JPS6355222A - 旋回型バツクホウ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、伸縮アームを備えたバックホウ装置を旋回台
に設け、前記旋回台を左右駆動回転自在に走行車体に設
け、前；己旋回台を左右いずれかの設定停止位置に自動
停止させる制御装置を設け、前記設定停止位置に前記旋
回台を自動停止させるために、減速時の速度と旋回角度
との関数としての旋回自動停止モードを設定するモード
設定部を前記制御装置に設けた旋回型バックホウに関す
る。

〔従来の技術〕

従来、上記旋回型バックホウでは、モード設定部に一つ
の旋回自動停止モードが設定しであるだけであった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、伸縮アームを伸縮させるに伴って、バックホウ
装置の旋回時の慣性変化にかかわらず、常時同じ旋回自
動停止モードで自動停止制御が行われるために、設定停
止位置に対して、旋回台が手前の位置で停止したり、オ
ーパシュ−トし九夛する場合があった。

本発明の目的は、伸縮アームを伸縮させても、旋回台を
設定浮止位置に停止させられるようはする点にある。

〔間萌点を解決するための手段〕

本発明の旋回型バックホウの特徴構成は、伸縮アームの
伸縮長さを検出する検出手段を設け、前記検出手段から
の情報に基づいて、前記伸縮アームの長さに応じた旋回
自動停止モードを自動的に選択してモード設定部に指示
するモード指示手段を設けてあることにあり、その作用
効果は、次の通シである。

〔作　用〕

つまυ、伸縮アームの長さに応じた旋回自動停止モード
が、モード指示手段によって自動的に選択されてモード
設定部に指示されるために、旋回台に設けたバックホウ
装置の旋回時の慣性が、伸縮アームの伸縮に伴って変化
しても、旋回台を手前で停止させたシ、オーバーシュー
トさせたシすることなく設定停止位置く停止させられる
。

〔発明の効果〕

従って、正確、且つ、効率良く目標停止位置に停止させ
ることができる。　その上、例えば、モード設定部に互
いに異なった旋回自動停止モードを各別に指示する複数
の人為モード指示手段を設け、それらの人為モード指示
手段の内の一つを人為的に選択作動させることも考えら
れるが、この場合は、操作ミスや設定ミスによってオー
バーシュートさせて他物に衝突させてしまう危険性があ
り、これに対して本発明は、伸縮アームを伸縮調整する
だけで自動的に伸縮アームの長さに応じた旋回自動停止
モードが設定されるために、操作が簡単で設定ミスがな
く安全性をよシ向上させることができる。

〔実施例〕

次に、本発明の冥施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、クローフ走行装置（１）を備えた
走性機台に、排出板（２）の支持アーム（２ａ）？油圧
シリンダ（３）によって昇降操作可能に取付けるととも
て旋回台り４）を油圧モータ（図示せず）によって縦軸
心（Ｘ、）周りに回転操作可能に取付け、旋回台（４）
に、第１アーム支持用ブラケツト（５）を、油圧シリン
ダ（６）によって縦軸心（Ｘり周りに回転操作可能に取
付け、ブラケット（５）に、第１アーム（７）を油圧シ
リンダ（８）によって昇降揺動操作可能に取付け、第１
アーム（７）に、第２アーム（９）を油圧シリンダＱＯ
によって揺動操作可能に取付け、第２アーム（９）に、
パケットα復を油圧シリンダ＠によって揺動操作可能に
取付け、もって、排土作業と対地掘削作業とを行なうこ
とが可能なドーザ兼用のバックホウ作業車を構成しであ
る。

第３図及び第４図に示すように、前記第２アーム（９）
をｉ　ｎ９するに、先端にパケット（ロ）を取付けた角
筒状の内側アーム部分（９ａ）を、第１アーム（７）に
仄端部が枢支された角筒状の外側アーム部分（９ｂ）に
対して、摺動可能に内嵌させ、内側アー２、部分（９ａ
）を出退Ｍｍするための油圧シリンダ（至）を、両アー
ム部分（９ａ）　、　（９’ｂ）間に架設し、もって、
第２アーム（９）を伸縮させることにより、深さが異な
る溝の底を掘削する等のためにバケツ）　Ｑｌ）の作動
＃Ｌ＃を変更できるように構成しである。

前記内側アーム部（９ａ）の内面には、長さ方向く等間
隔おきにリミットスイッチα１を複数設けてあると共に
、面記油圧シリンダαυには、油圧シリンダαつの伸長
に伴ってリミットスイッチｑ３を順次入り状態にするド
グ板（１４）を、その長手方向に沿って取付けてあり、
第２アーム（９）の伸・瑚長さを検出する検出手段０Ｑ
を構成しである。

旋回操作構造を構成するに、第１図に示すように、旋回
操乍しバーαカにその操作状態を検出するポテンショメ
ータ型検出装置（ト）を取付け、旋回台（４）の回転駆
動部に、走行車体の前後向き基準線（りに対する旋回台
（４）の回転角（θ）を検出するロータリーエンコーダ
型検出器四を付設しである。

そして、人為旋回操作状、報と自動旋回操作状態とを択
一的に切換える人為切換装置（１）が人為旋回操作状態
にある時においては、操作状態検出装置（ト）からの情
報に基づいて、レバーαηの操作方向に見合う方向に、
かつ、レバーαηの操作量に見合った速度で旋回台（４
）を旋回させるべく旋回操作用′Ｉ！磁式比例制御パｙ
７′？υの弁コントローフ（ホ）に対して指令を与える
と共に、他方、人為切換装置（１）が自動旋回操作状態
にあるときには、操作状態検出装置（ト）、及び、対車
体角検出器α嗜からの情報に基づいて、レバー操作を起
動指令とする状態でレバーαの操作方向に見合う方向に
、かつ、予め設定された速度変化状態で旋回台（４）を
旋回させ、さらに、２つの設定器（２３Ａ）　、　（２
３Ｂ）によシ各別の人為設定された左旋回時の設定停止
位置（θａ）又は右旋回時の設定停止位置（θｂ）で旋
回台（４）を停止させるべく前記弁コントローラ四に対
して自動的に指令を与えるマイクロコンピュータで構成
した制御装置（財）を設けてある。

つまシ、自動旋回操作状態を用いることによす、第２図
に示すように、一定掘削位置囚と一定排出位置Ｑ３）と
にわたる反復旋回操作を、両膜定器（２３Ａ）　、　（
２３Ｂ）に対する作業当初の設定操作と、レバーα力に
対する超勤指令操作だけで容易に行えるようにしである
。

前記左右両投定器（２３Ａ）　、　（２３Ｅ）に各別に
設定値を指示する押ボタン式の左側設定スイッチｌ＆１
と右側設定スイッチ＋ｂｌを設けてある。

前記制御装置（ハ）において、左右設定器（２３Ａ）、
（２３Ｂ）が指示する開設定停止位置（θす、（θｂ）
に旋回台（４）を自動停止させるために、減速時の速度
の）と残シの旋回角度（θｅ）との関数としての旋回自
動停止モードを設定するモード設定部（ハ）を制御装置
（ハ）に設け、前記検出手段α時からの情報に基づいて
、第５図に示すように前記第２アーム（９）の長さくＬ
ＥＡ）に応じた旋回自動停止モード（Ｎ＝０・・・Ｍ）
を自動的に選択して前記モード設定部に）に指示するモ
ード指示手段（至）を設けてある。

つまシ、第２アーム（９）を長く伸長させるに伴って、
第１アーム（７）、第２アーム（９）及びバケットαυ
から成るバックホウ装置蜀の旋回時の慣性が大きくなる
ために、前記モード指示手段（１）Ｋよって、減速度の
ゆるやかなモードをモード設定部（至）に自動的に指示
して、オーバーシュートさせずに設定停止位置（θａ）
、（θｂ）に自動停止するようにし、第２アーム（９）
を短く縮少させるに伴って、バックホウ装置（ロ）の旋
回時の慣性が小さくなるために、モード指示手段（１）
によって、減速度の急なモードをモード設定部に）に自
動的に指示して、手前位置で停止させずに設定停止位置
（θａ）、（θ１））に正確に自動停止するように、第
６図のフローチャート及び第５図の制御モードパターン
で、その動作が示されている。

尚、第６図のセンシングでは、第２アーム（９）の伸縮
状態のセンシングが追加されており、制御ｙ−チンは、
ＬＥＡを伸縮アーム長さとし、ＬＱ・・・・・ＬＭを任
意の識別値として、Ｎ−０：Ｏ≦ＬＦＡ　＜　ＬＯ Ｎ−１：Ｌ○≦ＬＥＡ　＜　ＬＩ Ｎ−Ｍ　：　ＬＭ−１≦ＬＥＡ　＜　ＬＭで示すように
指示されて、第５図の自動停止モードの中から制御動作
が選択される。

〔別実施例〕

前記第２アーム（９）を伸縮アームと称する。

前記制御方法については、検出手段α・の検出に基づい
て段階的にモードを切換えるのく代え、各段階間の補間
方法として、例えば、 Ｌｌ−０≦Ｌ以＜　、　Ｌｌ　　として、（目標速度）
＝（Ｎ＝ｉ−１での目標速度）＋

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回型バックホウの実施例を示し、
第１図は旋回自動停止制御の系統図、第２図は旋回範囲
を示す説明図、第３図はバックホウの全体側面図、第４
図は伸縮アームの断面図、第５図は自動停止モードを示
すグフフ、第６図は制御のフローチャートである。 （４）・・・・・・旋回台、（９）・・・・・・伸縮ア
ーム、α・・・・・・・検出手段、（財）・・・・・・
制御装置、（至）・・・・・・モード設定部、（ホ）・
・・・・・モード指示手段、（ロ）・・・・・・バツク
ホク装置、（θａ）、（θｂ）・・・・・・設定停止位
置、の・・・・・・速度、（θ０）・・・・・・旋回角
度。 代理人　弁理士　　北　村　　　　修 第　３　図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 伸縮アーム（９）を備えたバックホウ装置（２７）を旋
   回台（４）に設け、前記旋回台（４）を左右駆動回転自
   在に走行車体に設け、前記旋回台（４）を左右いずれか
   の設定停止位置（θ＿ａ）、（θ＿ｂ）に自動停止させ
   る制御装置（２４）を設け、前記設定停止位置（θ＿ａ
   ）、（θ＿ｂ）に前記旋回台（４）を自動停止させるた
   めに、減速時の速度（■）と旋回角度（θ＿ｅ）との関
   数としての旋回自動停止モードを設定するモード設定部
   （２５）を前記制御装置（２４）に設けた旋回型バック
   ホウであつて、前記伸縮アーム（９）の伸縮長さを検出
   する検出手段（１６）を設け、前記検出手段（１６）か
   らの情報に基づいて、前記伸縮アーム（９）の長さに応
   じた旋回自動停止モードを自動的に選択して前記モード
   設定部（２５）に指示するモード指示手段（２６）を設
   けてある旋回型バックホウ。