JP5512954B2 - 数値制御機械の位置制御装置 - Google Patents
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Description
θdf=(Mh/Ks)×(d2θ*/dt2)・・・式1
θf=θm+G(S)[θi−(θm−θdf)]・・・式2
ここで、G(S)は、0≦|G(S)|≦1で、低周波入力に対して大きく、高周波入力に対して小さい、遅れ系の伝達特性を持つ。よって、定常的には、θf=θi+θdfとなって、フィードバック制御により、θc=θfとできることから、θ*=θiが達成できる。つまり、位置指令値θ*通りに負荷位置yを制御できる。尚、この様な位置制御装置は、特許文献1に開示されている。
εc=Fc/Kc・・・式3
εr=Fr/Kr・・・式4
したがって、工具17の先端では、次の式5で示す変位が生じることになる。
ε=εc+εr・・・式5
ここで、Fc,Frは、可動部であるサドル15の加速度αに比例することから、工具17の先端の変位量εは、加速度比例係数Gc,Gr,Gを用いて式6のように表現できる。
ε=Fc/Kc+Fr/Kr=(Gc+Gr)×α=G×α・・・式6
ε=G(x,y,z,w)×(d2θ*/dt2)・・・式7
θmdf=Cmp×ε・・・式8
Vmdf=Cmv×(dε/dt)・・・式9
τmdf=Cmt×(d2ε/dt2)・・・式10
G(x,y,z,w)=a×(w*)2+b×w*+c×z*+d・・・式11
また、図2bのように複数の撓み成分が合成して工具17の先端の軌跡を変位させるのではなく、ある特定部位で生じる撓みが、工具17の先端の軌跡を変位させる要因として支配的となる場合は、物理的にその部位における機構剛性と負荷荷重を計算することにより、関数G(x,y,z,w)を定めることができる。
Claims (6)
- 数値制御機械の可動部をモータで駆動し、前記数値制御機械上に設けられたワークおよび工具の相対的位置関係を可変させる場合に、上位装置から入力される前記モータの位置指令値に従って前記可動部の位置を制御する位置制御装置であって、
前記ワークおよび工具に介在する構造体の姿勢を示す情報と、駆動される可動部の駆動加速度を示す情報と、に基づいて前記駆動される可動部を支持する構造体において反力により生じる撓み、および、前記駆動される可動部から工具までの間の構造体において慣性力により生じる撓みに起因する前記ワークおよび工具間の相対的変位量を機械撓み量推定値として算出する機械撓み量推定器と、
前記機械撓み量推定値に基づいて、少なくとも、前記撓みに起因する位置ずれを補償するための機械撓み位置補償値を算出する機械撓み補償量演算器と、
前記位置指令値に前記機械撓み位置補償値を加算して新たな制御上の位置指令値を生成する指令値演算部と、
を備え、
前記介在する構造体の姿勢を示す情報は、前記数値制御機械に設けられた複数の可動部それぞれの各軸方向の機械座標値であり、
前記駆動される可動部の駆動加速度を示す情報は、前記モータの位置指令値であり、
前記機械撓み量推定器は、
前記数値制御機械に設けられた複数の可動部の各軸方向の機械座標値を引数とし、前記駆動される可動部を支持する構造体において反力により生じる撓み、および、前記駆動される可動部から工具までの間の構造体において慣性力により生じる撓みを合成した機械撓み量の加速度比例係数を表す関数であって、予め解析または実機測定を行った際の工具とワークの間に生じる相対的な変位量に基づいて導出された関数を記憶する記憶手段と、
前記数値制御機械に設けられた複数の可動部の各軸方向の機械座標値と前記記憶手段に記憶された関数とに基づいて、前記介在する構造体の現在の姿勢に応じた前記機械撓み量の加速度比例係数を算出する加速度比例係数演算器と、
前記モータの位置指令値を二階微分して指令加速度を算出する二次微分器と、
前記機械撓み量の加速度比例係数と指令加速度とを乗算して前記機械撓み量推定値を算出する乗算器と、
を備えることを特徴とする位置制御装置。 - 請求項1に記載の位置制御装置であって、
前記ワークおよび工具のうち少なくとも一つが、前記可動部上に設置されており、
前記機械撓み量推定器は、前記駆動される可動部の可動方向に発生する撓み量を前記機械撓み推定値として算出する、
ことを特徴とする位置制御装置。 - 請求項1または2に記載の位置制御装置であって、さらに、
前記モータの位置指令値と位置検出値との差分値を位置偏差増幅器で増幅して速度指令値を算出する演算部と、
前記速度指令値と前記位置検出値の時間微分値との差分値を速度偏差増幅器で増幅してトルク指令値を算出する演算部と、
を備え、
前記機械撓み補償量演算器は、前記機械撓み位置補償値に加え、さらに、機械撓み速度補償値および機械撓みトルク補償値の少なくとも一方を算出し、
前記指令値演算部は、さらに、前記機械撓み速度補償値が算出された場合には前記速度指令値に前記機械撓み速度補償値を加算して新たな制御上の速度指令値を算出し、前記機械撓みトルク補償値が算出された場合には前記トルク指令値に前記機械撓みトルク補償値を加算して新たな制御上のトルク指令値を算出する、
ことを特徴とする位置制御装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の位置制御装置であって、
前記機械撓み補償量演算器は、入力された前記機械撓み量推定値に対し比例補償器を介して算出された機械撓み位置補償値と、微分器と比例補償器を介して算出された機械撓み速度補償値と、2つの微分器と加速度−トルク換算係数と比例補償器を介して算出された機械撓みトルク補償値と、を算出し、前記比例補償器の設定値を変えることにより、位置、速度、トルクに対する補償量を調節することを特徴とする位置制御装置。 - 請求項3に記載の位置制御装置であって、
前記指令値演算部は、前記機械撓み速度補償値を、速度帰還値となる前記位置検出値の時間微分値から減算することで新たな制御上の速度指令値を算出することを特徴とする位置制御装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の位置制御装置であって、
前記指令値演算部は、前記機械撓み位置補償値を、位置帰還値となる前記位置検出値から減算することで新たな制御上の位置指令値を算出することを特徴とする位置制御装置。
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