JP2017071300A - ウィリー判定装置、乗物、および車輪浮上り量判定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ウィリー判定装置10が、路面に対する車体速度と前輪の周速度とを比較し、乗物がウィリー前状態であるか否かを判定するウィリー前状態判定部11と、前記ウィリー前状態と判定された時点からの、前記前輪が前記路面から離れていく回転方向における前記車体の角度変化量を、前記路面に対する前記前輪の浮上り量であるウィリー量として算出するウィリー量判定部12と、を備える。
【選択図】図3
Description
(乗物)
図1に示す乗物1は、前輪2および後輪3を有する。この乗物1では、後輪3が、駆動源4で発生される動力で駆動される。駆動源4は、エンジン、電気モータまたはこれらの組合せである。駆動源4で発生された動力は、動力伝達機構5を介して後輪3に伝達される。乗物1は、ウィリー判定装置10(図3参照)を備え、また、走行中に車輪浮上り量判定方法を使用する。
図2に示す車輪浮上り量判定方法は、乗物1の走行中に実施される。車輪浮上り量判定方法は、浮上り前状態判定工程S11、および浮上り量判定工程S12を備える。
図3に示すように、乗物1の制御系には、ウィリー判定装置10が備わる。ウィリー判定装置10は、前輪2に特化した車輪浮上り量判定方法の実施のため、ウィリー前状態判定部11およびウィリー量判定部12を備える。ウィリー前状態判定部11は、前輪2を対象に浮上り前状態判定工程S11を実施する。ウィリー量判定部12は、前輪2を対象に車輪浮上り量判定工程S12を実施する。ウィリー量判定部12は、ウィリー量算出部13およびウィリー解除判定部14を含む。ウィリー量算出部13は、前輪2を対象に車輪浮上り量算出工程S13を実施し、ウィリー解除判定部14は、前輪2を対象に浮上り解除判定工程S14を実施する。これら部分11〜14は乗物1に搭載されている電子制御ユニット(ECU)7にて実現される。ウィリー判定装置10はECU7を備える。ECU7は、車輪浮上り前状態(ウィリー前状態)を判断するための情報と車体6の回転角を示す情報とを入力し、その記憶部に記憶されるプログラムをその演算部にて実行し、ウィリー状態の有無およびウィリー量を出力する。
ウィリー前状態判定部11は、乗物1がウィリー前状態であるか否か、あるいはウィリー前状態でない状態からウィリー前状態へと移行したか否かを判定する。「ウィリー前状態」は、ウィリーが開始した状態、ウィリーが開始する直前の状態、あるいはウィリーが近い将来に発生する蓋然性が高い状態をいう。
図3に戻り、ウィリー前状態判定部11によって乗物1がウィリー前状態にあると判定されると、ウィリー量判定部12のウィリー量算出部13が、その時点(以下、「前状態判定時点」と呼ぶ)からの、前輪2が路面から離れる回転方向(左側面視で時計回り方向P1)における車体6の角度の変化量を、ウィリー量として算出する。ウィリー量判定部12は、前状態判定時点でウィリー量を所定の基準値に設定する。算出されるウィリー量は、ウィリー量の基準値に角度の変化量を加算した値となる。基準値は例えばゼロであり、その場合、角度の変化量そのものがウィリー量となる。
ウィリー量判定部12の解除判定部14は、乗物1がウィリー前状態であると判定された時点以降、乗物1のウィリー状態が解除されたか否かを判定する。ウィリー状態が解除されたと判定されると、ウィリー前状態判定部11が、上記のとおり乗物1がウィリー前状態であるか否かの判定を開始する。一方、ウィリー量算出部13は、ウィリー量の算出を終了する。
上記のとおりウィリー量判定装置10によれば、ウィリーの程度を定量的に表すウィリー量を精度よく算出できる。算出されたウィリー量は、制御装置に出力される他に、車載のドライブレコーダー(図示せず)に記憶されてもよい。
これまで本発明の実施形態について説明したが、上記構成は適宜変更可能である。
2 前輪
3 後輪
4 駆動源
6 車体
10 ウィリー判定装置
11 ウィリー前状態判定部
12 ウィリー量判定部
13 ウィリー量算出部
14 解除判定部
20 出力抑制部
Claims (10)
- 路面に対する車体速度と前輪の周速度とを比較して、乗物がウィリー前状態であるか否かを判定するウィリー前状態判定部と、
前記ウィリー前状態と判定された時点からの、前記前輪が前記路面から離れていく回転方向における前記車体の角度変化量を、前記路面に対する前記前輪の浮上り量であるウィリー量として算出するウィリー量判定部と、を備える、ウィリー判定装置。 - 前記ウィリー前状態判定部は、後輪の周速度に基づいて前記路面に対する前記車体速度を推定する、請求項1に記載のウィリー判定装置。
- 前記ウィリー前状態判定部は、前記路面に対する車体加速度に基づいて前記ウィリー前状態を判定する、請求項1または2に記載のウィリー判定装置。
- 前記後輪が前記駆動源からの動力で駆動され、
前記ウィリー前状態判定部は、前記駆動源の出力に基づいて前記ウィリー前状態を判定する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載のウィリー判定装置。 - 前記ウィリー前状態判定部は、前記路面に対する前記車体速度と前記前輪の周速度との差を、前記車体速度ごとに設定される閾値と比較することで、前記ウィリー前状態を判定する、請求項1乃至4のいずれか1項に記載のウィリー判定装置。
- 前記ウィリー前状態判定部は、前記前輪の回転加速度に基づいて前記ウィリー前状態を判定する、請求項1乃至5のいずれか1項に記載のウィリー判定装置。
- 前記ウィリー量判定部は、前記ウィリー量に基づいてウィリー状態になったか否かを判断し、
前記ウィリー量判定部は、前記前輪の回転速度および前記ウィリー量に基づいて、前記ウィリー状態が解除されたか否かを判断する、請求項1乃至6のいずれか1項に記載のウィリー判定装置。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載のウィリー判定装置と、
走行のための動力を発生する駆動源と、
前記ウィリー量が所定値以上になると、前記駆動源で発生される出力を抑制するウィリー抑制制御を実行する出力抑制部と、を備える、乗物。 - 前記出力抑制部は、前記路面に対する前記車体速度と前記前輪の周速度とに基づいて、前記路面に対する前記前輪のすべりを抑制するために前記駆動源で発生される前記動力を抑制するスリップ抑制制御を実行し、
前記スリップ抑制制御の実行中に前記ウィリー抑制制御を実行する条件を充たすと、前記スリップ抑制制御を終了して前記ウィリー抑制制御を実行する、請求項8に記載の乗物。 - 乗物に備わる前輪および後輪のうち一方の車輪の路面からの浮上り量を判定する車輪浮上り量判定方法であって、
前記路面に対する車体速度と前記一方の車輪の周速度とを比較して、前記一方の車輪の浮上り前状態を判定する浮上り前状態判定工程と、
前記浮上り前状態と判定された時点からの、前記一方の車輪が前記路面から離れる回転方向における前記車体の角度の変化量を、前記路面に対する前記一方の車輪の浮上り量である車輪浮上り量として算出する浮上り量判定工程と、を備える、車輪浮上り量判定方法。
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