JP5594100B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 車両に搭載される運転支援装置であって、
前記車両の運転操作によって生じる制動力と駆動力との合力である制駆動力を逐次検出する制駆動力検出手段と、
前記車両の前後方向の加速度を逐次検出する加速度検出手段と、
前記制駆動力検出手段で検出した制駆動力をもとに、当該制駆動力に従った前記車両の前後方向の加速度を逐次推定する加速度推定手段と、
前記加速度検出手段で検出した加速度と前記加速度推定手段で推定した加速度との乖離の度合いを逐次算出する乖離度合算出手段と、
前記乖離度合算出手段で算出した乖離の度合いをもとに、前記車両が車止め部材に接触したか否かを判定する車止め接触判定手段とを備え、
前記乖離度合算出手段は、前記加速度検出手段で検出した加速度と前記加速度推定手段で推定した加速度との差分を逐次算出するものであって、
前記乖離度合算出手段で逐次算出した規定時間分の差分を積算する差分積算手段をさらに備え、
前記車止め接触判定手段は、前記差分積算手段で積算した差分の積算値が閾値以上であった場合に前記車両が車止め部材に接触したと判定する一方、前記差分積算手段で積算した差分の積算値が閾値以上でなかった場合に前記車両が車止め部材に接触したと判定しないことを特徴とする運転支援装置。 - 車両に搭載される運転支援装置であって、
前記車両の運転操作によって生じる制動力と駆動力との合力である制駆動力を逐次検出する制駆動力検出手段と、
前記車両の前後方向の加速度を逐次検出する加速度検出手段と、
前記制駆動力検出手段で検出した制駆動力をもとに、当該制駆動力に従った前記車両の前後方向の加速度を逐次推定する加速度推定手段と、
前記加速度検出手段で検出した加速度と前記加速度推定手段で推定した加速度との乖離の度合いを逐次算出する乖離度合算出手段と、
前記乖離度合算出手段で算出した乖離の度合いをもとに、前記車両が車止め部材に接触したか否かを判定する車止め接触判定手段と、
前記車両がスリップ状態に陥ったことを検出するスリップ検出手段とを備え、
前記車止め接触判定手段は、前記車両がスリップ状態に陥ったことを前記スリップ検出手段で検出した場合には、前記車両が車止め部材に接触したか否かの判定を行わないことを特徴とする運転支援装置。 - 車両に搭載される運転支援装置であって、
前記車両の運転操作によって生じる制動力と駆動力との合力である制駆動力を逐次検出する制駆動力検出手段と、
前記車両の前後方向の加速度を逐次検出する加速度検出手段と、
前記制駆動力検出手段で検出した制駆動力をもとに、当該制駆動力に従った前記車両の前後方向の加速度を逐次推定する加速度推定手段と、
前記加速度検出手段で検出した加速度と前記加速度推定手段で推定した加速度との乖離の度合いを逐次算出する乖離度合算出手段と、
前記乖離度合算出手段で算出した乖離の度合いをもとに、前記車両が車止め部材に接触したか否かを判定する車止め接触判定手段と、
前記車両が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段と、
前記車両の進行方向を判定する進行方向判定手段と、
前記車両の走行距離を計測する走行距離計測手段と、
前記車止め接触判定手段での判定結果と前記進行方向判定手段での判定結果とをもとに、前記車両が車止め部材に接触してから前記車両が車止め部材に接触したときの進行方向である接触時進行方向とは逆方向に走行を開始したことを検知する接触後走行検知手段と、
前記接触後走行検知手段で検知が行われた場合に、前記走行状態判定手段での判定結果をもとに、前記接触後走行検知手段で検知が行われてから前記車両が停止するまでの走行距離である接触後走行距離を前記走行距離計測手段で計測して記憶する接触後走行距離記憶手段と、
前記走行状態判定手段での判定結果と前記進行方向判定手段での判定結果とをもとに、前記接触後走行距離記憶手段で接触後走行距離を記憶した後に前記車両が前記接触時進行方向に走行を開始したことを検知する記憶後走行検知手段と、
前記記憶後走行検知手段で検知が行われた場合に、前記記憶後走行検知手段で検知が行われてからの走行距離である発進後走行距離を前記走行距離計測手段で計測し、計測した発進後走行距離が前記接触後走行距離に達する前に前記車両の制動力の増大および駆動力の低下のうちの少なくともいずれかを行わせる第3制駆動力制御手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2または3において、
前記乖離度合算出手段は、前記加速度検出手段で検出した加速度と前記加速度推定手段で推定した加速度との差分を逐次算出するものであって、
前記車止め接触判定手段は、前記乖離度合算出手段で算出した差分が閾値以上であった場合に前記車両が車止め部材に接触したと判定する一方、前記乖離度合算出手段で算出した差分が閾値以上でなかった場合に前記車両が車止め部材に接触したと判定しないことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記車両が車止め部材に接触したと前記車止め接触判定手段で判定した場合に、前記車両の制動力の増大および駆動力の低下のうちの少なくともいずれかを行わせる第1制駆動力制御手段をさらに備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1または2において、
前記車両が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段と、
前記車両の進行方向を判定する進行方向判定手段と、
前記車止め接触判定手段での判定結果と前記進行方向判定手段での判定結果と前記車両が車止め部材に接触したときの進行方向である接触時進行方向とをもとに、前記車両が接触時進行方向に走行を開始したことを検知した場合に、前記車両の制動力の増大および駆動力の低下のうちの少なくともいずれかを行わせる第2制駆動力制御手段をさらに備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
水平面に対する前記車両の傾斜度を検出する傾斜検出手段をさらに備え、
前記加速度推定手段は、前記制駆動力検出手段で検出した制駆動力に加え、前記傾斜検出手段で検出した傾斜度をもとに、当該制駆動力に従った前記車両の前後方向の加速度を逐次推定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記車両が車止め部材に接触したと前記車止め接触判定手段で判定した場合に、前記車両が車止め部材に接触したことを示す提示を行う提示手段をさらに備えることを特徴とする運転支援装置。
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