JP7414410B2 - 車両の動的視野に基づく視認距離決定 - Google Patents
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Description
a)動的FoVを自車両の少なくとも1つのセンサのセンサデータに基づいて初期化するステップ。
b)自車両周辺のマップにおける道路のエッジをそれぞれが決定する、マップポリゴンを作成するステップ。
c)マップポリゴンを動的FoVと交差させることによりマップにおける視認領域を決定するステップ。
d)視認領域に基づいて道路についての視認距離を決定するステップ。
a1)自車両のセンサのそれぞれについて、理想FoVを初期化するステップと、
a2)センサのそれぞれについて、各センサのセンサデータに基づいてオクルージョンを決定し、オクルージョンに基づいて非視認ポリゴンを作成するステップと、
a3)センサのそれぞれについて、各理想FoVから各非視認ポリゴンを減算するステップであって、改変FoVを形成するステップと、
a4)改変FoVを統合する(又は組み合わせる)ステップであって、動的FoV形成するステップ。
e)上記方法により道路又は道路の車線について決定される1つ又は複数の視認距離、自車両のダイナミクス及び自車両周辺のオブジェクトに基づいて衝突することなく走行車線を変更することが可能かどうか意思決定するステップ。
f)意思決定が肯定的な場合に走行車線を変更するために、自車両の自動運転コントローラに影響を及ぼすステップ。
2 システム
3 センサ
4 コントローラ
5 道路
6 車線
7 理想FoV
8 オブジェクト
9 オクルージョン
10 改変FoV
11 視認性
12 視認距離
13 中点
14 動的FoV
Claims (13)
- プロセッサとメモリとを備える、自車両(1)用コントローラ(4)によって実行される、前記自車両(1)の動的視野(14)に基づいて視認距離を決定する方法であって、
動的視野(14)を自車両(1)の少なくとも1つのセンサ(3)のセンサデータに基づいて初期化するステップ(S10)と、
前記自車両(1)周辺のマップにおける道路(5)のエッジを各マップポリゴンが決定する、複数の前記マップポリゴンを作成するステップ(S20)と、
複数の前記マップポリゴンを前記動的視野(14)と交差させることにより前記マップにおける複数の視認領域を決定するステップ(S30)と、
前記複数の視認領域に基づいて前記道路(5)についての視認距離(12)を少なくとも1つ決定するステップ(S40)と、
を備え、
前記動的視野(14)を初期化するステップが、
前記自車両(1)の前記センサ(3)のそれぞれについて、理想視野(7)を初期化するステップ(S11)と、
前記センサ(3)のそれぞれについて、各前記センサ(3)のセンサデータに基づいてオクルージョン(9)を決定し、前記オクルージョン(9)に基づいて非視認ポリゴンを作成するステップ(S12)と、
前記センサ(3)のそれぞれについて、各理想視野(7)から各前記非視認ポリゴンを減算して改変視野(10)を形成するステップ(S13)と、
前記改変視野(10)を所定高さについて統合して前記動的視野(14)を形成するステップ(S14)と、
を備える、
自車両(1)の動的視野(14)に基づいて視認距離を決定する方法。 - 少なくとも1つの前記視認距離(12)は、前記自車両の始点かつ前記道路(5)又は前記道路(5)の各車線の中点(13)が起点となり、前記中点(13)は、前記道路(5)又は各前記車線の中央、かつ前記自車両(1)の長さ方向に対して垂直に延在する線上にある、請求項1に記載の方法。
- 前記中点(13)は、前記周辺のマップからの情報に基づいて決定される、請求項2に記載の方法。
- 前記オクルージョン(9)は、各前記センサ(3)のセンサデータに基づいて識別される静的又は動的オブジェクト(8)に基づいて決定される(S12)、請求項1に記載の方法。
- 複数の前記マップポリゴンは前記道路(5)の複数の車線(6)のエッジを決定し、道路(5)の車線(6)のそれぞれについて、前記マップポリゴンを前記動的視野と交差させることにより前記マップにおける視認領域を決定し、決定された前記視認領域を使って各視認距離(12)が決定される、請求項1から4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記道路(5)の車線(6)のそれぞれ及び前記道路(5)について、各前記視認距離(12)が決定される、請求項5に記載の方法。
- 複数の前記マップポリゴンは、前記自車両(1)のナビゲーションシステムからのマップデータと、前記自車両(1)のGPSシステムからの位置決定データに基づいて作成される(S20)、請求項1から6のいずれか1項に記載の方法。
- 1つ又は複数の前記視認距離(12)が、前記自車両(1)の前方と後方との少なくとも一方の、前記道路(5)全体又は前記道路(5)の全ての前記車線(6)について決定される、請求項1から7のいずれか1項に記載の方法。
- 前記動的視野(14)を初期化するステップ(S10)は、前記自車両(1)前記周辺のマップから得られる道路(5)の道路幾何学的構成に関する情報に基づく、請求項1から8のいずれか1項に記載の方法。
- プロセッサとメモリとを備える、自車両(1)用コントローラ(4)によって実行される、自車両(1)の走行車線を自動変更する方法であって、
請求項1から9のいずれか1項に記載の方法を用いて少なくとも1つの前記視認距離を決定するステップ(S10からS40)と、
前記自車両(1)のダイナミクスに基づく前記道路(5)又は前記道路(5)の前記車線(6)について決定される少なくとも1つの前記視認距離(12)と、前記自車両(1)周辺のオブジェクト(8)との少なくとも一方に基づいて衝突することなく走行車線を変更することが可能かどうか意思決定するステップ(S50)と、
前記意思決定が肯定的な場合に走行車線を変更するために、前記自車両(1)の自動運転コントローラに影響を及ぼすステップ(S60)と、
を連続的に備える、自車両(1)の走行車線を自動変更する方法。 - 自車両(1)周辺のオブジェクトを検出するように構成される少なくとも1つのセンサ(3)と、
-動的視野(14)を前記自車両(1)の少なくとも1つのセンサ(3)のセンサデータに基づいて初期化し(S10)、
-前記自車両(1)周辺のマップにおける道路(5)のエッジを各マップポリゴンが決定する、複数の前記マップポリゴンを作成し(S20)、
-複数の前記マップポリゴンを前記動的視野(14)と交差させることによりマップにおける複数の視認領域を決定し(S30)、
-複数の前記視認領域に基づいて前記道路(5)についての視認距離(12)を少なくとも1つ決定する(S40)
ように構成されているコントローラ(4)と、
を備える、自車両(1)の動的視野(14)に基づいて視認距離を決定するように構成されているシステム(2)。 - 前記コントローラ(4)は、請求項1から10のいずれか1項に記載の方法の全ステップを実行するようにさらに構成されている、請求項11に記載のシステム(2)。
- 請求項11又は12に記載のシステム(2)を備える、前記自車両(1)としての車両(1)。
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