JP2017037474A - 平行する2軸の軸制御を行う数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
N3、N4のように、クロスレール軸制御モードがオンの状態でV軸に対する移動指令を行うと、V軸に対して指令された移動量、送り速度がQ指令により設定された分配率に従ってW軸およびZ軸に分配される。例えば、N3ではV軸に対して移動量100.0mm、送り速度1000.0mm/minで切削送り指令(G01)されているため、分配率に従って、W軸は送り速度300mm/minで30.0mm、Z軸は送り速度700mm/minで70.0mm、それぞれ移動する。
一方で、N6,N7ではクロスレール軸制御モードがオフであるため通常運転となり、W軸、Z軸に対して個別に移動指令をする必要がある。クロスレール軸制御モードがオフである時にV軸へ移動指令をした場合にはアラームが出力される。
平行な制御軸を利用してワークと工具との相対移動量を大きくとるには、マシニングセンタを制御する数値制御装置に与えるNCプログラムにおいて複数の平行な制御軸間の関係を規定する必要がある。すなわち、複数の平行な制御軸がそれぞれもつストロークを最大限活用するためには、一方の制御軸を動作中に当該制御軸がストローク限界に達しないように、他の平行な制御軸の位置を予め適切な位置に移動させておく必要があるからである。一方の制御軸を動作中に当該制御軸がストローク限界に達すると、加工が中断される。しかしながら、上記のようなNCプログラムを作成することは比較的難しく非常に手間のかかる作業である。このように、従来においては、マシニングセンタが複数の平行な制御軸を備えている場合であっても、NCプログラムの作成が難しく、手間がかかるため、平行な制御軸が充分に活用されていなかった。
そして、特許文献1に開示される発明は、複数の平行な軸を有する工作機械において、各制御軸をそれぞれ移動させる加工プログラムの指令を用いることなしに、1つの軸方向に対する指令をするだけで各軸のもつストロークを有効活用でき、工作機械の加工可能な範囲を最大限利用でき、工作機械のもつ能力を最大限発揮させることができる。このように、特許文献1に開示される技術は、門型の機械や中ぐり盤において平行する2軸のストロークが最大になるように軸制御させる技術である。
●[ステップSZ01]指令された移動終点に到達したか否かを判定する。移動終点に到達している場合には本処理を終了し、移動終点に到達していない場合にはステップSZ02へ進む。
●[ステップSZ02]Z軸の移動量を決定し、決定した該移動量に基づいてZ軸に対して位置指定出力を行う。
●[ステップSZ03]Z軸がストローク限界に達したか否かを判定する。Z軸がストローク限界に達した場合にはステップSZ04へ進み、ストローク限界に達していない場合にはステップSZ01へ戻る。
●[ステップSZ05]指令された移動終点に到達したか否かを判定する。移動終点に到達している場合には本処理を終了し、移動終点に到達していない場合にはステップSZ04へ戻る。
本発明では、切削送り指令(G01、G02、G03)が一つのブロックに指令されている、もしくは2つ以上のブロックで連続して指令されている場合、それらの切削送りのブロックを先読みし、それらの切削送りのブロックの中でW軸を移動させずにZ軸だけで移動できるように、またはW軸の移動を最小となるようにW軸とZ軸を協調運転させるようにすることで、前記問題の解決を目的とする。
図2は、従来技術における数値制御装置の機能ブロック図である。従来技術の数値制御装置1は、プログラム読出し部10、プログラム解析部11、分配処理部12、モータ制御部13を備えている。なお、図2では説明を簡単にするためにモータ制御部13、およびモータ2は1つずつ備えるようにしているが、実際には制御対象となる軸の数だけモータ制御部13、およびモータ2を備えている。
従来技術におけるプログラム読出し部10は、図示しないメモリからNCプログラム20を読み出し、プログラム解析部11に対して出力する。プログラム解析部11は、プログラム読出し部10から受けたNCプログラム20のブロックを解析して移動指令に係るデータを作成し、分配処理部12に対して出力する。
分配処理部12では、プログラム解析部11から受けた移動指令に係るデータに基づいて分配周期毎の各軸駆動部(各軸のモータ2)へ指令する分配移動量を求め、該分配移動量を各軸のモータ制御部13に対して出力する。そしてモータ制御部13は、分配処理部12から受けた分配移動量に基づいてモータ2を駆動制御する。
これに対して本実施形態の数値制御装置1では、切削送り指令(G01、G02、G03)の開始点において協調運転解析部14で、以下の制御を実施する。
協調運転解析部14では、プログラム読出し部10から受けた切削送りのブロックの中で、正方向のZ座標値(もしくはV座標値)が最大になるブロックと、負方向のZ座標値(もしくはV座標値)が最小になるブロックの座標値間で、W軸を移動させずにZ軸だけで移動できるように、切削送りの開始点に向けて、予め指定されたW軸とZ軸の早送り速度に基づいて移動時間が最短になるようにW軸とZ軸を早送り指令(G00)で移動させるように解析する。
この時、切削送りが一つのブロックに指令されていて、Z軸の移動だけではストロークが足りず、W軸を移動させる必要がある場合は、W軸の移動が最小となるようにW軸とZ軸を協調運転させるように解析する。
また、Z軸の移動だけではストロークが足りず、W軸を移動させる必要がある場合、全ての切削送りのブロックに対して、W軸の移動が最小となるようにW軸とZ軸を協調運転させることを選択できるようにしてもよい。
●[ステップSA01]プログラム読出し部10は、メモリからNCプログラム20のブロックを読みだす。
●[ステップSA02]プログラム読出し部10は、ステップSA01で読み出したブロックが、切削送りの開始点へ移動する早送り指令のブロックであるか否かを判定する。切削送り開始点へ移動する早送り指令であるか否かは、まず読みだしたブロックが早送りブロックであるかを判定し、更に早送りブロックである場合には該早送りブロックの後の送り指令のブロックが一以上の切削送りブロックである場合に、該早送りブロックが切削送りの開始点へ移動する指令であると判定する。ステップSA01で読み出したブロックが切削送りの開始点へ移動する早送り指令のブロックである場合にはステップSA07へ進み、それ以外のブロックである場合にはステップSA03へ進む。
●[ステップSA04]分配処理部12は、プログラム解析部11または協調運転解析部14から受けた移動指令に係るデータに基づいて分配周期毎の各軸駆動部へ指令する分配移動量を求める。
●[ステップSA05]分配処理部12は、ステップSA04で求めた各軸の分配移動量を各軸のモータ制御部13に対して出力する。
●[ステップSA06]NCプログラムのブロックが終了したか否かを判定する。終了した場合には本処理を終了し、終了していない場合にはステップSA01へ戻る。
●[ステップSA08]プログラム読出し部10は、ステップSA07で先読みされたブロックの次のブロックが早送りを指令するものであるかを判定する。早送りを指令するものである場合にはステップSA09へ進み、そうでない(切削送りのブロックである)場合にはステップSA07に戻る。
●[ステップSA10]協調運転解析部14は、正方向に最大となるV座標値と、負方向に最小になるV座標値はZ軸だけで移動可能か否かを判定する。Z軸だけで移動可能な場合にはステップSA11へ進み、そうでない場合にはステップSA13へ進む。
●[ステップSA11]協調運転解析部14は、先読みした切削送りの全てのブロックに対して、W軸を移動させずにZ軸だけで移動できるように、切削送りの開始点に向けて、予め指定されたW軸とZ軸の早送り速度に基づいて移動時間が最短になるようにW軸とZ軸を早送り(ステップSA01で読み込まれた早送り指令G00)で移動させるように解析する。
●[ステップSA12]協調運転解析部14は、先読みした切削送りのブロックに対して、W軸を移動させずにZ軸だけで移動するように解析する。そして、ステップSA04へ戻る。
●[ステップSA14]協調運転解析部14は、先読みした切削送りのブロックの中から、Z軸の移動だけではストロークが足りず、W軸を移動させる必要があるブロックを除いて、W軸を移動させずにZ軸だけで移動するように解析する。Z軸だけでストロークが足りず、W軸を移動させるブロックについては、W軸の移動が最小となるようにW軸とZ軸を協調運転させるように解析する。そして、ステップSA04へ戻る。
2 モータ
10 プログラム読出し部
11 プログラム解析部
12 分配処理部
13 モータ制御部
14 協調運転解析部
20 NCプログラム
Claims (3)
- 直接工具を移動する第1軸と、前記第1軸を前記第1軸と同一方向へと移動させることにより工具を間接的に移動する第2軸と、を有する機械をプログラムに基づいて制御することでワークを加工する数値制御装置であって、前記第1軸と前記第2軸の移動を前記プログラムにおいて1つの仮想軸として指令することが可能な数値制御装置において、
前記プログラムのブロックを順次読み出すプログラム読出し部と、
前記プログラム読出し部が読み出したブロックが前記工具を切削送りの開始点へ移動させるための前記仮想軸への早送り指令のブロックである場合、前記早送り指令により指令される移動量を前記第1軸および前記第2軸へと配分する協調運転解析部と、
を備え、
前記協調運転解析部は、前記プログラム内の前記早送り指令のブロックに続く連続した切削送り指令のブロックにより指令される前記仮想軸の移動を前記第1軸の移動のみで行えるように、前記早送り指令により指令される移動量を前記第1軸および前記第2軸へと配分する、
ことを特徴とする数値制御装置。 - 前記協調運転解析部は、前記プログラム内の前記早送り指令のブロックに続く連続した切削送り指令のブロックにより指令される前記仮想軸の移動を前記第1軸の移動のみで行えない場合、前記連続した切削送り指令における前記第2軸の移動が最小となるように前記連続した切削送り指令に基づく前記第1軸および前記第2軸の移動を調整した上で、調整した前記連続した切削送り指令に基づく前記第1軸および前記第2軸の移動が可能となるように前記早送り指令により指令される移動量を前記第1軸および前記第2軸へと配分する、
ことを特徴とする請求項1に記載された数値制御装置。 - 前記協調運転解析部は、前記早送り指令による前記第1軸及び前記第2軸の移動時間が最小となるように前記早送り指令により指令される移動量を前記第1軸および前記第2軸へと配分する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載された数値制御装置。
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