JP2011068256A - 推定加速度演算装置 - Google Patents
推定加速度演算装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011068256A JP2011068256A JP2009220857A JP2009220857A JP2011068256A JP 2011068256 A JP2011068256 A JP 2011068256A JP 2009220857 A JP2009220857 A JP 2009220857A JP 2009220857 A JP2009220857 A JP 2009220857A JP 2011068256 A JP2011068256 A JP 2011068256A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rolling resistance
- resistance coefficient
- level
- estimated
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title claims description 35
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 81
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 46
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 2
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
- B60W40/13—Load or weight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
- B60T2210/14—Rough roads, bad roads, gravel roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/16—Driving resistance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. potholes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【課題】路面状態や車両の旋回状態による誤差を抑制し、精度良く推定Gを演算することができる推定G演算装置を提供する。
【解決手段】悪路レベルや車両の旋回状態に応じて転がり抵抗係数fを補正し、運動方程式に用いられる転がり抵抗係数frとして補正後転がり抵抗係数fを用いて推定G演算を行う。これにより、悪路レベルや車両の旋回状態に応じて正確な補正後転がり抵抗係数frに基づいて推定G演算を行うことが可能となり、車両の旋回状態を加味して精度良く推定Gを演算することができる。
【選択図】図3
【解決手段】悪路レベルや車両の旋回状態に応じて転がり抵抗係数fを補正し、運動方程式に用いられる転がり抵抗係数frとして補正後転がり抵抗係数fを用いて推定G演算を行う。これにより、悪路レベルや車両の旋回状態に応じて正確な補正後転がり抵抗係数frに基づいて推定G演算を行うことが可能となり、車両の旋回状態を加味して精度良く推定Gを演算することができる。
【選択図】図3
Description
本発明は、車両運動制御などに用いられる推定加速度(以下、推定Gという)の演算を行う推定G演算装置に関するものである。
従来、特許文献1において、車輪運動方程式に基づいて走行抵抗を演算する場合に、車輪スリップの影響による誤差が発生するため、車輪スリップに応じた補正を行うことで、その誤差を低減することができる走行抵抗検出装置が提案されている。この走行抵抗検出装置では、具体的には、制動力をブレーキ油圧やブレーキペダルの踏力に基づいて推定すると共に、4輪のうちの回転数が最大のものと最小のものの回転速度の差としてスリップ量を算出し、このスリップ量に応じて制動力を補正するための補正係数を設定している。そして、駆動力、加速抵抗、空気・転がり抵抗および補正係数で補正した制動力に基づいて勾配抵抗を検出している。
また、特許文献2において、車両が走行中の路面の状態を示す摩擦係数μが同程度である砂地と圧雪を識別できる車両用路面状態識別装置が提案されている。この車両用路面状態識別装置では、路面状態がスリップ率0付近の摩擦係数μとスリップ率sとの関係を表すμ−s特性曲線の傾きに相当する路面μの変化勾配(擬似最大摩擦係数)と転がり抵抗係数という2つのパラメータで特徴づけられることから、これらに基づいて砂地と圧雪とを区別している。
しかしながら、特許文献1に記載の走行抵抗検出装置は、制動力を補正することで走行抵抗を演算しているが、悪路の場合や車両の旋回状態には誤差が生じる。このため、正確な走行抵抗を求めることができない。したがって、走行抵抗に相当する転がり抵抗に基づいて推定Gを演算する際に、正確な走行抵抗を用いることができず、精度良い推定G演算を行うことができない。
また、特許文献2の車両用路面状態識別装置では、同程度の摩擦係数μとなる砂地と圧雪の識別が行えても、それに基づいて精度良い推定G演算を行うというものではない。
本発明は上記点に鑑みて、路面状態や車両の旋回状態による誤差を抑制し、精度良く推定Gを演算することができる推定G演算装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明では、悪路レベル判定手段(110)にて、車両が走行中の路面における路面状態を表す悪路レベルの判定を行ったのち、転がり抵抗係数演算手段(140、170)にて、悪路レベル判定手段で判定された悪路レベルに対応した転がり抵抗係数(fr)を演算するとともに、推定G演算手段(180)により、転がり抵抗係数演算手段にて演算された転がり抵抗係数の項を含むとともに車輪の力の釣り合いを表す運動方程式に基づいて、推定Gを演算することを特徴としている。
このように、悪路レベルに応じた転がり抵抗係数を演算し、運動方程式に用いられる転がり抵抗係数として悪路レベルに応じて演算した転がり抵抗係数を用いて推定G演算を行っている。このため、悪路レベルに応じた正確な転がり抵抗係数に基づいて推定G演算を行うことが可能となり、悪路レベルを加味して精度良く推定Gを演算することができる。
請求項2に記載の発明では、車両の旋回状態の度合いを表す旋回レベルの演算を行う旋回レベル演算手段(160)を含み、転がり抵抗係数演算手段にて、悪路レベル判定手段で判定された悪路レベルと旋回レベル演算手段で判定された旋回レベルに基づいて、予め設定したデフォルト値を補正して転がり抵抗係数(fr)を演算することを特徴としている。
このように、運動方程式に用いられる転がり抵抗係数として、悪路レベルおよび旋回レベルに基づいて、予め設定したデフォルト値を補正した転がり抵抗係数を用いて推定G演算を行っている。このため、悪路レベルおよび車両の旋回状態に応じた正確な転がり抵抗係数に基づいて推定G演算を行うことが可能となり、悪路レベルおよび車両の旋回状態を加味して精度良く推定Gを演算することができる。
例えば、請求項3に記載したように、転がり抵抗係数演算手段は、良路における転がり抵抗係数をデフォルト値として、良路に対する悪路レベルごとの補正ゲインをデフォルト値に掛け合わせることによって補正後転がり抵抗係数を演算し、推定G演算手段にて、補正後転がり抵抗係数を転がり抵抗係数演算手段が演算した転がり抵抗係数として用いて、推定Gを演算することができる。
請求項4に記載の発明では、旋回レベル演算手段(160)にて、車両の旋回状態の度合いを表す旋回レベルの演算を行ったのち、転がり抵抗係数演算手段(160、170)にて、旋回レベル演算手段で判定された旋回レベルに対応した転がり抵抗係数(fr)を演算するとともに、推定G演算手段(180)によって、転がり抵抗係数演算手段にて演算された転がり抵抗係数の項を含むとともに車輪の力の釣り合いを表す運動方程式に基づいて、推定Gを演算することを特徴としている。
このように、旋回レベルに応じた転がり抵抗係数を演算し、運動方程式に用いられる転がり抵抗係数として旋回レベルに応じて演算した転がり抵抗係数を用いて推定G演算を行っている。このため、車両の旋回状態に応じた正確な転がり抵抗係数に基づいて推定G演算を行うことが可能となり、車両の旋回状態を加味して精度良く推定Gを演算することができる。
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態にかかる推定G演算装置のブロック構成を示した図である。
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態にかかる推定G演算装置のブロック構成を示した図である。
図1に示すように、推定G演算装置は、制御装置1にて構成されており、この制御装置1によって、車両の前後方向の加速度の推定値である推定Gを演算する。具体的には、制御装置1は、ブレーキ用の電子制御装置(ブレーキECU)などで構成されるもので、CPU、ROM、RAM、I/Oなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成されている。そして、制御装置1に対して、エンジンECU2、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサ3、マスタシリンダ(M/C)に発生させられたブレーキ液圧(M/C圧)を検出するM/C圧センサ4および舵角センサ5からの検出信号が入力されるようになっており、制御装置1は、これらから入力された各信号を用い、ROMなどに記憶されたプログラムに従って各種演算などを行うことで推定Gを演算する。
続いて、この制御装置1にて行われる推定G演算処理の詳細について説明するが、それに先立って、本実施形態で用いられる推定G演算方法について説明する。
図2は、車両走行時の様子を示した模式図であり、図2(a)は、車体加速度b[m/s2]が発生している時の様子を示した図、図2(b)は、図2(a)の状態において1車輪に発生している各力の関係を示した図である。
このときの各車輪(タイヤ)に掛かる空車時の重量をm[kg]とし、重力加速度をg[m/s2]とし、車輪加速度をa[m/s2]とする。車両総重量は、4輪それぞれに掛かる重量の総和となるため、図2(a)中に示したように4×mとなる。また、各車輪の垂直方向に掛かる力はm×g[N]となる。
このとき、車輪に対して加わっている力としては、タイヤ点に働く力F1と、路面との摩擦力(タイヤの反力)F2と、転がり抵抗F3とブレーキトルクF4が働いている。これらについては、下記の関係が成り立つ。ただし、ATトルク比は、オートマティック車両におけるトランスミッションのトルク比であり、ギア比は変速装置のギア位置ごとに決まっている値、デフ比はデファレンシャルにおけるギア比、伝達効率は駆動系全体での力の伝達効率を意味している。また、μはタイヤの動摩擦係数、fは転がり抵抗係数、μ’はブレーキパッドの摩擦係数、Nはブレーキパッドに掛かる力を表している。
(数1) F1=(エンジントルク×ATトルク比×ギア比×デフ比×伝達効率)÷タイヤ半径
(数2) F2=μ×m×g
(数3) F3=f×m×g
(数4) F4=(μ’×N)/タイヤ半径
これら各値のうち、エンジントルクやギア比を決めるためのギア位置などの変動値に関しては、エンジンECU2からデータを得ることにより入手でき、固定値に関しては、予めRAM等に記憶しておくか、エンジンECU2からそれに関するデータを得ることによって入手できる。
(数2) F2=μ×m×g
(数3) F3=f×m×g
(数4) F4=(μ’×N)/タイヤ半径
これら各値のうち、エンジントルクやギア比を決めるためのギア位置などの変動値に関しては、エンジンECU2からデータを得ることにより入手でき、固定値に関しては、予めRAM等に記憶しておくか、エンジンECU2からそれに関するデータを得ることによって入手できる。
そして、タイヤとエンジンのイナーシャをI[kg・m2]、車輪の角加速度をω[G]で表すと、上記数式1〜4で示された各力が次式、すなわち車輪の力の釣り合いを表した運動方程式で表される。
(数5) F1−(F2+F3+F4)=I×ω÷タイヤ半径
この数式5に対して、上記数式1〜4を代入すると、数式6が得られる。これを摩擦係数μについての式に変換すると、数式7のように表すことができる。摩擦係数μは、摩擦力を車両総重量で割ったものである。一方、車両の駆動力は路面−タイヤ間摩擦力までしかタイヤの駆動には使われないものであるから、摩擦係数μは駆動力を車両総重量で割った値、すなわち車両前後方向の加速度と対応した値である。よって、数式7のμを計算することによって推定Gを演算することが可能となる。
この数式5に対して、上記数式1〜4を代入すると、数式6が得られる。これを摩擦係数μについての式に変換すると、数式7のように表すことができる。摩擦係数μは、摩擦力を車両総重量で割ったものである。一方、車両の駆動力は路面−タイヤ間摩擦力までしかタイヤの駆動には使われないものであるから、摩擦係数μは駆動力を車両総重量で割った値、すなわち車両前後方向の加速度と対応した値である。よって、数式7のμを計算することによって推定Gを演算することが可能となる。
図3は、本実施形態の推定G演算装置が実行する推定G演算処理のフローチャートである。制御装置1は、例えばイグニッションスイッチがオフからオンに投入されたとき、もしくは、ギア位置がD(ドライブ)レンジに投入されているときに、所定の演算周期毎に図3に示される推定G演算処理を実行する。
まず、ステップ100では、エンジンECU2から送られる信号(データ)や車輪速度センサ3、M/C圧センサ4および舵角センサ5からの検出信号を入力する。
続いて、ステップ110では、悪路レベル判定処理を行うことにより悪路レベルを判定する。悪路レベル判定処理の手法としては、既に周知となっている様々な手法を採用できる。本実施形態では、例えば、以下のようにして悪路レベルを求めている。
具体的には、車体加速度がほぼ0となる定常走行時、例えばアクセルの踏込み状態が加速も減速もしない一定速度の状態のとき(パーシャルアクセル時)に、車輪速度Vwの微分値DVwを演算すると共に、この微分値DVwの振幅を求める。そして、微分値DVwの振幅を予め設定しておいた複数の閾値と比較し、所定時間(例えば500ms)中においてどの閾値を何回超えたかに基づいて悪路レベルを求めている。
図4は、車輪速度Vwの微分値DVwの振幅と予め設定しておいた悪路レベルに対応する閾値との関係を示した模式図である。この図に示されるように、定常走行時であっても、走行中の路面の微小な凹凸などの影響によって車輪速度Vwが変動し、その微分値DVwが振動する。このときの振幅が悪路レベル1〜2に相当する第1〜第2閾値Th1〜Th2のどのレベルを超えるかによって、悪路レベル1〜2のいずれであるかを決める。例えば所定時間中に悪路レベル2を所定回数超えれば悪路レベル2を所定回数超えないものの悪路レベル1を所定回数超えるのであれば悪路レベル1というように、悪路レベルを設定することができる。また、所定時間内に悪路レベル1を所定回数超えなければ、悪路レベル0、つまり良路であることが設定される。
次に、ステップ120では、旋回判定処理を行う。この処理は、舵角センサ5からの検出信号に基づいて舵角を演算することにより求められる。このとき、舵角は、例えば右方向と左方向とで正負の符号が反転することになるが、いずれの方向を正としても良い。
そして、ステップ130に進み、悪路であるか否かを判定する。悪路であるか否かは、上述したステップ110で悪路レベル0が設定されていれば悪路ではないと判定され、悪路レベル1〜2のいずれかが設定されていれば悪路であると判定される。ここで悪路であると判定された場合にはステップ140に進み、悪路ではないと判定された場合にはステップ150に進む。
ステップ140では、悪路レベルに応じて転がり抵抗係数fの補正ゲインを設定する。例えば、参考として図中に破線で示したように、良路のときの転がり抵抗係数fは悪路レベルが高い時と比較して小さな値となっている。このため、ここでは良路のときの転がり抵抗係数fをデフォルト値に設定しておき、良路のときの転がり抵抗係数fに対する悪路レベルが高いときの転がり抵抗係数fの補正ゲインを設定している。例えば、図中に示したように、悪路レベル1に相当する路面状態がダートもしくは圧雪であれば転がり抵抗係数fの補正ゲインを1.2としており、悪路レベル2に相当する路面状態が砂利もしくは圧雪悪路であれば転がり抵抗係数fの補正ゲインを1.5としている。なお、ダートとは、砂利よりも凹凸が小さい砂地路面のことであり、圧雪悪路とは圧雪された路面において通常よりも凹凸が大きい路面のことを意味している。
このようにして、悪路レベルに応じた転がり抵抗係数fの補正ゲインを演算することができる。
続いて、ステップ150に進み、旋回状態であるか否かを判定する。この処理では、ステップ120で演算した舵角が所定範囲外であるか、つまり舵角の絶対値が所定範囲を設定している所定の閾値を超えているか否かを判定する。そして、舵角が所定範囲外である場合(舵角の絶対値が所定の閾値を超えている場合)には、旋回状態であると判定している。ここで、肯定判定されればステップ160に進み、否定判定されればステップ170に進む。
ステップ160では、旋回レベルを演算すると共に、旋回レベルに応じた転がり抵抗係数fの補正ゲインを設定する。ここでいう旋回レベルとは、舵角の絶対値の大きさに対応する値で、旋回状態の度合いを表したものであり、舵角の絶対値が大きいほど旋回レベルが高い値となる。具体的には、旋回レベルが大きくなる程補正ゲインが大きくなるように旋回レベルと補正ゲインの関係が設定されており、図中に示したようなその関係を示すマップもしくはその関係と対応する関数式を用いて補正ゲインを求めている。
なお、旋回レベルがある程度小さいときにはあまり転がり抵抗に影響がなく、また、旋回レベルがある程度大きくなると転がり抵抗に与える影響の程度があまり変わらなくなる。このため、旋回レベルが第1値以下のときには補正ゲインを1とし、旋回レベルが第1値以上かつ第2値以下の範囲内でのみ旋回レベルに対応して補正ゲインを変化させ、旋回レベルが第2値以上になると再び一定値となるような関係としている。
この後、ステップ170に進み、転がり抵抗係数演算処理を行う。具体的には、良路のときの転がり抵抗係数fがデフォルト値として設定されているため、このデフォルト値に対して、ステップ140およびステップ160で求められた補正ゲインを掛け合わせる。これにより、走行中の路面に対する実際の転がり抵抗係数fr(以下、補正後転がり抵抗係数frという)を演算できる。
このようにして補正後抵抗係数frが求められると、ステップ180に進み、ステップ100で入力した各信号およびステップ180で演算した補正後抵抗係数frに基づいて推定G演算処理を行う。推定Gの演算手法については、上述した通りである。
具体的には、この推定Gの演算に用いられる各種パラメータのうち、エンジントルク、ATトルク比、ギア比、デフ比、伝達効率などについては、エンジンECU2から入力される。車輪角加速度ωについては、車輪速度センサ3からの検出信号に基づいて検出される車輪速度を時間微分することにより演算している。パッドに掛かる力Nは、ホイールシリンダ圧(以下、W/C圧という)と対応した値となるが、M/C圧がW/C圧に相当する値となることから、パッドに掛かる力NをM/C圧センサ5の検出信号から演算している。
そして、求めた各パラメータを数式7に代入し、数式7中のfとして補正後転がり抵抗係数frを用いることにより、悪路レベルや車両の旋回状態を加味した推定Gを演算することが可能となる。
以上説明したように、本実施形態の推定G演算装置によれば、悪路レベルや旋回レベルに応じて転がり抵抗係数fを補正し、運動方程式に用いられる転がり抵抗係数fとして補正後転がり抵抗係数frを用いて推定G演算を行っている。このため、悪路レベルや車両の旋回状態に応じた正確な補正後転がり抵抗係数frに基づいて推定G演算を行うことが可能となり、悪路レベルや車両の旋回状態を加味して精度良く推定Gを演算することができる。
そして、このように推定Gを精度良く演算できることから、例えば従来横滑り防止制御装置や横転抑制制御装置もしくはABS制御装置などの車両運動制御装置での車両運動制御におけるスリップ率制御実行のために備えてある前後方向加速度を検出するための加速度センサの検出値に代えて、推定Gを用いて車両運動制御を行うことができる。このため、加速度センサを備えなくても、車両運動制御を実行することが可能となる。特に、4輪駆動車では、4輪ともロック状態になるカスケードロックが発生することがあり、加速度センサを備えないと推定車体速度を正確に求めることができないため、加速度センサが必須であった。しかしながら、本実施形態のように、推定Gが正確に求められれば、それを加速度センサによる検出値に代用できることから、加速度センサを廃止することができ、部品点数削減を図ることができる。
また、仮に加速度センサを備えているような場合であっても、センサ故障等によって加速度センサの検出値の信頼性が低くなることもあり得る。そのような場合に、本実施形態のようにして推定Gを検出することで、信頼性が低くなった加速度センサの検出値の代わりに、推定Gを用いて各種車両運動制御等を行うようにしても良い。
(他の実施形態)
上記実施形態では、推定G演算装置によって演算された推定Gを車両運動制御のスリップ率制御に用いる場合について説明したが、その他のものに推定Gを使用しても良い。例えば、数式3に基づいて転がり抵抗の抵抗値そのものを演算するのであれば、車両の走行抵抗を演算することができるし、推定Gに基づいて推定車体速度の演算を行うこともできる。
上記実施形態では、推定G演算装置によって演算された推定Gを車両運動制御のスリップ率制御に用いる場合について説明したが、その他のものに推定Gを使用しても良い。例えば、数式3に基づいて転がり抵抗の抵抗値そのものを演算するのであれば、車両の走行抵抗を演算することができるし、推定Gに基づいて推定車体速度の演算を行うこともできる。
また、上記実施形態では、車両の旋回状態を検出するのに舵角センサ5の検出信号を用いたり、パッドに掛かる力Nを検出するのにM/C圧センサ5の検出信号を用いているが、他のものを用いても良い。例えば、車両の旋回状態に関しては、ヨーレートセンサの検出信号を用いることもできる。また、パッドに掛かる力Nに関しては、W/C圧を直接検出しても良いし、ブレーキペダルの操作量(ストローク、踏力)に基づいて演算しても構わない。
また、上記実施形態では、車両が走行中の路面における路面状態を表す悪路レベルの判定方法の一例を示したが、勿論、周知となっている他の手法を用いてもよい。
なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。すなわち、ステップ100の処理を実行する部分が推定加速度演算手段、ステップ110の処理を実行する部分が悪路レベル判定手段、ステップ140、160、170の処理を実行する部分が転がり抵抗係数演算手段、ステップ180の処理を実行する部分が推定加速度演算手段に相当する。
1…制御装置、2…エンジンECU、3…車輪速度センサ、
4…M/C圧センサ、5…舵角センサ、6…ブレーキ用アクチュエータ
4…M/C圧センサ、5…舵角センサ、6…ブレーキ用アクチュエータ
Claims (4)
- 車両が走行中の路面における路面状態を表す悪路レベルの判定を行う悪路レベル判定手段(110)と、
前記悪路レベル判定手段で判定された悪路レベルに対応した転がり抵抗係数(fr)を演算する転がり抵抗係数演算手段(140、170)と、
該転がり抵抗係数演算手段にて演算された転がり抵抗係数の項を含むとともに車輪の力の釣り合いを表す運動方程式に基づいて、推定加速度を演算する推定加速度演算手段(180)と、を備えていることを特徴とする推定加速度演算装置。 - 車両の旋回状態の度合いを表す旋回レベルの演算を行う旋回レベル演算手段(160)を有し、
前記転がり抵抗係数演算手段は、前記悪路レベル判定手段で判定された悪路レベルと前記旋回レベル演算手段で判定された旋回レベルに基づいて、予め設定したデフォルト値を補正して前記転がり抵抗係数(fr)を演算するものであることを特徴とする請求項1に記載の推定加速度演算装置。 - 前記転がり抵抗係数演算手段は、良路における前記転がり抵抗係数をデフォルト値として、良路に対する前記悪路レベルごとの補正ゲインを前記デフォルト値に掛け合わせることによって補正後転がり抵抗係数を演算し、
前記推定加速度演算手段は、前記補正後転がり抵抗係数を前記転がり抵抗係数演算手段が演算した転がり抵抗係数として用いて、前記推定加速度を演算することを特徴とする請求項1または2に記載の推定加速度演算装置。 - 車両の旋回状態の度合いを表す旋回レベルの演算を行う旋回レベル演算手段(160)と、
前記旋回レベル演算手段で判定された旋回レベルに対応した転がり抵抗係数(fr)を演算する転がり抵抗係数演算手段(160、170)と、
前記転がり抵抗係数演算手段にて演算された転がり抵抗係数の項を含むとともに車輪の力の釣り合いを表す運動方程式に基づいて、推定加速度を演算する推定加速度演算手段(180)と、を備えていることを特徴とする推定加速度演算装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009220857A JP2011068256A (ja) | 2009-09-25 | 2009-09-25 | 推定加速度演算装置 |
DE102010041357A DE102010041357A1 (de) | 2009-09-25 | 2010-09-24 | Berechnungsvorrichtung für eine abgeschätzte Beschleunigung |
US12/890,369 US20110077798A1 (en) | 2009-09-25 | 2010-09-24 | Estimated acceleration calculating apparatus |
CN201010292717XA CN102029987A (zh) | 2009-09-25 | 2010-09-25 | 推定加速度计算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009220857A JP2011068256A (ja) | 2009-09-25 | 2009-09-25 | 推定加速度演算装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011068256A true JP2011068256A (ja) | 2011-04-07 |
Family
ID=43662746
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009220857A Pending JP2011068256A (ja) | 2009-09-25 | 2009-09-25 | 推定加速度演算装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20110077798A1 (ja) |
JP (1) | JP2011068256A (ja) |
CN (1) | CN102029987A (ja) |
DE (1) | DE102010041357A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104925044A (zh) * | 2015-05-15 | 2015-09-23 | 华南农业大学 | 一种山地果园运输机动力主动控制***及控制方法 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2017252703C1 (en) * | 2016-04-22 | 2019-12-19 | Hitachi Astemo, Ltd. | Brake fluid pressure control device for vehicle |
US20210012119A1 (en) * | 2018-03-01 | 2021-01-14 | Jaguar Land Rover Limited | Methods and apparatus for acquisition and tracking, object classification and terrain inference |
JP2022108414A (ja) * | 2021-01-13 | 2022-07-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003306092A (ja) * | 2002-04-16 | 2003-10-28 | Honda Motor Co Ltd | 車両状態量の推定方法 |
JP2008133798A (ja) * | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Hitachi Ltd | 車両のエネルギ伝達診断装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5276624A (en) * | 1990-01-25 | 1994-01-04 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Turning control apparatus for vehicle |
JP2001328516A (ja) | 2000-05-22 | 2001-11-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用路面状態識別装置 |
DE10148091A1 (de) * | 2001-09-28 | 2003-04-17 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung unterschiedlicher Fahrsituationen |
JP2005153569A (ja) * | 2003-11-20 | 2005-06-16 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
JP4535785B2 (ja) | 2004-06-15 | 2010-09-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の走行抵抗検出装置 |
DE102005021952A1 (de) * | 2005-05-12 | 2006-11-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs |
JP4848994B2 (ja) * | 2006-12-22 | 2011-12-28 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両用制御装置 |
-
2009
- 2009-09-25 JP JP2009220857A patent/JP2011068256A/ja active Pending
-
2010
- 2010-09-24 DE DE102010041357A patent/DE102010041357A1/de not_active Withdrawn
- 2010-09-24 US US12/890,369 patent/US20110077798A1/en not_active Abandoned
- 2010-09-25 CN CN201010292717XA patent/CN102029987A/zh active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003306092A (ja) * | 2002-04-16 | 2003-10-28 | Honda Motor Co Ltd | 車両状態量の推定方法 |
JP2008133798A (ja) * | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Hitachi Ltd | 車両のエネルギ伝達診断装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104925044A (zh) * | 2015-05-15 | 2015-09-23 | 华南农业大学 | 一种山地果园运输机动力主动控制***及控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102010041357A1 (de) | 2011-03-31 |
US20110077798A1 (en) | 2011-03-31 |
CN102029987A (zh) | 2011-04-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111332276B (zh) | 车辆干扰检测设备 | |
JP4829289B2 (ja) | 車両の姿勢安定制御方法及びその装置 | |
US9227605B2 (en) | Vehicle state calculating device and vehicle control device | |
JP2001519285A (ja) | 自動車の状態変数を決定する方法 | |
US20150175140A1 (en) | Braking/driving force control device | |
JP5326869B2 (ja) | 積載重量検出装置および積載重量検出方法 | |
JP4230961B2 (ja) | 推定装置およびそれを用いた車両運動制御装置 | |
US20150224978A1 (en) | Braking/driving force control device | |
US8340881B2 (en) | Method and system for assessing vehicle movement | |
JP2004224172A (ja) | 横加速度センサのドリフト量推定装置、横加速度センサの出力補正装置及び路面摩擦状態推定装置 | |
JP4922062B2 (ja) | 自動車用電子的安定性プログラム | |
JP2019535594A5 (ja) | ||
JP2008265545A (ja) | 車両の重心位置推定装置及び重心位置/ヨー慣性モーメント推定装置。 | |
JP2011068256A (ja) | 推定加速度演算装置 | |
JP2007271605A (ja) | 加速度推定装置および車両 | |
JP5263068B2 (ja) | 車両のスリップ判定装置 | |
JP2007271606A (ja) | 加速度推定装置および車両 | |
JP6667305B2 (ja) | 液圧センサオフセット補正方法及び車両用制御装置 | |
JP5326870B2 (ja) | 積載重量変動量取得装置および積載重量変動量取得方法 | |
JP6608471B2 (ja) | スキッド判定装置 | |
JP4697430B2 (ja) | タイヤ前後力推定装置 | |
JP2009067377A (ja) | 車両判定装置 | |
JP2016215737A (ja) | 路面勾配推定装置 | |
JP2010111246A (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
JP5521943B2 (ja) | 車両の総重量推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120806 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130625 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130702 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20131105 |