JP7152148B2 - 建設機械 - Google Patents
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Description
最初に、図1を参照して、実施形態に係るショベルの全体構成について説明する。図1は、実施形態に係る建設機械の一例としてのショベル(掘削機)の側面図である。
次に、図2を参照して、図1のショベルの駆動系の構成について説明する。図2は、図1のショベルに搭載される駆動系の構成例を示す図である。図2において、機械的動力系は二重線、作動油ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気制御系は一点鎖線でそれぞれ示されている。
本実施形態では、コントローラ30はマシンコントロール機能を実行することができる。建設機械におけるマシンコントロールとは、建設機械の操作対象の要素の操作を自動または半自動で行うシステムである。ショベルの場合、例えば予め設定された施工面に従うようにアーム5のみの操作でブーム4が自動制御される機能が挙げられる。以下の説明では、この機能をマシンコントロールの一例として挙げて説明する。すなわち、オペレータが操作装置26を用いてアーム5を手動操作するのに応じて、コントローラ30が操作対象のブーム4を自動操作する構成を例示する。
30 コントローラ
33 表示装置(報知装置)
200 管理サーバ(外部装置)
Claims (11)
- オペレータの操作入力を受け付ける操作装置と、
操作対象を自動制御するマシンコントロール機能を実行するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記マシンコントロール機能が介入した場合の前記操作対象の操作量である第1操作量と、前記マシンコントロール機能の実行中に、仮に前記マシンコントロール機能の介入が無い場合の、取得した前記操作入力に基づく前記オペレータの手動操作による前記操作対象の操作量である第2操作量との両方を取得し、
前記第2操作量は、前記マシンコントロール機能の実行中に行われる前記オペレータの手動操作の操作量であり、前記第1操作量と同時に取得される、
建設機械。 - 前記コントローラは、前記マシンコントロール機能の実行中には、前記オペレータの操作入力に基づく前記操作対象の制御を中止すると共に、前記操作装置から前記操作入力の情報を取得する、
請求項1に記載の建設機械。 - 前記オペレータに情報を報知する報知装置を備え、
前記コントローラは、前記第1操作量と前記第2操作量とを比較し、比較結果を前記報知装置により前記オペレータに報知する、
請求項1または2に記載の建設機械。 - 前記報知装置は、前記オペレータに情報を表示する表示画面を有する表示装置である、
請求項3に記載の建設機械。 - 前記コントローラは、前記マシンコントロール機能の実行中に、前記第1操作量及び前記第2操作量を前記表示装置にリアルタイムで比較表示する、
請求項4に記載の建設機械。 - 前記コントローラは、前記マシンコントロール機能の実行中に、前記第1操作量及び前記第2操作量の現在値または時系列データを、前記表示装置に表示する、
請求項5に記載の建設機械。 - 前記コントローラは、前記マシンコントロール機能の実行中における前記第1操作量と、前記第2操作量とを記憶しておき、前記マシンコントロール機能の終了後に、前記比較結果を前記表示装置に表示する、
請求項4~6のいずれか1項に記載の建設機械。 - 前記コントローラは、記憶した前記第1操作量と、前記第2操作量の時系列データの相関または差分に基づき、前記オペレータの操作技量を判定する、
請求項7に記載の建設機械。 - 前記コントローラは、前記マシンコントロール機能の実行中における前記第1操作量と、前記第2操作量との差分を前記表示装置に表示する、
請求項4~8のいずれか1項に記載の建設機械。 - 前記コントローラは、前記マシンコントロール機能の実行中における前記第1操作量と、前記第2操作量とを外部装置に出力し、前記外部装置にて表示可能とする、
請求項1~9のいずれか1項に記載の建設機械。 - 前記外部装置がスマートフォンであり、
前記第1操作量及び前記第2操作量は、前記スマートフォンにインストールされているアプリケーションにより表示可能とする、
請求項10に記載の建設機械。
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