JP5326870B2 - 積載重量変動量取得装置および積載重量変動量取得方法 - Google Patents
積載重量変動量取得装置および積載重量変動量取得方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5326870B2 JP5326870B2 JP2009155808A JP2009155808A JP5326870B2 JP 5326870 B2 JP5326870 B2 JP 5326870B2 JP 2009155808 A JP2009155808 A JP 2009155808A JP 2009155808 A JP2009155808 A JP 2009155808A JP 5326870 B2 JP5326870 B2 JP 5326870B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- ratio
- vehicle
- calculated
- estimated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態にかかる積載重量変動取得装置のブロック構成を示した図である。
(数2) F2=μ×m×g
(数3) F3=f×m×g
(数4) F4=(μ’×N)/タイヤ半径
これら各値のうち、エンジントルクやギア比を決めるためのギア位置などの変動値に関しては、エンジンECU2からデータを得ることにより入手でき、固定値に関しては、予めRAM等に記憶しておくか、エンジンECU2からそれに関するデータを得ることによって入手できる。
この数式5に対して、上記数式1〜4を代入すると、数式6が得られる。これを摩擦係数μについての式に変換すると、数式7のように表すことができる。摩擦係数μは、摩擦力を車両総重量で割ったものである。一方、車両の駆動力は路面−タイヤ間摩擦力までしかタイヤの駆動には使われないものであるから、摩擦係数μは駆動力を車両総重量で割った値、すなわち車両前後方向の加速度と対応した値である。よって、数式7のμを計算することによって推定Gを演算することが可能となる。
制御装置1は、例えばイグニッションスイッチがオフからオンに投入されたとき、もしくは、車両が所定時間停車して積載重量が変動した可能性がある場合に、所定の演算周期毎に図3に示す積載重量変動取得処理を実行する。
(1)上記第1実施形態では、推定GとGセンサ値の比で表されるパラメータGa、Gbを推定G/Gセンサ値としているが、その逆数、つまりGセンサ値/推定Gとしても構わない。
4…横加速度センサ、5…ブレーキ用アクチュエータ
Claims (5)
- 車両の駆動力を制御するためのエンジントルクの項を式内に含む車輪の運動方程式によって、前記車両の前後方向の加速度の推定値である推定加速度を演算する推定加速度演算手段(100)と、
前記車両に発生している前後方向の加速度を検出するための加速度センサ(3)のセンサ値を演算するセンサ値演算手段(110)と、
前記推定加速度演算手段にて演算された前記推定加速度と前記センサ値演算手段にて演算された前記センサ値との比を演算する加速度比演算手段(140、160)と、
前記車両の停車前に前記加速度比演算手段にて演算された前記推定加速度と前記センサ値との比と、前記車両の停車後に前記加速度比演算手段にて演算された前記推定加速度と前記センサ値との比との偏差を演算する偏差演算手段(170)と、
予め定められた前記車両の停車前後における前記推定加速度と前記センサ値との比の偏差と積載重量の変動量の関係を示すマップもしくは関係式を用いて、前記偏差演算手段にて演算された前記偏差と対応する前記積載重量の変動量を取得する変動量取得手段(170)と、を備えていることを特徴とする積載重量変動量取得装置。 - 前記加速度比演算手段は、前記推定加速度の絶対値が所定の閾値以上のときにのみ、前記推定加速度演算手段にて演算された前記推定加速度と前記センサ値演算手段にて演算された前記センサ値との比を演算することを特徴とする請求項1に記載の積載重量変動量取得装置。
- 前記加速度比演算手段は、前記推定加速度の絶対値が所定の閾値のときに、前記推定加速度演算手段にて演算された前記推定加速度と前記センサ値演算手段にて演算された前記センサ値との比を演算することを特徴とする請求項1に記載の積載重量変動量取得装置。
- 前記車両が所定時間以上停車した経験があるか否かを判定する判定手段(120)を有し、
前記判定手段にて前記車両が所定時間以上停車した経験があると判定されたときに、その判定前に前記加速度比演算手段にて演算された前記比を前記停車前の比とし、その判定後に前記加速度比演算手段にて演算された前記比を前記停車後の比として、前記偏差演算手段による前記偏差の演算を行うことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車両重量変動量取得装置。 - 車両の駆動力を制御するためのエンジントルクの項を式内に含む車輪の運動方程式によって、前記車両の前後方向の加速度の推定値である推定加速度を演算する第1ステップと、
前記車両に発生している前後方向の加速度を検出するための加速度センサのセンサ値を演算する第2ステップと、
前記第1ステップで演算された前記推定加速度と前記第2ステップで演算された前記センサ値との比を演算する第3ステップと、
前記車両の停車前に前記第3ステップで演算された前記推定加速度と前記センサ値との比と、前記車両の停車後に前記第3ステップで演算された前記推定加速度と前記センサ値との比との偏差を演算する第4ステップと、
予め定められた前記車両の停車前後における前記推定加速度と前記センサ値との比の偏差と積載重量の変動量の関係を示すマップもしくは関係式を用いて、前記第4ステップで演算された前記偏差と対応する前記積載重量の変動量を取得する第5ステップと、を含むことを特徴とする積載重量変動量取得方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009155808A JP5326870B2 (ja) | 2009-06-30 | 2009-06-30 | 積載重量変動量取得装置および積載重量変動量取得方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009155808A JP5326870B2 (ja) | 2009-06-30 | 2009-06-30 | 積載重量変動量取得装置および積載重量変動量取得方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011013024A JP2011013024A (ja) | 2011-01-20 |
JP5326870B2 true JP5326870B2 (ja) | 2013-10-30 |
Family
ID=43592092
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009155808A Expired - Fee Related JP5326870B2 (ja) | 2009-06-30 | 2009-06-30 | 積載重量変動量取得装置および積載重量変動量取得方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5326870B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012202835A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Advics Co Ltd | 車両重量の推定装置、車両重量の推定方法及び車両の横転抑制装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7386099B2 (ja) * | 2020-02-28 | 2023-11-24 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
CN116872947B (zh) * | 2023-09-08 | 2024-01-26 | 江西五十铃汽车有限公司 | 一种车辆载重测量方法及*** |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0577660U (ja) * | 1992-03-19 | 1993-10-22 | ジャトコ株式会社 | 自動変速機の油圧制御装置 |
JPH0584834U (ja) * | 1992-04-20 | 1993-11-16 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両重量検出装置 |
JP2006335114A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車両走行路判別装置および車両走行路判別方法 |
-
2009
- 2009-06-30 JP JP2009155808A patent/JP5326870B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012202835A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Advics Co Ltd | 車両重量の推定装置、車両重量の推定方法及び車両の横転抑制装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011013024A (ja) | 2011-01-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4829289B2 (ja) | 車両の姿勢安定制御方法及びその装置 | |
US8498775B2 (en) | Linear and non-linear identification of the longitudinal tire-road friction coefficient | |
JP5477316B2 (ja) | 車両ずり下がり状態判定装置およびそれを備えた車両制御装置 | |
US10766468B2 (en) | Ascertaining an offset of an inertial sensor | |
JP5326869B2 (ja) | 積載重量検出装置および積載重量検出方法 | |
CN103380034A (zh) | 用于识别和校正车辆参考速度的方法以及车辆*** | |
CN1918475B (zh) | 车身加速度传感器的故障诊断设备和防抱死制动*** | |
JP4230961B2 (ja) | 推定装置およびそれを用いた車両運動制御装置 | |
JP2004515402A (ja) | 車両の運転モード中に発生するアクアプレーニングの危険性を検出するための装置 | |
CN111114551B (zh) | 一种车辆坡道坡度识别方法和装置 | |
CN103080750B (zh) | 加速度检测装置 | |
JP5326870B2 (ja) | 積載重量変動量取得装置および積載重量変動量取得方法 | |
JP5237599B2 (ja) | 車両 | |
ITMI20071204A1 (it) | Procedimento per determinare una resistenza di marcia | |
JP6743507B2 (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
JP3619388B2 (ja) | 車両の重心高さの推定演算装置 | |
CN104691553B (zh) | 用于监控车辆的驱动装置的方法 | |
JP5263068B2 (ja) | 車両のスリップ判定装置 | |
JP6667305B2 (ja) | 液圧センサオフセット補正方法及び車両用制御装置 | |
JP2011068256A (ja) | 推定加速度演算装置 | |
JP2014119039A (ja) | クラッチの状態判定装置及び車両質量推定装置 | |
JP5394347B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2012192834A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2007203867A (ja) | 二輪車用アンチロックブレーキ装置 | |
KR101359375B1 (ko) | 차량 안정성 제어 시스템의 차량 질량 추정방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120412 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130613 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130625 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130708 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5326870 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |