)行驶的其他车(200)。其他车信息获取部(13)用于获取其他车(200)的至少包含尺寸的信息。当检测到设在第二车道(L2)的检测范围(14R、14L)内存在其他车(200)时，接近检测部(14)输出接近信号，该检测范围(14R、14L)是距离本车(100)预定的检测距离(D)。当检测到输出有接近信号的期间方向指示器工作时，接近抑制部(15)使接近抑制手段工作。设定部(16)根据其他车(200)的尺寸加大检测距离(D)。

Description

驾驶支援装置
技术领域
本发明涉及向行驶在本车后方的其他车的前方变更车道时向驾驶者报知警报等的驾驶支援装置。
背景技术
公开有如下驾驶支援装置：当在本车行驶在单向两个车道的行车道的第一车道而其他车行驶在本车后方的第二车道的状况下进行车道变更时，检测其他车并报知警报等。作为这样的驾驶支援装置，公知有当在后方并行的其他车位于成为盲区的位置时对其进行检测的后方盲区警报(Blind Spot Warning：BSW)、追越车接近警报(Lane Change Assist：LCA)。
专利文献1(JP 2011-148479 A)公开的车辆驾驶支援装置进行接近防止控制，支援本车防止接近位于本车后方的其他车。这时，即使在本车的驾驶者意识到其他车的状态下，由于满足开始接近防止控制的条件，控制本车防止接近其他车时，驾驶者将感到厌烦。为此，在专利文献1的车辆驾驶支援装置中，检测超车状态，并且判断到该超车状态时，对接近防止控制进行抑制，该超车状态是正在超过与本车并行的其他车的状态或者预测到将成为超车状态的状态中至少一个状态。
但是，比本车大的车辆接近时，有些驾驶者会感到威胁感，所以想要尽量隔开车间距离来行驶。如果检测从后方接近的其他车的检测范围设定在预定的尺寸，则会导致以与其他车辆时相同的方式向大车辆前面变更车道。有时还出现非意愿的车道变更，所以对驾驶者带来精神上的压力。另外，车身较大的车辆的重量大，制动距离也长。因此，为了得到相对于大车辆的安全车间距离，需要将车间距离设为比与本车相同程度尺寸的车辆时大的距离，但是，专利文献1中不存在提及这一点的记载。
发明内容
本发明提供一种驾驶支援装置，根据其他车的尺寸来适当地变更为了检测其他车而设定在本车后方的检测范围。
本发明的一实施方式的驾驶支援装置具备其他车辆检测部、其他车信息获取部、接近检测部、接近抑制部以及设定部。其他车辆检测部用于检测在第二车道行驶的其他车，所述第二车道与本车行驶的第一车道相邻。其他车信息获取部用于获取通过其他车辆检测部检测到的其他车的至少包含尺寸的信息。当检测到设为在第二车道的检测范围内存在其他车时，接近检测部输出接近信号，所述检测范围是距离本车预定的检测距离。当检测到，在输出有接近信号的期间方向指示器以向与检测到其他车的一侧相同一侧移动本车的朝向工作时，接近抑制部使接近抑制手段工作。设定部比较本车的尺寸和其他车的尺寸，当其他车的尺寸大于本车的尺寸时，加大检测距离。
发明效果
根据本发明的一实施方式的驾驶支援装置，根据其他车的尺寸而将通过接近检测部进行的设在第二车道的检测范围的检测距离设为较大，所以在为了超过位于本车前方的车辆而向行驶在第二车道的后方的大的其他车的前方变更车道时，相对于其他车能够确保充分的车间距离。另外，即使在向其他车的前方变更车道后需要紧急减速时，由于设有较大的检测距离，所以也能够充分确保其他车的制动距离。从而，对于大的其他车，不会感到威胁感，能够放心驾驶。另外，根据其他车的尺寸大于本车的尺寸时将检测距离设为较大的上述发明的驾驶支援装置，对于比本车大的其他车感到威胁感的驾驶者来说能够放心驾驶。
附图说明
图1是本发明的第一实施方式的驾驶支援装置的框图。
图2是在图1的驾驶支援装置中本车比其他车快时执行的控制处理流程图。
图3是示出安装有图1的驾驶支援装置的本车行驶在行车道的状态的示意性俯视图。
图4是示出安装有图1的驾驶支援装置的本车向从后方接近的其他车的前面变更车道的俯视图，(A)示出本车的尺寸与其他车的尺寸大致相同时的情况，(B)示出其他车的尺寸大于本车的尺寸时的情况。
图5是示出安装有图1的驾驶支援装置的本车向超过的其他车的前方变更车道的俯视图，(A)示出本车的尺寸与其他车的尺寸大致相同时的情况，(B)示出其他车的尺寸大于本车的尺寸时的情况。
图6是本发明的第二实施方式的驾驶支援装置的框图。
图7是安装有图6的驾驶支援装置的本车以及其他车行驶在行车道的状态的示意性立体图。
具体实施方式
对于本发明的第一实施方式的驾驶支援装置1，以装载了该装置的车辆(本车100)为例，参照图1至图4进行说明。在本说明书中，以本车100的前进方向为基准，从驾驶者视角来定义“右”和“左”。另外，以行车道L是基于日本道路交通法的左侧通行为前提进行说明。这时，如图3示出，假设行车道L至少是一侧两个车道。将本车100行驶的车道设为第一车道L1，与该第一车道L1平行设置并且其他车200向与本车100相同方向行驶的车道设为第二车道L2。如图3以及图4的(A)以及(B)示出，当本车100行驶在左侧车道时，将左侧车道称为第一车道L1，右侧车道称为第二车道L2。相对于此，如图5的(A)、(B)示出，当本车100行驶在右侧车道时，左侧车道称为第二车道L2，右侧车道称为第一车道L1。
驾驶支援装置1检测在对于本车100的驾驶者来说成为盲区的后方的第二车道L2行驶的其他车200，当驾驶者未注意到该其他车200想要变更车道时，为了防止本车100与其他车200冲撞，启动接近抑制手段，向驾驶者报知接近警报等。另外，在本实施方式中，当本车100想要向其他车200的前方变更车道时，根据其他车200的尺寸，向后方加大检测范围14R、14L的检测距离D，该检测范围14R、14L是为了检测后方的其他车200而设在本车100的后方的检测范围。由此，在向大型的其他车200的前方变更车道时，在本车100的后方能够确保充分的车间距离，不会感觉到其他车200带来的威胁感，能够掌握进行车道变更的时机。
如图1的框图示出，第一实施方式的驾驶支援装置1具备其他车辆检测部12、其他车信息获取部13、接近检测部14、接近抑制部15以及设定部16。该驾驶支援装置1利用来自构成现有的追越车接近警报(车道变更辅助(Lane-change-Assist：LCA))或者后方盲区警报(Blind-Spot-Warning：BSW)的部分的一部分信息。追越车接近警报LCA或者后方盲区警报BSW作为驾驶支援装置1的一部分，连接于本车100的电子控制单元ECU，进行统一控制。
图1示出的框图与驾驶支援装置1一同示出装载在本车100与第一实施方式的驾驶支援装置1协作的其他构成。参照图1，本车100至少具有第一摄像头(前方摄像头)21、第二摄像头(右后方摄像头以及左后方摄像头)22、23、基于雷达(右后方毫米波雷达以及左后方毫米波雷达)24、25和基于接近信号点亮的显示灯、即LCA指示器31、作为接近抑制手段而可视化地输出接近警报的警告灯41、作为接近抑制手段以听觉性警告音的方式输出接近警报的扬声器(蜂鸣器)42、作为接近抑制手段而以触觉性振动方式输出接近警报的振动发生器43、检测本车100速度的速度传感器51、用于启动方向指示器的方向指示杆52、向车外表示本车100的移动方向的方向指示灯53、检测转向盘的转动角度的舵角检测传感器54。图3是示出本车100行驶在一侧两个车道的行车道L的左侧车道的状态的示意性俯视图，示意性示出第一摄像头21的拍摄范围21A、第二尾部摄像头22、23的拍摄范围22A、23A、雷达24、25的观测范围24A、25A、基于接近检测部14设定的检测范围14R、14L、由设定部16设定的检测范围14R、14L的最后端即检测距离D。
其他车辆检测部12检测在与第一车道L1相邻的第二车道L2行驶的其他车200。在本实施方式中，如图1以及图3示出，本车100分别具备第一摄像头(前方摄像头)21和第二摄像头(右后方摄像头以及左后方摄像头)22、23，将第一摄像头作为检测行驶在本车100前方的其他车200的手段，第二摄像头作为检测比本车100侧方靠后方(后侧)的其他车200的手段。
第一摄像头21设于车身并朝向本车100的前方，设有至少将第二车道L2包括在视角内的拍摄范围21A。在图3，在本车100的前方示出扇形拍摄范围21A，但是，实际的拍摄范围21A包括通过第一摄像头21能够拍摄到的范围。在本实施方式中，第一摄像头21设在后视镜与挡风玻璃之间，左右均匀拍摄，以使本车100可以在右侧车道以及左侧车道中的任意车道行驶。
另外，第二摄像头22、23设在车身并朝向本车100的后方，在本实施方式中，如图3示出，分别内置于右侧以及左侧的门镜101、102中。如图3示出，第二摄像头22、23的拍摄范围22A、23A设定为从成为右后方的盲区以及左后方的盲区的范围起使第二车道L2分别落入视角内的范围。
当拍摄条件好时，第一摄像头21以及第二摄像头22、23均可以拍摄到数百米远的范围。其他车辆检测部12根据通过第一摄像头21以及第二摄像头22、23获取的影像进行图像解析，从而检测行驶在第二车道L2的其他车200。
进一步地，在本实施方式中，如图1以及图3示出，作为检测其他车200的手段，本车100具有雷达24、25。在本实施方式中，作为雷达24、25，采用毫米波雷达，在车身的后保险杠103的右端部内置有右后方毫米波雷达(24)，左端部内置有左后方毫米波雷达(25)。这些雷达24、25将比本车100侧方靠后方的第二车道L2设为观测范围24A、25A。通过采用雷达24、25，能够正确地检测本车100与其他车200的相对速度以及车间距离、其他车200相对于本车100的所在范围。还可以采用红外线雷达、超音波波雷达、激光雷达，来代替毫米波雷达。通过采用毫米波雷达，不会受到雨水、雾等气象条件或日照条件的很大影响，能够检测其他车200。
其他车辆检测部12一旦检测到其他车200，则其他车信息获取部13获取该其他车200的至少包括尺寸的信息。在本实施方式，从事先存储在连接于ECU的存储器等中的信息得到本车100的尺寸。另外，对于位于本车100的前方的其他车200，通过对第一摄像头(前方摄像头)21获取的影像进行图像解析，判断出其他车200的尺寸，对于位于本车100的后方的其他车200，通过对第二摄像头(右后方摄像头或者左后方摄像头)22、23获取的影像进行图像解析，判断出其他车200的尺寸，或者，通过与背景、周围的其他车200进行比较，能够计算出其他车200的尺寸以及与本车100的相对的尺寸差。进一步地，还可以对求出其他车200的尺寸的影像进行图像解析，算出其他车200的占有体积，从而推测出其他车的重量。其他车200的重量信息在推测其他车200的制动距离时是有效的。
另外，作为其他车200的信息，除了尺寸之外，还可以包括速度。本车100的速度是可通过速度传感器51获取，基于第一摄像头21以及第二摄像头22、23获取的影像可以算出其他车200的速度。对于其他车200的速度，在本实施方式中还具有雷达(右后方毫米波雷达以及左后方毫米波雷达)24、25，所以如果其他车200进入雷达24、25的观测范围24A、25A，则可以基于这些计测数据，获取更加正确的其他车200的位置以及速度。
接近检测部14在检测到从本车100起向后方设在检测距离D的图3示出的检测范围14R、14L内存在其他车200时，输出接近信号。在本实施方式中，接近检测部14包括将接近信号报知给本车100的驾驶者的显示器。显示器是分别设在右侧侧视镜101以及左侧侧视镜102的LCA指示器31。在通过右后方摄像头(22)以及右后方毫米波雷达(24)检测到其他车200时，点亮设在右侧侧视镜101的LCA指示器31，在通过左后方摄像头(23)以及左后方毫米波雷达(25)检测到其他车200时，点亮设在左侧侧视镜102的LCA指示器31。
另外，接近抑制部15检测到从接近检测部14输出接近信号的期间方向指示器***作并启动成向与检测到其他车200的一侧相同一侧移动本车100的朝向，启动接近抑制手段。在本实施方式中，方向指示器包括方向指示杆52以及方向指示灯53，当操作方向指示杆52并点亮方向指示灯53时，即、方向指示器被启动时，输出启动信号。从而，接近抑制部15检测到从接近检测部14输出的接近信号和从方向指示器输出的启动信号时，启动接近抑制手段。
作为接近抑制手段，接近抑制部15包括在本车100的驾驶者看得见的位置点亮的警告灯41、设在本车100的车室内的扬声器(蜂鸣器)42以及产生传递到转向盘的振动的振动发生器43。启动接近抑制手段是指通过点亮警告灯41、通过扬声器(蜂鸣器)42发出警告音、通过振动发生器43向转向盘施加振动，分别向本车100的驾驶者报知本车100要从第一车道L1向第二车道L2变更车道时，检测范围14R、14L内存在其他车200。需要说明的是，扬声器42还可以是向驾驶者广播的声音，报知在第二车道L2的检测范围14R、14L存在其他车200、现阶段直接进行车道变更则存在危险等，来代替警告音的发出。
设定部16根据由第一摄像头21、第二摄像头22、23拍摄到的影像判断其他车200的尺寸，当大于普通汽车的尺寸时，或者大于本车100时，或者大于事先设定的尺寸的车辆时，加大本车100后方的设在第二车道L2的检测范围14R、14L的检测距离、即向本车100的后方扩大(延长)检测范围14R、14L。这时，本车100的尺寸与其他车200的尺寸差越大，设定部16越是加大检测范围14R、14L的检测距离D。当在本车100后方的第二车道L2行驶的其他车200是大型卡车、拖车等大尺寸的车辆时，通过加大检测距离D，尽早检测其他车200，从而充分确保报知给驾驶者的时间。另外，驾驶者通过LCA指示器31确认车身较大的其他车200未进入到检测距离D内，从而可以得知与其他车200之间确保了充分的车间距离，能够放心进行车道变更。
另外，在本实施方式中，如图1示出，当本车100具有用于变更转向盘的舵角的辅助装置18时，接近抑制手段包括由辅助装置18产生的转向反力。转向反力向用于抑制接近第二车道L2的方向作用。通过舵角检测传感器54来反馈控制辅助装置18需要转动转向盘的旋转角度。
如上所述那样构成的驾驶支援装置1按照图2示出的流程图进行控制处理。下面，对于本车100以及其他车200在一侧两个车道的行车道L行驶时的驾驶支援装置1的动作，分别说明本车100向从后方接近的其他车200的前方变更车道的情况(图2以及图4)以及本车100向超过的其他车200的前方变更车道的情况等两种状况。另外，均为本车100向其他车200的前方变更车道的情况，但是，图4示出本车100的速度比其他车200的速度慢的情况，图5示出本车的速度比其他车200的速度快的情况。
(向从后方接近的其他车的前方进行车道变更时)
首先，说明为了超过行驶在本车100前方的车辆(其他车201)而本车100向第二车道L2进行车道变更时其他车200从后方接近的状况。在图4，本车100行驶中的左侧车道是第一车道L1，在其右侧其他车200朝相同方向行驶的车道是第二车道L2。进一步地，图4是，在本车100行驶的第一车道L1的前方有速度比本车100慢的其他车201在行驶中，本车100要超过该其他车201的状态。
图4的(A)示出相对于本车100的车身尺寸，其他车200的车身尺寸大致相同的情况，图4的(B)示出相对于本车100的车身尺寸，其他车200的车身尺寸更大的情况，与(A)相比，(B)更向后方加大设置了检测范围14R、14L的检测距离D。在图4的(A)以及(B)中，示出在下侧的其他车200脱离了本车100的检测范围14R的检测距离D，本车100处在可以向第二车道L2中用虚线画出的位置进行车道变更的状态。
通过图2说明向从后方接近的其他车200的前方进行车道变更时的驾驶支援装置1的控制流程。在本车100的驾驶支援装置1中，当ECU通过速度传感器51检测到本车100的速度在预定的速度以上且稳定行驶中时，如图2的流程图示出，通过ECU启动LCA(BSW)(S1)，本车100的驾驶支援装置1开始发挥功能。驾驶支援装置1起动后，如图2示出，进行检测范围14R、14L的检测距离D的初始化(S2)。接着，基于通过第一摄像头21以及第二摄像头22、23获取的影像，通过其他车辆检测部12检测本车100前后的其他车200(S3)。当检测到其他车时，进一步地，其他车信息获取部13获取至少包括其他车200的尺寸的信息(S4)。在本实施方式中，获取包括尺寸的同时包括速度的信息。
设定部16比较事先设定的本车100(或者普通车)的尺寸与其他车200的尺寸(S5)，当其他车200的尺寸大时、即图4的(B)时，将检测范围14R、14L的检测距离D向后方加大设定(S6)。其他车200与本车100的尺寸大致没有变化时、即图4的(A)时，直接跳过S6，进入下一步骤。接着，设定部16比较其他车信息获取部13获取的其他车200的速度与通过速度传感器51得到的本车100的速度(S7)，当其他车200的速度更快时，进一步地向后方加大检测距离D(S8)。当本车200的速度更快时，缩小检测距离D(S9)。
其中，在图4中，为了超过本车100前方的其他车201而向第二车道L2变更车道，所以确认方向指示器是否在工作(S10)。当方向指示器在工作时，通过接近检测部14确认如上所述设定的检测范围14R、14L中是否进入有其他车200(S11)。当方向指示器未工作时，表示驾驶者在该阶段不进行向检测到的其他车200前方的车道变更，所以返回S2之前。
在S11，在检测范围14R、14L内检测到其他车200时，点亮检测到其他车200一侧的显示器、即LCA指示器31(S12)。在图4，本车100在左侧车道行驶，所以检测右侧车道的其他车200，从而点亮右侧的LCA指示器31。LCA指示器31点亮的状态表示其他车200位于检测范围14R内，所以基于舵角检测传感器54的检测信号，确认本车100是否接近右侧的第二车道L2(S13)。没有接近时，是驾驶者注意到LCA指示器31且正观察第二车道L2的其他车200样子的状态，所以返回S10之前，确认方向指示器是否继续工作(S10)。在方向指示器工作的状态下等待从后方接近的其他车200通过本车100旁边的期间，重复S10至S13的控制流程。驾驶者放弃车道变更而使方向指示器停止时，控制流程从S10返回S2。
在S13，驾驶者没有注意到LCA指示器31，接近第二车道L2时，从舵角检测传感器54输出检测信号，所以基于该信号，接近抑制部14启动接近抑制手段(S14)。驾驶支援装置1作为接近抑制手段点亮警告灯41，并且作为接近抑制手段通过扬声器(蜂鸣器)42输出警告音。另外，作为接近抑制手段还可以通过振动发生器43向转向盘产生振动。在本实施方式中，本车还装载有辅助装置18，所以作为接近抑制手段，还可以通过辅助装置18产生向远离第二车道L2的方向(朝向第一车道L1中心的方向)引导本车100的转向反力。通过接近抑制手段的工作，本车100维持在第一车道L1，所以避免与在第二车道L2从后方接近的其他车200的冲撞。
接近抑制手段被启动(S14)之后，控制流程返回S10之前。当本车100的驾驶者在启动方向指示器的状态下等待其他车200通过时，重复S10至S13的控制流程。需要说明的是，在重复S10至S13的控制流程期间，如果在S10确认到方向指示器停止、或者在S13中通过舵角检测传感器54确认到没有接近第二车道L2，则解除接近抑制手段。
在S10中确认到方向指示器被启动，在S11中在检测范围14R没有检测到其他车200时，表示如图4的(A)、(B)示出，其他车200从检测范围14R脱离。检测范围14R内没有其他车200，所以作为显示器的LCA指示器31灭灯(S15)，在接近抑制手段在工作的情况下也停止(S16)，变成可进行车道变更(S17)的状态。由此，本车100向第二车道L2进行车道变更，则控制流程返回S2，检测距离D被初始化。
如上所述，当向从后方接近的其他车200的前方进行车道变更时，通过驾驶支援装置1，基于所接近的其他车200的尺寸，设定接近检测部14的检测范围14R、14L的检测距离D、即当其他车200大于本车100时加大设置检测距离D，所以驾驶者在方向指示器被启动时确认LCA指示器31是否点亮，即可简单地判断是否可以安全地向从后方接近的其他车200前方进行车道变更。
(向超过的其他车的前方进行车道变更时)
接着，说明为了超过在本车100前方行驶中的其他车200而已经向右侧车道变更了车道，在超过其他车200后再次向其他车200前方进行车道变更的状况。换言之，在图4中从左侧车道向右侧车道进行车道变更之后，再次返回左侧车道的情况。在图5中，本车100在行驶中的右侧车道是第一车道L1，在其左侧其他车200朝相同方向行驶的车道是第二车道L2。
图5的(A)示出相对于本车100的车身尺寸，其他车200的车身尺寸大致相同的情况。图5的(B)示出相对于本车100的车身尺寸，其他车200的车身尺寸更大的情况。与(A)相比，(B)更向后方加大设置设检测范围14R、14L的检测距离D。另外，与图4相比，图5的本车100的速度比其他车200的速度快，所以与图4相比，图5的检测范围14R、14L的检测距离D设定为稍微小一些。
在图5的(A)以及(B)中示出，下侧示出的本车100是为了超过其他车200而并行的状态，其他车200即将进入检测范围14L之前，上侧示出的本车100超过了其他车，其他车200脱离了检测范围14L，可以向第二车道L2的上部虚线示出的位置进行车道变更的状态。
还是按照图2的流程图示出的控制流程说明向超过的其他车200的前方进行车道变更的情况。关于成为超过对象的其他车200，已经基于通过第一摄像头21获取的影像，在S3中检车到，通过其他车信息获取部13也已经检测到包括其他车200的尺寸和速度的信息(S4)。之后，比较本车100的尺寸与其他车200的尺寸(S5)，当其他车200更大时、即图5的(B)时，向后方加大设置检测范围14L的检测距离D(S6)。当其他车200的尺寸与本车100大致没有变化时、即图5的(A)时，跳过S6步骤，进入下一步骤。
接着，比较其他车200的速度与本车100的速度(S7)。在图5中，向超过的其他车200的前方进行车道变更、即本车100的速度比其他车200的速度更快，所以可以缩小所设定的检测距离D(S9)。但是，当其他车200的尺寸大于本车100时，优选的是原样维持加大设置检测范围。从而，在比较其他车200与本车100的尺寸的S5中，当其他车200更大时，可以加大设置检测距离D(S6)之后进入S10。换言之，只有在本车100与其他车200的尺寸大致相同时，比较本车100与其他车200的速度(S7)，当其他车200更快时，加大检测距离D(S8)，当其他车200更慢时缩小检测距离D(S9)。
当基于所检测到的其他车200的信息设定检测范围14L的检测距离D时，确认方向指示器是否在工作、即是否有车道变更意愿(S10)，当方向指示器在工作时，确认是否在检测范围14L内检测到其他车200(S11)。当在检测范围14L内存在其他车200时，点亮LCA指示器31，报知给驾驶者还未确保与其他车200的充分的车间距离。确认是否在接近成为第二车道L2的左侧车道(S12)，当通过舵角检测传感器54检测到在接近第二车道L2时，启动接近抑制手段(S14)。对于接近抑制手段，与在向在接近的其他车200的前方进行车道变更时的说明一致。另外，关于在方向指示器工作的状态下等待确保与其他车200的车间距离的情况，也重复S10至S13的控制流程。
当相对于超过的其他车200确保了充分的车间距离时，在S11，在检测范围14L内检测不到其他车200，所以LCA指示器31灭灯(S15)，并且当接近抑制手段在工作时接近抑制手段停止(S16)，成为能够进行车道变更(S17)的状态。换言之，能够向图5的(A)以及(B)中用虚线示出的本车100位置进行车道变更。
从图5的(A)以及(B)可以得知那样，驾驶支援装置1在其他车200大于本车100时，向后方加大检测距离D，向后方扩大(延长)检测范围14L(14R)。从而，在向比本车100更大的其他车200(例如，卡车、公共汽车等大型车)的前方进行车道变更时，驾驶者不会感到威胁感，另外，能够确保考虑到较大的其他车200的制动距离的充分的车间距离。
参照图6以及图7说明本发明的第二实施方式的驾驶支援装置1。在第二实施方式的驾驶支援装置1中，对于具有与第一实施方式的驾驶支援装置1相同功能的构成标注相同的附图标记，其详细说明参考第一实施方式的记载。另外，在第二实施方式中，其他车200也具有本车100所具有的功能为前提。
在第二实施方式中，如图6示出，本车100具备接收从全球定位***(GPS)的卫星S发送的电波信息的天线61、根据从GPS得到的电波信息算出本车100的行驶位置的定位装置62以及获取从车外提供的驾驶信息的通信器63。天线61连接在定位装置62，定位装置62向其他车辆检测部12、其他车信息获取部13提供有关本车100的行驶位置的信息。通信器63至少连接在其他车辆检测部12以及其他车信息获取部13。通信器63所获取的驾驶信息中至少包括基于本车100位置信息的当前行驶中的行车道L的地图信息、在本车100的前方以及后方行驶的其他车200的位置信息、从该其他车200提供的至少关于尺寸的信息。与第一实施方式相同地，作为关于其他车200的信息，除了尺寸信息之外，还可以包含速度信息。
另外，其他车辆检测部12基于从定位装置62得到的本车100的行驶位置，借助通信器63检测行车道L的前后的其他车200。其他车信息获取部13借助通信器63获取与其他车200的行驶位置一起至少包括尺寸的信息。如果除了尺寸信息之外，还有重量信息，优选地还获取重量信息。这时，通信器63既可以与将本车100在行驶的行车道L包括在通信范围内的基站K进行通信，从而获取其他车200的信息，还可以与具有与本车100相同功能的其他车200的通信器63直接进行车与车之间的通信，从而获取其他车200的信息。
在第二实施方式的驾驶支援装置1中，利用GPS来代替第一摄像头21以及第二摄像头22、23，其他构成以及其功能与第一实施方式的驾驶支援装置1相同。需要说明的是，还可以将第一摄像头21以及第二摄像头22、23与GPS并用。从而，用于检测其他车200或者基于其他车200的信息来变更接近检测部14的检测范围14R、14L的检测距离D的控制处理与第一实施方式的按照图2示出的流程图进行的控制处理相同。
如上所述，第二实施方式的驾驶支援装置1通过利用GPS以及通信器63，正确地掌握本车100的位置和其他车200的位置，得到本车100和其他车200的尺寸、重量等信息，从而能够确保与本车100后方的其他车200之间的安全的车间距离。另外，本实施方式的驾驶支援装置1利用GPS，所以即使在转弯或坡道的开始端或结束端、夜间、雾或下雪等恶劣天气等视野差的状况下，对于其他车200的检测的影响较小。进一步地，当前方以及后方的其他车200有多台时，还能够检测到被与本车100最近的其他车200遮挡的其他车200，所以相对于这些其他车200也能够确保安全距离。
另外，第二实施方式的驾驶支援装置1利用GPS，所以不仅适用于其他车200朝与本车100向相同方向行驶的情况，还可以适用于其他车200是迎面车的情况。在其他车200是迎面车的情况下，当其他车辆检测部12通过通信器63获取从前方接近的其他车200的信息时，基于该信息，接近检测部14在本车100的前方设定检测范围14R、14L。之后，当如第一实施方式的图5所那样要超过在本车100前方行驶的其他车201时，或者避开位于第一车道L1的障碍物等时，向反向车道的第二车道L2进行车道变更时，能够确保相对于从前方接近的其他车200的安全距离。
以上，利用第一实施方式和第二实施方式说明了本发明的驾驶支援装置1。这些实施方式只是实施本发明时用于帮助理解本发明的例子，并不限定于这些实施方式。从而，在实施本发明时，在不脱离其宗旨的范围内，可以以具有等同功能的构成来替换各构成来实施，这些替换也包括在本发明中。另外，将各实施方式中说明的几个构成相互组合或替换后实施的实施方式也包括在本发明中。
例如，可以组合第一实施方式和第二实施方式，其他车辆检测部12、其他车信息获取部13和接近检测部14分别适当地利用第一摄像头21以及第二摄像头22、23、雷达24、25、GPS的位置信息，从而获取其他车200的位置、尺寸等信息。
另外，在上述的第一实施方式以及第二实施方式的任一驾驶支援装置1中，当本车100正在行驶的周边视野差时、路面状况差等时、即制动距离延长时，换言之，本车100的前照灯处于点亮时、本车100的雨刷在工作时、本车100的外部气温在预定温度以下时中的至少一种情况下，优选地，设定部16向后方延长检测距离D，分别延长根据其他车200的尺寸针对各种情况分别设定的长度。换言之，作为检测距离D进一步加上将根据视野差时、路面状况差时的每个条件需要延长的检测距离D各值合计的长度。本车100在追赶驾驶中进行车道变更的期间，即使出现本车100需要减速的状况，也能够充分确保其他车200的制动距离。
在第一实施方式中以行车道L是本车100行驶的第一车道L1和其他车200行驶的第二车道L2的一侧两个车道的情况为例进行了说明，但是，一侧三个车道以上时也可以采用该驾驶支援装置1。本车100行驶在三个车道中的中间车道时，中间车道变成第一车道L1，其左右两侧的车道变成第二车道L2。
另外，在第一实施方式以及第二实施方式中，也可以还具备用于获取本车100行驶的行车道L的三维信息的地形信息获取部，基于通过该地形信息获取部获取的行车道L的三维信息和通过其他车信息获取部13获取的其他车200的信息，设定部16设定接近检测部14的检测范围14R、14L的检测距离D。在第一实施方式中，地形信息获取部可以根据通过第一摄像头21、第二摄像头22、23得到的影像信息算出行车道L的地形(例如，坡度、转弯半径)，从而获取行车道L的三维信息。另外，在第二实施方式中，本车100装有接收GPS的电波信息的天线61、定位装置62以及通信器63，所以地形信息获取部可以基于从GPS得到的本车100的位置信息，通过通信器63获取地图信息，从而获取行车道L的三维信息。
基于通过地形信息获取部获取的三维信息，例如与行车道L是直线状时相比，转弯的半径越小，设定部16越是加大设定检测范围14R、14L的检测距离D。另外，优选地，根据通过地形信息获取部获取的三维信息中的行车道L的坡度来设定接近检测部14的检测范围14R、14L的检测距离D。通过利用由其他车信息获取部13获取的其他车200的信息和由地形信息获取部获取的行车道L的三维信息的两个信息，能够安全地确保本车100与其他车200之间的车间距离。
在上述的各实施方式中以基于日本的道路交通法的所谓左侧通行为前提进行了说明，当其他国家的道路交通法是所谓右侧通行时，可以适当地调换左右进行参考。

Claims (8)

1.一种驾驶支援装置(1)，其特征在于，具备：
其他车辆检测部(12)，用于检测在第二车道(L2)行驶的其他车(200)，所述第二车道(L2)与本车(100)行驶的第一车道(L1)相邻；
其他车信息获取部(13)，用于获取通过所述其他车辆检测部(12)检测到的所述其他车(200)的至少包含尺寸的信息；
接近检测部(14)，当检测到在设在所述第二车道(L2)的检测范围(14R、14L)内存在所述其他车(200)时，输出接近信号，所述检测范围(14R、14L)是距离所述本车(100)预定的检测距离(D)；
接近抑制部(15)，当检测到，在输出有所述接近信号的期间方向指示器(52)以向与检测到所述其他车(200)的一侧相同一侧移动所述本车(100)的朝向工作时，使接近抑制手段(18、41、42、43)工作；以及
设定部(16)，比较所述本车(100)的尺寸与所述其他车(200)的尺寸，所述其他车(200)的尺寸比所述本车(100)的尺寸越大，越加大设定所述检测距离(D)。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置(1)，其特征在于，
所述接近抑制手段包括警告灯(41)、扬声器(42)和振动发生器(43)中的至少一者，所述警告灯(41)在所述本车(100)的驾驶者看得见的位置点亮，所述扬声器(42)向所述本车(100)的车内输出警告音，所述振动发生器(43)向所述本车(100)的转向盘输出振动。
3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置(1)，其特征在于，
当所述本车(100)具备用于变更转向盘的舵角的辅助装置(18)时，
所述接近抑制手段具备通过所述辅助装置(18)产生的转向反力，所述转向反力朝向用于抑制接近所述第二车道(L2)的方向。
4.根据权利要求2所述的驾驶支援装置(1)，其特征在于，
当所述本车(100)具备用于变更转向盘的舵角的辅助装置(18)时，
所述接近抑制手段具备通过所述辅助装置(18)产生的转向反力，所述转向反力朝向用于抑制接近所述第二车道(L2)的方向。
5.根据权利要求1所述的驾驶支援装置(1)，其特征在于，
在所述本车(100)的前照灯处于点亮时、所述本车(100)的雨刷处于工作时、所述本车(100)的外部气温在预定的温度以下时的至少一种情况下，所述设定部(16)将所述检测距离(D)向后方分别延长根据所述其他车(200)的尺寸针对各种情况设定的长度。
6.根据权利要求1所述的驾驶支援装置(1)，其特征在于，
所述其他车(200)的所述信息包含所述其他车(200)的速度，
所述设定部(16)比较所述本车(100)的速度与所述其他车(200)的速度，当所述本车(100)比所述其他车(200)快时，缩小所述检测距离(D)，当所述本车(100)比所述其他车(200)慢时，加大所述检测距离(D)。
7.根据权利要求1所述的驾驶支援装置(1)，其特征在于，
当所述本车(100)具备将所述本车(100)的前方的所述第二车道(L2)包含在视角(21A)内的第一摄像头(21)和将所述本车(100)的后方的所述第二车道(L2)包含在视角(22A)内的第二摄像头(22)时，
所述其他车辆检测部(12)基于通过所述第一摄像头(21)以及所述第二摄像头(22)中的至少一者获取的影像，检测所述其他车(200)，
所述其他车信息获取部(13)基于通过所述第一摄像头(21)以及所述第二摄像头(22)中的至少一者获取的影像，获取所述其他车(200)的至少尺寸的信息。
8.根据权利要求1所述的驾驶支援装置(1)，其特征在于，
当所述本车(100)具备接收从全球定位***的卫星(S)输出的电波的天线(61)、根据通过所述天线(61)接收到的电波算出所述本车(100)的三维位置的定位装置(62)和基于所述三维位置获取所述本车(100)的周边信息的通信器(63)时，
所述其他车辆检测部(12)基于所述三维位置并借助所述通信器(63)检测所述其他车(200)，
所述其他车信息获取部(13)基于所述三维位置并借助所述通信器(63)，获取所述其他车(200)的至少包含尺寸的信息。
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