JP2017071982A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】エンジン22で生成した動力によって駆動される油圧ポンプ2と、油圧ポンプで生成した動力によって駆動される複数の油圧シリンダにより動作する作業装置とを備える建設機械において、制御コントローラ40は、目標面上又はその上方にバケットの先端が位置するようにブームシリンダを制御するアクチュエータ制御部と、バケット爪先位置を角度センサ30〜33に基づいて算出する制御点位置算出部と、爪先位置と目標面の距離が閾値D以下のとき、その距離が閾値Dより大きいときよりもエンジン22及び油圧ポンプ2の出力範囲を制限する動力発生装置制御部とで構成される。
【選択図】図2
Description
本発明の第1実施形態を図1〜図4を用いて説明する。
図1は、本発明の第1実施形態に係る油圧ショベルの構成図である。この図に示す油圧ショベルは、垂直方向それぞれに回動可能なブーム8、アーム9、バケット(作業具)10からなる多関節型のフロント作業装置50と、上部旋回体12及び下部走行体11からなる車体とで構成される。フロント作業装置50のブーム8の基端部は、上部旋回体12に回動可能に支持されており、フロント作業装置50の先端にはバケット10が位置する。なお、ここではフロント作業装置50の先端に取り付けられる作業具(アタッチメント)がバケット10の場合を例示するが、いうまでもなく他の作業具に交換しても本実施の形態は適用可能である。
ところで、図4の例では掘削モードに応じて制御を切り換えていたが、掘削モードを不問にしてマシンコントロールのオンオフと目標面距離だけに基づいてエンジン22とポンプ2の出力を制御しても良い。次にこれを第2実施形態として説明する。第2実施形態に係る制御コントローラ40によって実行される処理のフローチャートを図5に示すが、図5中の全処理は図4で説明済みなのでその詳細な説明は省略する。
次に、本発明の第3実施形態について、図6と図7を用いて説明する。
次に、本発明の第4実施形態について、図8と図9を用いて説明する。
Claims (8)
- 原動機と、
前記原動機で生成した動力によって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプで生成した動力によって駆動される複数の油圧アクチュエータにより動作する作業装置であって、当該作業装置の先端に作業具を有する作業装置と、
任意に設定された目標面上又はその上方に前記作業具の先端が位置するように前記複数の油圧アクチュエータの少なくとも1つを制御するアクチュエータ制御部とを備える建設機械において、
前記作業装置に対して設定された制御点の位置を前記作業装置の位置と姿勢に関する状態量に基づいて算出する制御点位置算出部と、
前記制御点の位置と前記目標面の位置に基づいて算出される前記目標面と前記制御点の距離が閾値以下のとき、前記目標面と前記制御点の距離が閾値より大きいときよりも前記原動機及び前記油圧ポンプのうち少なくとも1つの出力範囲を制限する処理である出力制限制御を実行する動力発生装置制御部とを備えることを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記動力発生装置制御部は、前記作業具が前記建設機械に近づく方向に移動するとき、または、前記作業具が前記建設機械から離れる方向に移動し且つ前記目標面と前記制御点の距離が前記閾値以下のとき、前記出力制限制御を実行することを特徴とする建設機械。 - 請求項2に記載の建設機械において、
前記動力発生装置制御部は、
前記作業具が前記建設機械に近づく方向に移動するとき、または、前記作業具が前記建設機械から離れる方向に移動し且つ前記目標面と前記制御点の距離が前記閾値以下のとき、前記出力制限制御を実行する第1モードと、前記作業具の移動方向に関わらず前記目標面と前記制御点の距離が前記閾値以下のとき、前記出力制限制御を実行する第2モードとを択一的に選択可能に構成されていることを特徴とする建設機械。 - 請求項3に記載の建設機械において、
切換位置に応じて、前記第1モードと前記第2モードを択一的に切り換える信号を前記動力発生装置制御部に出力する切換装置をさらに備えることを特徴とする建設機械。 - 請求項3に記載の建設機械において、
前記作業装置による掘削動作時における前記作業具の移動軌跡と前記目標面の形状及び位置との一致度に基づいて、前記第1モード及び前記第2モードを択一的に切り換える信号を前記動力発生装置制御部に出力するモード判定部をさらに備えることを特徴とする建設機械。 - 請求項3に記載の建設機械において、
前記アクチュエータ制御部、前記制御点位置算出部および前記動力発生装置制御部を有する制御コントローラを備え、
前記制御コントローラは、前記複数の油圧アクチュエータのいずれかの負荷圧に応じて、前記第1モード及び前記第2モードを択一的に切り換える信号を前記動力発生装置制御部に出力するモード判定部をさらに有することを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記出力制限制御は、前記原動機の回転数を制限して前記原動機の出力範囲を制限する処理であることを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記出力制限制御は、前記油圧ポンプの傾転を制限して前記油圧ポンプの出力範囲を制限する処理であることを特徴とする建設機械。
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