JP2016222133A - Vehicle traveling control device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To minimize fuel consumption until a vehicle reaches a destination while informing a pedestrian of the presence of the vehicle by using traveling sound.SOLUTION: A vehicle traveling control device 10 acquires: vehicle information including information on a current position of a vehicle; route information including information on a traveling planned route of the vehicle and information on a specific region on the traveling planned route; and pedestrian information indicating whether or not pedestrians are present around the vehicle. A presence information determination section 14 determines whether or not traveling sound of the vehicle is increased on the basis of the vehicle information, the route information and the pedestrian information. A driving plan calculation section 15 prepares a driving plan of a motor, an engine and a generator of the vehicle on the basis of the vehicle information, the route information, the pedestrian information and a determination result obtained by the presence information determination section 14. A vehicle equipment control section 16 controls the motor, the engine and the generator on the basis of the driving plan, and increases output of the engine when the presence information determination section 14 determines that the traveling sound of the vehicle is increased.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両走行制御装置に関し、特に、複数のエネルギー源を用いる車両を制御する技術に関する。   The present invention relates to a vehicle travel control device, and more particularly to a technique for controlling a vehicle using a plurality of energy sources.

燃料エネルギーや電気エネルギーなど、異なるエネルギー源で駆動される複数の動力源（駆動装置）を有する車両、いわゆるハイブリッド車は、エネルギー消費量を抑えるために様々な走行モードを備えている。ハイブリッド車の走行モードとしては、例えば、エンジンの動力のみで走行するモード、モータの動力のみで走行するモード、エンジンの動力とモータの動力の両方を使って走行するモード、エンジンの動力で発電してバッテリに蓄電したりモータの駆動に用いたりするモード、などがある。また、ハイブリッド車の制御方法としては、車載センサー等から得られる現在の車両状態を示す情報に応じて、車両の走行モードを変更する、いわゆる逐次制御によって、エネルギー消費量の抑制が図られている。   Vehicles having a plurality of power sources (drive devices) driven by different energy sources such as fuel energy and electric energy, so-called hybrid vehicles, are provided with various travel modes in order to reduce energy consumption. The hybrid vehicle travel modes include, for example, a mode that travels using only engine power, a mode that travels using only motor power, a mode that uses both engine power and motor power, and power generation using engine power. There is a mode in which power is stored in a battery or used to drive a motor. In addition, as a hybrid vehicle control method, energy consumption is suppressed by so-called sequential control in which the vehicle travel mode is changed in accordance with information indicating the current vehicle state obtained from an in-vehicle sensor or the like. .

モータの動力のみで走行するモードでは、エンジン音が生じないので、車両が走行中に発する音（走行音）を小さくできる。しかし、車両の走行音が小さいと、歩行者や自転車搭乗者等（以下、単に「歩行者」という）が車両の接近に気付くのが遅れるため、車両と歩行者との接触事故を起こす原因となるという問題が生じる。   In the mode in which the vehicle travels only with the power of the motor, no engine noise is generated, so that the sound (running sound) generated while the vehicle is traveling can be reduced. However, if the running noise of the vehicle is low, it may cause a pedestrian, a bicycle rider, etc. (hereinafter simply referred to as “pedestrian”) to notice the approach of the vehicle, causing a contact accident between the vehicle and the pedestrian. Problem arises.

特許文献１では、ハイブリッド車において、車両の状態、周辺の状況、無線通信で得た情報などが一定の条件（報知条件）を満たすと、エンジン出力を上げることで走行音を大きくして周囲に車両の存在を報知すると共に、そのときのエンジンの余剰出力で発電してバッテリを充電する技術が開示されている。この技術によれば、エネルギーの浪費を抑えつつ、エンジン音によって車両の走行音を大きくできるため、スピーカや音源発生装置を追加することなく、歩行者に車両の存在を報知することができる。   In Patent Document 1, in a hybrid vehicle, when vehicle conditions, surrounding conditions, information obtained through wireless communication, and the like satisfy certain conditions (notification conditions), the engine output is increased to increase driving sound and There is disclosed a technique for notifying the presence of a vehicle and charging the battery by generating electricity with the surplus output of the engine at that time. According to this technique, since the running sound of the vehicle can be increased by the engine sound while suppressing waste of energy, the presence of the vehicle can be notified to a pedestrian without adding a speaker or a sound source generator.

さらに、特許文献１では、上記の技術を適用したカーナビゲーション装置が開示されている。当該ナビゲーション装置は、複数の経路（例えば、有料道路を使うルート、最短時間となるルート、幹線をつかうルート、裏道を使うルート、最短距離となるルート等）を求め、歩行者に注意を促すための特定地域（スクールゾーンや横断歩道付近等）でエンジン出力を上昇させることを考慮して、それらの経路うちから燃料消費量が最小となるものを走行予定経路として選択するように構成されている。   Furthermore, Patent Document 1 discloses a car navigation device to which the above technique is applied. The navigation device seeks a plurality of routes (for example, a route using a toll road, a route using the shortest time, a route using a trunk line, a route using a back road, a route using the shortest distance, etc.) and alerts the pedestrian. In consideration of increasing engine output in specific areas (such as near school zones and pedestrian crossings), the route with the smallest fuel consumption is selected as the planned driving route. .

特開２０１１−１６２０８４号公報JP 2011-162084 A

引用文献１のナビゲーション装置は、特定地域で歩行者に注意を促すためにエンジン出力を上昇させることを考慮して、複数の経路の候補から、燃料消費量が最小のものを走行予定経路として選択するものである。つまり、選択された走行予定経路において、燃料消費量が最小となるようにエンジン、モータ、ジェネレータ等の車両機器を駆動する計画を立案するは考慮されていない。そのため、選択された走行予定経路を最小の燃料消費量で走行できないという課題がある。   The navigation device of the cited document 1 selects a route with the minimum fuel consumption as a planned travel route from a plurality of route candidates in consideration of increasing the engine output in order to alert a pedestrian in a specific area. To do. That is, it is not considered to make a plan for driving vehicle equipment such as an engine, a motor, and a generator so as to minimize fuel consumption in the selected scheduled travel route. Therefore, there is a problem that the selected travel schedule route cannot be traveled with a minimum amount of fuel consumption.

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、走行音（エンジン音）で歩行者に車両の存在を報知しつつ、車両が目的地に到着するまでの燃料消費量の最小化を図ることができる車両走行制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described problems. The fuel consumption amount until the vehicle arrives at the destination while the vehicle sound is notified to the pedestrian by the running sound (engine sound). An object of the present invention is to provide a vehicle travel control device that can be minimized.

本発明に係る車両走行制御装置は、動力源としてのモータおよびエンジン、並びに、前記エンジンを用いて発電するジェネレータとを備える車両の走行制御装置であって、前記車両の現在位置の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の走行予定経路の情報および当該走行予定経路上の特定地域の情報を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、前記車両の周囲に歩行者が存在するか否かを示す歩行者情報を含む歩行者情報を取得する歩行者情報取得部と、前記車両情報、前記経路情報および前記歩行者情報に基づいて、前記車両の走行音を大きくするか否かを判断する存在報知判断部と、前記車両情報、前記経路情報、前記歩行者情報および前記存在報知判断部による判断結果に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する間のエネルギー消費量を最小化するように、前記モータ、前記エンジンおよび前記ジェネレータの駆動計画を作成する駆動計画演算部と、前記駆動計画に基づいて前記モータ、前記エンジンおよび前記ジェネレータを制御する車両機器制御部とを備え、前記車両機器制御部は、前記存在報知判断部が前記車両の走行音を大きくすると判断した場合には、前記エンジンの出力を上昇させる。   A vehicle travel control device according to the present invention is a vehicle travel control device including a motor and an engine as a power source, and a generator that generates electric power using the engine, and includes information on a current position of the vehicle. A vehicle information acquisition unit for acquiring information, a route information acquisition unit for acquiring route information including information on a planned travel route of the vehicle and information on a specific area on the planned travel route, and a pedestrian around the vehicle Whether to increase the running sound of the vehicle based on the pedestrian information acquisition unit that acquires pedestrian information including pedestrian information indicating whether or not it exists, and the vehicle information, the route information, and the pedestrian information And the vehicle information, the route information, the pedestrian information, and the result of determination by the presence notification determination unit. A drive plan calculation unit that creates a drive plan for the motor, the engine, and the generator, and a motor, the engine, and the generator based on the drive plan. A vehicle device control unit that controls the vehicle device control unit, when the presence notification determination unit determines to increase the running sound of the vehicle, the output of the engine is increased.

本発明に係る車両走行制御装置によれば、駆動計画演算部が、車両情報、経路情報、歩行者情報および存在報知判断部による判断結果に基づいて、モータ、エンジンおよびジェネレータの駆動計画を作成するため、車両の走行中に、歩行者に存在を報知するためにエンジンの出力を上昇させる動作が行われても、走行予定経路を走行するときの車両のエネルギー消費量の最小化を図ることができる。また、スピーカや音源発生装置を新規に追加することなく、装置コストを増加させずに歩行者に車両の存在を報知できる。   According to the vehicle travel control device of the present invention, the drive plan calculation unit creates a drive plan for the motor, the engine, and the generator based on the vehicle information, the route information, the pedestrian information, and the determination result by the presence notification determination unit. Therefore, even when an operation of increasing the output of the engine is performed to notify the pedestrian of the presence while the vehicle is traveling, the energy consumption of the vehicle when traveling on the planned travel route can be minimized. it can. In addition, it is possible to notify the pedestrian of the presence of the vehicle without adding a new speaker or sound source generator and without increasing the device cost.

実施の形態１に係る車両走行制御装置の機能ブロック図である。1 is a functional block diagram of a vehicle travel control device according to Embodiment 1. FIG. 特定地域における注意レベルを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the attention level in a specific area. 特定地域における注意レベルを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the attention level in a specific area. 実施の形態１に係る車両走行制御装置のハードウェア構成図である。1 is a hardware configuration diagram of a vehicle travel control device according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る車両走行制御装置の動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing an operation of the vehicle travel control apparatus according to the first embodiment. 実施の形態２に係る車両走行制御装置の機能ブロック図である。6 is a functional block diagram of a vehicle travel control apparatus according to Embodiment 2. FIG. 実施の形態２に係る車両走行制御装置の動作を示すフローチャートである。6 is a flowchart showing an operation of the vehicle travel control apparatus according to the second embodiment.

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る車両走行制御装置１０の機能ブロック図である。車両走行制御装置１０は、それを搭載する車両（以下「自車」という）のモータ２１、エンジン２２、ジェネレータ２３、トランスミッション２４およびクラッチ２５といった車両機器（パワートレインアクチュエータ）を制御することによって、自車の走行を制御するものである。車両走行制御装置１０の制御対象には、少なくともモータ２１、エンジン２２およびジェネレータ２３が含まれていればよいが、ここではさらにトランスミッション２４、クラッチ２５も制御対象となっている例を示す。 <Embodiment 1>
FIG. 1 is a functional block diagram of a vehicle travel control apparatus 10 according to the first embodiment. The vehicle travel control device 10 controls the vehicle equipment (power train actuator) such as the motor 21, the engine 22, the generator 23, the transmission 24, and the clutch 25 of the vehicle (hereinafter referred to as “own vehicle”) on which the vehicle travel control device 10 is mounted. It controls the running of the car. The control object of the vehicle travel control device 10 only needs to include at least the motor 21, the engine 22, and the generator 23. Here, an example in which the transmission 24 and the clutch 25 are further controlled is shown.

図１のように、車両走行制御装置１０は、車両情報取得部１１、経路情報取得部１２、歩行者情報取得部１３、存在報知判断部１４、駆動計画演算部１５および車両機器制御部１６を含む構成となっている。   As shown in FIG. 1, the vehicle travel control device 10 includes a vehicle information acquisition unit 11, a route information acquisition unit 12, a pedestrian information acquisition unit 13, a presence notification determination unit 14, a drive plan calculation unit 15, and a vehicle device control unit 16. It is a configuration that includes.

車両情報取得部１１は、自車の現在位置、車速、電池残量などの車両情報を取得する。自車の現在位置は、車両情報取得部１１が自ら備えるＧＰＳセンサを用いて取得してもよいし、外部のナビゲーション装置から現在位置の情報を取得してもよい。   The vehicle information acquisition unit 11 acquires vehicle information such as the current position of the host vehicle, the vehicle speed, and the remaining battery level. The current position of the host vehicle may be acquired using a GPS sensor provided in the vehicle information acquisition unit 11 or information on the current position may be acquired from an external navigation device.

経路情報取得部１２は、自車の現在位置から目的地までの走行予定経路に関する情報（以下、「経路情報」という）を取得する。経路情報には、走行予定経路を特定する情報、および、その走行予定経路上において特に歩行者への注意が必要とされる特定地域の情報が含まれる。特定地域は、例えば、スクールゾーン、住宅街、横断歩道付近、駐車場などの歩行者が存在する可能性の高い地域や、交差点周辺、細街路、見通しの悪い地点、カーブ周辺、事故多発地点の周辺などの歩行者が車両に気付くのが遅れやすい地域等である。また、ユーザの自宅や勤務地などを、特定地域としてユーザが自由に登録できるようにしてもよい。さらに、経路情報取得部１２は、経路情報として、走行予定経路の道路特性（勾配、幅、車線数、カーブの曲率、交差点の有無、制限速度等）、道路種別（一般道、高速道路、国道、県道等の種別）、交通情報（渋滞区間、工事区間、事故発生地点、信号機の状態等）などの情報も取得してもよい。   The route information acquisition unit 12 acquires information (hereinafter referred to as “route information”) related to a planned travel route from the current position of the host vehicle to the destination. The route information includes information for specifying a planned travel route and information for a specific area on the planned travel route that particularly requires attention to a pedestrian. Specific areas include, for example, school zones, residential areas, near pedestrian crossings, parking lots and other areas where pedestrians are likely to exist, intersections, narrow streets, poor visibility, curves, and accident-prone areas. This is an area where pedestrians such as the surroundings tend to be late in noticing the vehicle. Further, the user's home or work place may be freely registered as a specific area by the user. Further, the route information acquisition unit 12 includes, as route information, road characteristics (gradient, width, number of lanes, curvature of curve, presence / absence of intersection, speed limit, etc.), road type (general road, expressway, national road) as the route information. , Type of prefectural road, etc.), traffic information (congested section, construction section, accident occurrence point, traffic light status, etc.) may also be acquired.

なお、自車の走行予定経路は、経路情報取得部１２自らが地図データを用いて探索してもよいし、外部のナビゲーション装置に設定されている走行予定経路を取得してもよい。また、経路情報は、車両走行制御装置１０が保持する地図データに含まれていてもよいし、経路情報取得部１２がインフラサーバと通信して、車外から取得してもよい。特に、交通情報は、リアルタイムの情報を含むため、インフラサーバから取得する必要がある。   The planned travel route of the vehicle may be searched by the route information acquisition unit 12 itself using map data, or the planned travel route set in an external navigation device may be acquired. Further, the route information may be included in the map data held by the vehicle travel control device 10, or the route information acquisition unit 12 may acquire the information from outside the vehicle by communicating with the infrastructure server. In particular, since traffic information includes real-time information, it needs to be acquired from an infrastructure server.

歩行者情報取得部１３は、自車の周囲に歩行者が存在するか否かを示す歩行者情報を取得する。歩行者情報取得部１３が歩行者を検出する方法としては、例えば、車載のカメラ（赤外線カメラでもよい）で撮影した画像を解析して歩行者を検出する方法や、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等によって歩行者する方法などが考えられる。また、歩行者情報取得部１３に通信機能を持たせ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）の路側機から、路上の歩行者検出装置が検出した歩行者の位置情報を受信してもよい。また、歩行者情報取得部１３が、歩行者の携帯端末や携帯電話が発する信号や歩行者の杖などに仕込まれた無線機器からの信号を受信する方法も考えられる。なお、歩行者情報取得部１３が行う通信方式は、ＤＳＲＣに限らず、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）、超音波通信、光通信など、任意の無線通信方式でよい。   The pedestrian information acquisition part 13 acquires the pedestrian information which shows whether a pedestrian exists around the own vehicle. As a method for the pedestrian information acquisition unit 13 to detect a pedestrian, for example, a method for detecting a pedestrian by analyzing an image taken by an in-vehicle camera (or an infrared camera), an ultrasonic sensor, a laser radar, A method of walking by a millimeter wave radar or the like is conceivable. Moreover, the pedestrian information acquisition part 13 may be provided with a communication function, and the position information of the pedestrian which the pedestrian detection apparatus on the road detected from the roadside machine of DSRC (Dedicated Short Range Communication) may be received. There may also be a method in which the pedestrian information acquisition unit 13 receives a signal from a pedestrian's mobile terminal or mobile phone or a signal from a wireless device installed in a pedestrian's cane. The communication method performed by the pedestrian information acquisition unit 13 is not limited to DSRC, and may be any wireless communication method such as wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), ultrasonic communication, or optical communication.

存在報知判断部１４は、車両情報取得部１１が取得した車両情報、経路情報取得部１２が取得した経路情報、歩行者情報取得部１３が取得した歩行者情報に基づいて、自車の存在を歩行者に報知するために走行音を大きくする（エンジン出力を上げる）か否かを判断する。その判断は、車両情報、経路情報および歩行者情報が予め定められた条件（報知条件）を満たしているか否かを確認することによって行われる。   The presence notification determination unit 14 determines the presence of the vehicle based on the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 11, the route information acquired by the route information acquisition unit 12, and the pedestrian information acquired by the pedestrian information acquisition unit 13. It is determined whether to increase the running sound (increase the engine output) in order to notify the pedestrian. The determination is made by confirming whether vehicle information, route information, and pedestrian information satisfy a predetermined condition (notification condition).

基本的に、存在報知判断部１４は、歩行者情報に基づいて自車の周囲に歩行者が存在するか否かを確認し、歩行者が存在する場合に、報知条件が満たされたと判断する。しかし、車両情報や経路情報に基づいて、報知条件が満たされたか否かを判断してもよい。例えば、特定地域の走行時、発進時、ブレーキ使用時、徐行時（例えば時速１０ｋｍ／ｈ以下での走行時）、右左折時、市街地の走行時などに、歩行者が検出されたかどうかにかかわらず、報知条件が満たされたと判断するようにしてもよい。また、経路情報、車両情報、歩行者情報を組み合わせ、例えば、低速での交差点進入時や、横断歩道付近に歩行者が存在する場合などに、報知条件が満たされたと判断するようにしてもよい。   Basically, the presence notification determination unit 14 confirms whether or not there is a pedestrian around the vehicle based on the pedestrian information, and determines that the notification condition is satisfied when the pedestrian exists. . However, it may be determined whether or not the notification condition is satisfied based on the vehicle information and the route information. For example, whether or not a pedestrian is detected when traveling in a specific area, when starting, when using a brake, when traveling slowly (for example, when traveling at a speed of 10 km / h or less), when turning left or right, or when traveling in an urban area. Instead, it may be determined that the notification condition is satisfied. In addition, the route information, vehicle information, and pedestrian information may be combined to determine that the notification condition is satisfied, for example, when entering a low-speed intersection or when a pedestrian is present near a pedestrian crossing. .

駆動計画演算部１５は、車両情報取得部１１が取得した車両情報、経路情報取得部１２が取得した経路情報、歩行者情報取得部１３が取得した歩行者情報、および存在報知判断部１４による報知条件の判断結果に基づいて、モータ２１、エンジン２２、ジェネレータ２３等の駆動計画を立案する。駆動計画演算部１５は、駆動計画を作成する際、特定地域において歩行者に存在を報知するためにエンジン２２の出力を上げて車両の走行音を大きくすると仮定した上で、目的地までの燃料消費量を最小にするように、駆動計画を作成する。   The drive plan calculation unit 15 includes vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 11, route information acquired by the route information acquisition unit 12, pedestrian information acquired by the pedestrian information acquisition unit 13, and notification by the presence notification determination unit 14. A drive plan for the motor 21, the engine 22, the generator 23, and the like is made based on the condition determination result. When the drive plan calculation unit 15 creates the drive plan, it is assumed that the output of the engine 22 is increased to increase the traveling sound of the vehicle in order to notify the pedestrian in a specific area, and then the fuel to the destination Create a drive plan to minimize consumption.

例えば、駆動計画演算部１５は、目的地までの燃料消費量を最小にすることを目的関数として、車両情報取得部１１が取得した車両情報、経路情報取得部１２が取得した経路情報、および歩行者情報取得部１３が取得した歩行者情報を制約条件とする、最適化問題を演算することで、モータ２１、エンジン２２、ジェネレータ２３等の駆動計画を作成するとよい。目的関数である燃料消費量を演算するためには、自車の重量や転がり抵抗、空気抵抗などの走行抵抗パラメータが必要になるが、これらの走行抵抗パラメータは、駆動計画演算部１５が内部のデータベースに保持していてもよいし、車両情報取得部１１が自車から取得してもよい。また、最適化問題の解法としては、動的計画法や２次計画法、遺伝的アルゴリズム等、走行モードの組み合わせを計画できるものであれば任意のものを用いてもよい。また、目的関数は、燃料消費量を最小することに限られず、例えば、エネルギー消費量を最小にすること、ＣＯ２の排出量を最小にすること、燃料費用を最小にすることなど、任意のものでよい。また、車速範囲外の計画や加速度範囲外の計画をペナルティ項として追加してもよい。ペナルティ項を追加することで、燃料消費量の最小化だけでなく、運転者の快適性など様々な評価指標を考慮した駆動計画を作成することができる。 For example, the drive plan calculation unit 15 sets the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 11, the route information acquired by the route information acquisition unit 12, and walking with the objective function of minimizing the fuel consumption to the destination The driving plan for the motor 21, the engine 22, the generator 23, and the like may be created by calculating an optimization problem using the pedestrian information acquired by the person information acquisition unit 13 as a constraint. In order to calculate the fuel consumption, which is an objective function, travel resistance parameters such as the weight of the vehicle, rolling resistance, and air resistance are required. These travel resistance parameters are stored in the drive plan calculation unit 15 inside. You may hold | maintain in a database and the vehicle information acquisition part 11 may acquire from a own vehicle. As a solution for the optimization problem, any method may be used as long as it can plan a combination of running modes, such as dynamic programming, quadratic programming, genetic algorithm, and the like. The objective function is not limited to minimizing the fuel consumption. For example, the objective function may be any one of minimizing energy consumption, minimizing CO 2 emission, minimizing fuel cost, etc. Things can be used. A plan outside the vehicle speed range or a plan outside the acceleration range may be added as a penalty term. By adding a penalty term, it is possible to create a driving plan that considers various evaluation indexes such as driver comfort as well as minimization of fuel consumption.

なお、駆動計画演算部１５が作成する駆動計画は、少なくともモータ２１、エンジン２２およびジェネレータ２３の駆動計画を含んでいればよい。本実施の形態のように車両走行制御装置１０の制御対象にトランスミッション２４、クラッチ２５なども含まれている場合には、それらの動作計画を含ませてもよい。   The drive plan created by the drive plan calculation unit 15 only needs to include at least the drive plans for the motor 21, the engine 22, and the generator 23. In the case where the control object of the vehicle travel control device 10 includes the transmission 24, the clutch 25, and the like as in the present embodiment, those operation plans may be included.

車両機器制御部１６は、駆動計画演算部１５が作成した駆動計画、および存在報知判断部１４による報知条件の判断結果に基づいて、モータ２１、エンジン２２、ジェネレータ２３等の動作を制御する。すなわち、報知条件が満たされいない状態では、車両機器制御部１６は、モータ２１、エンジン２２、ジェネレータ２３等の動作を駆動計画に従って制御する。しかし、報知条件が満たされている状態では、駆動計画にかかわらずエンジン２２出力を上昇させて走行音を大きくすることで、歩行者に自車の存在を知らせて注意を促す。   The vehicle equipment control unit 16 controls the operation of the motor 21, the engine 22, the generator 23, and the like based on the drive plan created by the drive plan calculation unit 15 and the notification condition determination result by the presence notification determination unit 14. That is, in a state where the notification condition is not satisfied, the vehicle device control unit 16 controls the operations of the motor 21, the engine 22, the generator 23, and the like according to the drive plan. However, in a state where the notification condition is satisfied, the engine 22 output is increased to increase the running sound regardless of the driving plan, thereby notifying the pedestrian of the presence of the vehicle and calling attention.

なお、報知条件が満たされたとき、既にエンジン２２が高出力で動作しており、自車の走行音が十分に大きい場合には、自車の存在を報知するために更にエンジン２２の出力を上昇させる必要はない。よって、車両機器制御部１６は、エンジン２２の出力値が予め定められた閾値以下の場合にのみ、報知条件に基づく動作を行うようにするとよい。   When the notification condition is satisfied, if the engine 22 is already operating at a high output and the driving sound of the vehicle is sufficiently loud, the output of the engine 22 is further increased to notify the presence of the vehicle. There is no need to raise it. Therefore, the vehicle device control unit 16 may perform an operation based on the notification condition only when the output value of the engine 22 is equal to or less than a predetermined threshold value.

駆動計画は、特定地域でエンジン２２の出力を上昇させることを考慮して作成されているため、特定地域内で報知条件が満たされてエンジン２２の出力を上昇されることも、基本的には駆動計画に沿った動作である。しかし、特定地域の外で報知条件が満たされた場合や、特定地域内で報知条件が満たされることが無かった場合には、エンジン２２の出力が駆動計画とは異なる値となるため、エネルギー消費量の計画値と実測値とに差が生じることになる。その差が大きくなった場合、駆動計画演算部１５は、駆動計画が再び最適化されるように、駆動計画の再作成を行う。   Since the drive plan is created in consideration of increasing the output of the engine 22 in the specific area, basically, the notification condition is satisfied in the specific area and the output of the engine 22 is increased. The operation is in line with the drive plan. However, when the notification condition is satisfied outside the specific area, or when the notification condition is not satisfied within the specific area, the output of the engine 22 becomes a value different from that of the driving plan. There will be a difference between the planned value and the actual measured value. When the difference becomes large, the drive plan calculation unit 15 recreates the drive plan so that the drive plan is optimized again.

また、車両機器制御部１６は、自車の走行音を大きくする目的でエンジン２２の出力を上昇させるとき、エンジン２２の出力を継続的に高くするのではなく、断続的に高くしてもよい。その場合、エンジン２２を高くする周期は、一定時間でもよいし、一定の走行距離でもよい。自車の存在を知らせるためだけに消費する燃料の消費量を減らすことができる。   In addition, when the vehicle device control unit 16 increases the output of the engine 22 for the purpose of increasing the traveling sound of the host vehicle, the vehicle device control unit 16 may increase the output of the engine 22 intermittently instead of continuously increasing the output. . In this case, the period for raising the engine 22 may be a fixed time or a fixed travel distance. It is possible to reduce the amount of fuel consumed only to inform the existence of the vehicle.

ここで、特定地域には、図２に示すように、特定地域ごとに要注意度のレベル（注意レベル）を定めてもよい。例えば、特定地域のうち、歩行者の出現頻度が特に高い地域や、道幅が特に狭い地域などで、注意レベルが高く設定されているとよい。その場合、駆動計画演算部１５は、注意レベルが予め定められた閾値以上の特定地域において、歩行者に存在を報知するためにエンジン２２の出力を上げて車両の走行音を大きくすると仮定した上で、目的地までの燃料消費量を最小にするように、駆動計画を作成するようにする。   Here, in the specific area, as shown in FIG. 2, a level of caution (attention level) may be set for each specific area. For example, the attention level may be set to be high in a specific area, such as an area where the appearance frequency of pedestrians is particularly high or an area where the road width is particularly narrow. In that case, it is assumed that the drive plan calculation unit 15 increases the output of the engine 22 to increase the running sound of the vehicle in order to notify the pedestrian of the presence in a specific area where the attention level is equal to or higher than a predetermined threshold. Thus, a drive plan is created so as to minimize fuel consumption to the destination.

各特定地域の注意レベルは、固定値でなくてもよく、例えば、時間帯や天候、季節などに応じて変化してもよい。例えば図３に示すように、特定地域の注意レベルを、駐車場は１、住宅街は２、事故多発地点周辺は３などと規定してもよい。   The attention level of each specific area may not be a fixed value, and may change according to, for example, a time zone, weather, season, and the like. For example, as shown in FIG. 3, the attention level of a specific area may be defined as 1 for a parking lot, 2 for a residential area, 3 for the vicinity of an accident-prone area, and the like.

また、例えば登下校の時間帯には、特定地域の注意レベルを１だけ上げるようにしてもよい。図３の例において、スクールゾーンの注意レベルは通常時は２であるが、登下校時にはそれを３にする。薄暗くて車両が視認しにくい時間帯（薄明時）にも、注意レベルを１だけ上げるようにしてもよい。図３の例において、交差点周辺の注意レベルは通常時は２であるが、薄明時にはそれを３にする。なお、冬の夕暮れ時など、薄明時と登下校時が重なる時は、注意レベルを２上げてもよい。   Further, for example, the attention level of a specific area may be raised by 1 during the time of going to and from school. In the example of FIG. 3, the attention level of the school zone is 2 at normal times, but it is set to 3 when going up and down. The attention level may be increased by 1 even in a time zone (during dim light) when the vehicle is difficult to visually recognize. In the example of FIG. 3, the attention level around the intersection is 2 at normal times, but is 3 at twilight. Note that the caution level may be increased by 2 when twilight and school attendance overlap, such as at dusk in winter.

また、各特定地域の注意レベルは、季節や地域の条件に応じて変化してもよい。例えば、事故多発地点周辺の注意レベルは、通常は３であるが、冬季の積雪地域はそれを１上げてレベル４とし、冬季の積雪地域の薄明時はさらに１上げてレベル５としてもよい。   Further, the attention level of each specific area may change according to the season and local conditions. For example, the attention level around the accident-prone area is usually 3, but it may be raised by 1 in the winter snowy area to level 4, and further raised by 1 in the winter snowy area to level 5.

逆に、夜間のヘッドライト点灯時には、歩行者はヘッドライトの光によって車両の存在を報知できるため、各特定地域の注意レベルを１つ下げてもよい。また、休日のスクールゾーンの注意レベルは、平日よりも１下げてもよい。   On the contrary, when the headlight is turned on at night, the pedestrian can notify the presence of the vehicle by the light of the headlight, so the attention level of each specific area may be lowered by one. Further, the attention level of the holiday school zone may be lowered by 1 compared to weekdays.

また、複数種類の特定地域に当てはまる地域の注意レベルは、通常の注意レベルよりも高くするとよい。例えば、２種類の特定地域に当てはまる地域は注意レベルを１つ上げ、３種類の特定地域に当てはまる地域は注意レベルを２つ上げるという具合である。図３の例において、自宅等の登録地点周辺（レベル１）にある駐車場（レベル１）の注意レベルは２となり、細街路（レベル２）内にある交差点（レベル２）の注意レベルは３、住宅街（レベル２）の中のスクールゾーン（レベル２）の交差点（レベル２）の注意レベルは４となる。複数種類の特定地域に当てはまる地域の注意レベルを、時間帯や曜日、季節に応じてさらに変化させてもよい。   Moreover, the attention level of the area applicable to a plurality of types of specific areas may be higher than the normal attention level. For example, an area that applies to two types of specific areas is increased by one caution level, and an area that applies to three types of specific areas is increased by two caution levels. In the example of FIG. 3, the attention level of the parking lot (level 1) around the registration point (level 1) such as home is 2, and the attention level of the intersection (level 2) in the narrow street (level 2) is 3. The attention level at the intersection (level 2) of the school zone (level 2) in the residential area (level 2) is 4. The attention level of an area that applies to a plurality of types of specific areas may be further changed according to a time zone, a day of the week, or a season.

図４は、車両走行制御装置１０のハードウェア構成を示す図である。図４のように、車両走行制御装置１０は、少なくとも処理回路５１、メモリ５２を含む構成となっている。   FIG. 4 is a diagram illustrating a hardware configuration of the vehicle travel control device 10. As shown in FIG. 4, the vehicle travel control device 10 includes at least a processing circuit 51 and a memory 52.

車両走行制御装置１０における車両情報取得部１１、経路情報取得部１２、歩行者情報取得部１３、駆動計画演算部１５、車両機器制御部１６および存在報知判断部１４の各機能は、処理回路５１により実現される。すなわち、車両走行制御装置１０は、車両情報取得部１１が車両情報を取得し、経路情報取得部１２が経路情報を取得し、歩行者情報取得部１３が歩行者情報を取得し、存在報知判断部１４が車両の走行音を大きくするか否かを判断し、駆動計画演算部１５がモータ、エンジンおよびジェネレータの駆動計画を作成し、車両機器制御部１６が駆動計画および存在報知判断部１４の判断結果に基づいてモータ、エンジンおよびジェネレータを制御するための処理回路５１を備える。処理回路５１は、メモリ５２に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰともいう）である。   The functions of the vehicle information acquisition unit 11, the route information acquisition unit 12, the pedestrian information acquisition unit 13, the drive plan calculation unit 15, the vehicle equipment control unit 16, and the presence notification determination unit 14 in the vehicle travel control device 10 are processed by a processing circuit 51. It is realized by. That is, in the vehicle travel control device 10, the vehicle information acquisition unit 11 acquires vehicle information, the route information acquisition unit 12 acquires route information, the pedestrian information acquisition unit 13 acquires pedestrian information, and the presence notification determination is performed. The unit 14 determines whether or not the driving noise of the vehicle is increased, the drive plan calculation unit 15 creates a drive plan for the motor, engine, and generator, and the vehicle equipment control unit 16 determines the drive plan and presence notification determination unit 14. A processing circuit 51 is provided for controlling the motor, engine and generator based on the determination result. The processing circuit 51 is a CPU (also referred to as a central processing unit, a central processing unit, a processing unit, a processing unit, a microprocessor, a microcomputer, a processor, or a DSP) that executes a program stored in the memory 52.

車両情報取得部１１、経路情報取得部１２、歩行者情報取得部１３、駆動計画演算部１５、車両機器制御部１６および存在報知判断部１４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアやファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両走行制御装置１０は、処理回路５１により実行されるときに、車両情報取得部１１が車両情報を取得するステップと、経路情報取得部１２が経路情報を取得するステップと、歩行者情報取得部１３が歩行者情報を取得するステップと、存在報知判断部１４が車両の走行音を大きくするか否かを判断するステップと、駆動計画演算部１５がモータ、エンジンおよびジェネレータの駆動計画を作成するステップと、車両機器制御部１６が駆動計画および存在報知判断部１４の判断結果に基づいてモータ、エンジンおよびジェネレータを制御するステップとが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。また、これらのプログラムは、車両情報取得部１１、経路情報取得部１２、歩行者情報取得部１３、駆動計画演算部１５、車両機器制御部１６および存在報知判断部１４が行う処理の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random-Access Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等が該当する。   The functions of the vehicle information acquisition unit 11, the route information acquisition unit 12, the pedestrian information acquisition unit 13, the drive plan calculation unit 15, the vehicle equipment control unit 16, and the presence notification determination unit 14 are software, firmware, or software and firmware. Realized by combination. Software and firmware are described as programs and stored in the memory 52. The processing circuit 51 reads out and executes the program stored in the memory 52, thereby realizing the functions of the respective units. That is, when the vehicle travel control device 10 is executed by the processing circuit 51, the vehicle information acquisition unit 11 acquires vehicle information, the route information acquisition unit 12 acquires route information, and pedestrian information. The acquisition unit 13 acquires pedestrian information, the presence notification determination unit 14 determines whether or not to increase the traveling sound of the vehicle, and the drive plan calculation unit 15 determines the drive plan for the motor, engine, and generator. In order to store a program in which the step of creating and the step of controlling the motor, the engine and the generator based on the determination result of the drive plan and presence notification determination unit 14 are executed as a result. The memory 52 is provided. In addition, these programs are procedures and methods of processing performed by the vehicle information acquisition unit 11, the route information acquisition unit 12, the pedestrian information acquisition unit 13, the drive plan calculation unit 15, the vehicle device control unit 16, and the presence notification determination unit 14. It can be said that it is what makes a computer execute. Here, the memory 52 is, for example, a RAM (Random-Access Memory), a ROM (Read-Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory), an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), or the like. Non-volatile or volatile semiconductor memories, magnetic disks, flexible disks, optical disks, compact disks, mini disks, DVDs (Digital Versatile Discs), and the like are applicable.

次に、車両走行制御装置１０の動作を説明する。図５は、その動作を示すフローチャートである。   Next, the operation of the vehicle travel control device 10 will be described. FIG. 5 is a flowchart showing the operation.

車両の起動（もしくは車載システムの起動）により、車両走行制御装置１０の動作フローが開始されると、車両情報取得部１１は自車の車両情報を取得する（ステップＳ１）。また、経路情報取得部１２は自車の走行予定経路に関する経路情報（特定地域の位置や注意レベル、道路特性、道路種別、交通情報など）を取得する（ステップＳ２）。さらに、歩行者情報取得部１３が、自車周囲の歩行者情報を取得する（ステップＳ３）。   When the operation flow of the vehicle travel control device 10 is started by starting the vehicle (or starting the in-vehicle system), the vehicle information acquisition unit 11 acquires the vehicle information of the own vehicle (step S1). In addition, the route information acquisition unit 12 acquires route information (such as a specific area position, attention level, road characteristics, road type, and traffic information) related to the planned travel route of the vehicle (step S2). Furthermore, the pedestrian information acquisition part 13 acquires the pedestrian information around the own vehicle (step S3).

次に、存在報知判断部１４が、報知条件が満たされているかを判断する（ステップＳ４）。報知条件が満たされていれば（ステップＳ４でＹＥＳ）、走行音が大きくなるように車両機器を制御する（ステップＳ５）。   Next, the presence notification determination unit 14 determines whether the notification condition is satisfied (step S4). If the notification condition is satisfied (YES in step S4), the vehicle device is controlled so that the running sound is increased (step S5).

報知条件が満たされていなければ（ステップＳ４でＮＯ）、駆動計画演算部１５が、駆動計画の作成が必要か否かを判断する（ステップＳ６）。例えば、駆動計画が未作成である場合や、ステップＳ５が実行された結果エネルギー消費量の計画値と実測値との差が予め定められた閾値よりも大きくなった場合、時間帯や天候の変化によって走行予定経路上の特定地域の注意レベルが変更された場合、走行予定経路が変更となった場合、車速の目標値と実測値との差異が予め定められた閾値よりも大きく異なった場合などに、駆動計画の作成（または再作成）が必要と判断される。   If the notification condition is not satisfied (NO in step S4), the drive plan calculation unit 15 determines whether it is necessary to create a drive plan (step S6). For example, when a drive plan has not been created, or when the difference between the planned value and actual measured value of energy consumption is greater than a predetermined threshold as a result of executing step S5, changes in time zone and weather When the attention level of a specific area on the planned travel route is changed, the planned travel route is changed, or the difference between the target value of the vehicle speed and the actual measurement value is significantly different from a predetermined threshold Therefore, it is determined that the drive plan needs to be created (or recreated).

駆動計画の作成が必要と判断された場合は（ステップＳ６でＹＥＳ）、駆動計画演算部１５が駆動計画を作成した上で（ステップＳ７）、車両機器制御部１６がモータ２１、エンジン２２、ジェネレータ２３等を、駆動計画に従って制御する（ステップＳ８）。駆動計画演算が不要と判断された場合は（ステップＳ６でＮＯ）、既存の駆動計画に従って、車両機器制御部１６がモータ２１、エンジン２２、ジェネレータ２３等を制御する（ステップＳ８）。   If it is determined that a drive plan needs to be created (YES in step S6), the drive plan calculation unit 15 creates a drive plan (step S7), and then the vehicle device control unit 16 sets the motor 21, engine 22, and generator. 23 etc. are controlled according to the drive plan (step S8). When it is determined that the drive plan calculation is unnecessary (NO in step S6), the vehicle equipment control unit 16 controls the motor 21, the engine 22, the generator 23, and the like according to the existing drive plan (step S8).

最後に、自車が目的地に到着したかどうか確認する（ステップＳ９）。自車が目的地に到着していなければ（ステップＳ９でＮＯ）、ステップＳ４へ戻る。自車が目的地に到着していれば（ステップＳ９でＹＥＳ）、本フローは終了する。   Finally, it is confirmed whether or not the own vehicle has arrived at the destination (step S9). If the own vehicle has not arrived at the destination (NO in step S9), the process returns to step S4. If the vehicle has arrived at the destination (YES in step S9), this flow ends.

以上のように、実施の形態１に係る車両走行制御装置１０によれば、走行前、もしくは走行中に、駆動計画演算部１５が、車両情報、経路情報、歩行者情報および存在報知判断部１４による判断結果に基づいて、モータ２１、エンジン２２およびジェネレータ２３の駆動計画を作成するため、車両の走行中に、歩行者に存在を報知するためにエンジン２２の出力を上昇させる動作が行われても、走行予定経路を走行するときの車両のエネルギー消費量の最小化を図ることができる。また、スピーカや音源発生装置を新規に追加することなく、装置コストを増加させずに歩行者に車両の存在を報知できる。   As described above, according to the vehicle travel control apparatus 10 according to the first embodiment, the drive plan calculation unit 15 performs vehicle information, route information, pedestrian information, and presence notification determination unit 14 before or during travel. In order to create a drive plan for the motor 21, the engine 22 and the generator 23 based on the determination result of the above, an operation for increasing the output of the engine 22 is performed while the vehicle is running in order to notify the pedestrian of the presence. In addition, it is possible to minimize the energy consumption of the vehicle when traveling on the planned travel route. In addition, it is possible to notify the pedestrian of the presence of the vehicle without adding a new speaker or sound source generator and without increasing the device cost.

＜実施の形態２＞
図６は、実施の形態２に係る車両走行制御装置１０の機能ブロック図である。実施の形態２に係る車両走行制御装置１０の構成は、実施の形態１（図１）の構成に、先行車両情報取得部１７を追加したものとなっている。 <Embodiment 2>
FIG. 6 is a functional block diagram of the vehicle travel control apparatus 10 according to the second embodiment. The configuration of the vehicle travel control apparatus 10 according to the second embodiment is obtained by adding a preceding vehicle information acquisition unit 17 to the configuration of the first embodiment (FIG. 1).

先行車両情報取得部１７は、先行車両（自車の前方を走行する車両）に関する情報（先行車両情報）を取得する。先行車両情報には、少なくとも、先行車両の有無と、先行車両の走行モード（エンジンを駆動しているか否か）が分かる情報が含まれていればよいが、さらに、自車と先行車両との車間距離、先行車両の走行予定経路、先行車両の車両機器の駆動計画などの情報が含まれていてもよい。   The preceding vehicle information acquisition unit 17 acquires information (preceding vehicle information) related to a preceding vehicle (a vehicle traveling in front of the host vehicle). The preceding vehicle information only needs to include at least information indicating the presence / absence of the preceding vehicle and the traveling mode of the preceding vehicle (whether the engine is driven). Information such as the inter-vehicle distance, the planned traveling route of the preceding vehicle, and the driving plan of the vehicle equipment of the preceding vehicle may be included.

先行車両情報取得部１７が先行車両情報を取得する方法は、先行車両との車車間通信による方法でもよいし、インフラサーバを通して先行車両情報を取得する方法でもよい。また、先行車両の走行予定経路は、自車の走行予定経路と重複する区間のみを先行車両の走行予定経路とみなしてもよい。また、先行車両情報は、自車の直前を走行する先行車両の情報だけでもよいし、自車から一定範囲内を走行している複数の先行車両の情報を含んでいてもよい。   The method for the preceding vehicle information acquisition unit 17 to acquire the preceding vehicle information may be a method using inter-vehicle communication with the preceding vehicle, or a method for acquiring the preceding vehicle information through the infrastructure server. In addition, as for the scheduled travel route of the preceding vehicle, only a section overlapping with the planned travel route of the host vehicle may be regarded as the planned travel route of the preceding vehicle. Further, the preceding vehicle information may be only information on a preceding vehicle that travels immediately before the host vehicle, or may include information on a plurality of preceding vehicles that are traveling within a certain range from the host vehicle.

実施の形態２において、存在報知判断部１４は、車両情報取得部１１が取得した車両情報、経路情報取得部１２が取得した経路情報、および歩行者情報取得部１３が取得した歩行者情報に加え、さらに先行車両情報取得部１７が取得した先行車両情報に基づいて、自車の存在を歩行者に報知するために走行音を大きくする（エンジン出力を上げる）必要があるか否かを判断する。   In the second embodiment, the presence notification determination unit 14 adds to the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 11, the route information acquired by the route information acquisition unit 12, and the pedestrian information acquired by the pedestrian information acquisition unit 13. Further, based on the preceding vehicle information acquired by the preceding vehicle information acquisition unit 17, it is determined whether it is necessary to increase the traveling sound (increase the engine output) in order to notify the pedestrian of the existence of the own vehicle. .

例えば、自車両の前方に走行音の大きな先行車両が走行している場合、先行車両の音によって歩行者は車両の接近を認識できるため、自車が存在を報知する必要性は低い。実施の形態２の存在報知判断部１４は、そのように先行車両の走行音の大きさを考慮して、自車の走行音を大きくするかどうか（報知条件が満たされるか否か）を判断する。   For example, when a preceding vehicle having a large traveling sound is traveling in front of the host vehicle, the pedestrian can recognize the approach of the vehicle by the sound of the preceding vehicle, and therefore the necessity of notifying the presence of the host vehicle is low. The presence notification determination unit 14 according to the second embodiment determines whether or not the traveling sound of the host vehicle is increased in consideration of the traveling sound level of the preceding vehicle (whether the notification condition is satisfied). To do.

先行車両の走行音が大きい場合でも、自車と先行車両との間の車間距離が大きいときは、自車も走行音を大きくすることが望ましい。そのため、存在報知判断部１４は、先行車両の走行音の大きさに加え、さらに先行車両との車間距離を考慮して、報知条件が満たされるか否かを判断するとよい。   Even when the traveling sound of the preceding vehicle is loud, it is desirable that the traveling sound of the own vehicle is also increased when the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle is large. Therefore, the presence notification determination unit 14 may determine whether or not the notification condition is satisfied in consideration of the distance between the preceding vehicle and the travel sound of the preceding vehicle.

また、駆動計画演算部１５は、車両情報取得部１１が取得した車両情報、経路情報取得部１２が取得した経路情報、歩行者情報取得部１３が取得した歩行者情報、および存在報知判断部１４による報知条件の判断結果に加え、さらに先行車両情報取得部１７が取得した先行車両情報に基づいて、モータ２１、エンジン２２、ジェネレータ２３等の駆動計画を作成する。   In addition, the drive plan calculation unit 15 includes vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 11, route information acquired by the route information acquisition unit 12, pedestrian information acquired by the pedestrian information acquisition unit 13, and a presence notification determination unit 14. Based on the preceding vehicle information acquired by the preceding vehicle information acquisition unit 17 in addition to the determination result of the notification condition by, a drive plan for the motor 21, the engine 22, the generator 23, etc. is created.

上記のように、本実施の形態の存在報知判断部１４は、先行車両の走行音の大きさを考慮して、自車の走行音を大きくか否か、すなわちエンジン２２の出力を上昇させるか否かを判断する。そのため、駆動計画演算部１５は、自車が走行音の大きな先行車両の後ろを走行することが予測される区間では、特定地域であっても、自車の存在を報知するためにエンジン２２の出力を上昇させる必要はないものと仮定して、駆動計画を算出する。   As described above, the presence notification determination unit 14 according to the present embodiment considers the loudness of the preceding vehicle and whether or not the traveling sound of the host vehicle is loud, that is, whether the output of the engine 22 is increased. Judge whether or not. For this reason, the drive plan calculation unit 15 uses the engine 22 in order to notify the presence of the own vehicle even in a specific area in a section where the own vehicle is predicted to travel behind a preceding vehicle having a loud running sound. The drive plan is calculated on the assumption that there is no need to increase the output.

本実施の形態では、自車の前方を走行音の大きな先行車両が走行しているときは、自車の存在を報知するためにエンジン２２の出力を上昇させることが行われないので、燃料消費量を少なくすることができる。   In the present embodiment, when a preceding vehicle with a loud running sound is traveling in front of the own vehicle, the output of the engine 22 is not increased in order to notify the presence of the own vehicle. The amount can be reduced.

図７は、実施の形態２に係る車両走行制御装置１０の動作を示すフローチャートである。当該フローチャートは、図７のフローチャートのステップＳ３の次に、先行車両情報取得部１７が先行車両情報を取得するステップＳ１０が追加されたものとなっている。その他の各ステップの処理は、実施の形態１と同様であるため、詳細な説明は省略する。なお、駆動計画の作成が必要か否かを判断するステップＳ６においては、例えば先行車両が変わった場合など、先行車情報の内容が変更になったときにも、駆動計画の再作成が必要と判断される。   FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the vehicle travel control apparatus 10 according to the second embodiment. In this flowchart, step S10 in which the preceding vehicle information acquisition unit 17 acquires the preceding vehicle information is added after step S3 of the flowchart of FIG. Since the processing of each other step is the same as that of Embodiment 1, detailed description is abbreviate | omitted. In step S6 for determining whether it is necessary to create a driving plan, it is necessary to recreate the driving plan even when the content of the preceding vehicle information is changed, for example, when the preceding vehicle is changed. To be judged.

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。   It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.

１０ 車両走行制御装置、１１ 車両情報取得部、１２ 経路情報取得部、１３ 歩行者情報取得部、１４ 存在報知判断部、１５ 駆動計画演算部、１６ 車両機器制御部、１７ 先行車両情報取得部、２１ モータ、２２ エンジン、２３ ジェネレータ、２４ トランスミッション、２５ クラッチ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle travel control apparatus, 11 Vehicle information acquisition part, 12 Path information acquisition part, 13 Pedestrian information acquisition part, 14 Existence notification judgment part, 15 Drive plan calculation part, 16 Vehicle apparatus control part, 17 Predecessor vehicle information acquisition part, 21 motor, 22 engine, 23 generator, 24 transmission, 25 clutch.

本発明に係る車両走行制御装置は、動力源としてのモータおよびエンジン、並びに、前記エンジンを用いて発電するジェネレータとを備える車両の走行制御装置であって、前記車両の現在位置の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の走行予定経路の情報および当該走行予定経路上の特定地域の情報を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、前記車両の周囲に歩行者が存在するか否かを示す歩行者情報を含む歩行者情報を取得する歩行者情報取得部と、前記車両の前方を走行する先行車両の情報を取得する先行車両情報取得部と、前記車両情報、前記経路情報、前記歩行者情報および前記先行車両の情報に基づいて、前記車両の走行音を大きくするか否かを判断する存在報知判断部と、前記車両情報、前記経路情報、前記歩行者情報および前記存在報知判断部による判断結果に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する間のエネルギー消費量を最小化するように、前記モータ、前記エンジンおよび前記ジェネレータの駆動計画を作成する駆動計画演算部と、前記駆動計画に基づいて前記モータ、前記エンジンおよび前記ジェネレータを制御する車両機器制御部とを備え、前記車両機器制御部は、前記存在報知判断部が前記車両の走行音を大きくすると判断した場合には、前記エンジンの出力を上昇させ、前記存在報知判断部は、前記先行車両の走行音の大きさが予め定められた値よりも大きいときは、前記車両の走行音を大きくしないと判断する。

A vehicle travel control device according to the present invention is a vehicle travel control device including a motor and an engine as a power source, and a generator that generates electric power using the engine, and includes information on a current position of the vehicle. A vehicle information acquisition unit for acquiring information, a route information acquisition unit for acquiring route information including information on a planned travel route of the vehicle and information on a specific area on the planned travel route, and a pedestrian around the vehicle A pedestrian information acquisition unit that acquires pedestrian information including pedestrian information indicating whether or not the vehicle exists; a preceding vehicle information acquisition unit that acquires information of a preceding vehicle that travels ahead of the vehicle; and the vehicle information, the route information, on the basis of the pedestrian information and information of the preceding vehicle, the presence notification determining unit which determines whether to increase the running noise of the vehicle, the vehicle information, the route information Based on the pedestrian information and the determination result by the presence notification determination unit, the motor, the engine, and the generator drive plan so as to minimize energy consumption while the vehicle travels on the planned travel route. And a vehicle device control unit that controls the motor, the engine, and the generator based on the drive plan, and the vehicle device control unit is configured such that the presence notification determination unit is connected to the vehicle. If it is determined that the running sound is to be increased, the output of the engine is increased, and the presence notification determining unit determines that the vehicle's running sound is larger than a predetermined value when the preceding vehicle has a louder running sound. It determined not to increase the running sound.

Claims (7)

動力源としてのモータおよびエンジン、並びに、前記エンジンを用いて発電するジェネレータとを備える車両の走行制御装置であって、
前記車両の現在位置の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両の走行予定経路の情報および当該走行予定経路上の特定地域の情報を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、
前記車両の周囲に歩行者が存在するか否かを示す歩行者情報を含む歩行者情報を取得する歩行者情報取得部と、
前記車両情報、前記経路情報および前記歩行者情報に基づいて、前記車両の走行音を大きくするか否かを判断する存在報知判断部と、
前記車両情報、前記経路情報、前記歩行者情報および前記存在報知判断部による判断結果に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する間のエネルギー消費量を最小化するように、前記モータ、前記エンジンおよび前記ジェネレータの駆動計画を作成する駆動計画演算部と、
前記駆動計画に基づいて前記モータ、前記エンジンおよび前記ジェネレータを制御する車両機器制御部とを備え、
前記車両機器制御部は、前記存在報知判断部が前記車両の走行音を大きくすると判断した場合には、前記エンジンの出力を上昇させる
ことを特徴とする車両走行制御装置。 A vehicle travel control device including a motor and an engine as a power source, and a generator that generates electric power using the engine,
A vehicle information acquisition unit for acquiring vehicle information including information on a current position of the vehicle;
A route information acquisition unit for acquiring route information including information on a planned travel route of the vehicle and information on a specific area on the planned travel route;
A pedestrian information acquisition unit for acquiring pedestrian information including pedestrian information indicating whether or not there is a pedestrian around the vehicle;
A presence notification determination unit that determines whether to increase the traveling sound of the vehicle based on the vehicle information, the route information, and the pedestrian information;
Based on the vehicle information, the route information, the pedestrian information, and the determination result by the presence notification determination unit, the motor, so as to minimize energy consumption while the vehicle travels on the planned travel route, A drive plan calculation unit for creating a drive plan for the engine and the generator;
A vehicle equipment controller that controls the motor, the engine, and the generator based on the drive plan;
The vehicle device control unit increases the output of the engine when the presence notification determination unit determines that the traveling sound of the vehicle is increased. 前記駆動計画演算部は、前記特定地域で前記エンジンを上昇させるように前記駆動計画を立てる
請求項１に記載の車両走行制御装置。 The vehicle travel control device according to claim 1, wherein the drive plan calculation unit sets the drive plan so as to raise the engine in the specific area. 前記特定地域のそれぞれには注意レベルが規定されており、
前記駆動計画演算部は、前記注意レベルが予め定められた閾値以上の規前記特定地域でのみ前記エンジンを上昇させるように前記駆動計画を立てる
請求項１または請求項２に記載の車両走行制御装置。 Each of the specific areas has a caution level,
3. The vehicle travel control device according to claim 1, wherein the drive plan calculation unit sets the drive plan so that the engine is raised only in the specific area where the caution level is equal to or higher than a predetermined threshold value. . 前記特定地域の注意レベルは、時間帯、天候または季節に応じて変化する
請求項３に記載の車両走行制御装置。 The vehicle travel control device according to claim 3, wherein the attention level of the specific area changes according to a time zone, weather, or season. 前記車両機器制御部は、前記存在報知判断部が前記車両の走行音を大きくすると判断した場合、前記エンジンの出力を断続的に上昇させる
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。 5. The vehicle device control unit according to claim 1, wherein, when the presence notification determination unit determines that the traveling sound of the vehicle is increased, the output of the engine is intermittently increased. 6. Vehicle travel control device. 前記車両の前方を走行する先行車両の情報を取得する先行車両情報取得部をさらに備え、
前記存在報知判断部は、前記先行車両の走行音の大きさを考慮して、前記車両の走行音を大きくするか否かを判断する
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。 A preceding vehicle information acquisition unit that acquires information of a preceding vehicle traveling in front of the vehicle;
The said presence notification determination part considers the loudness of the traveling sound of the preceding vehicle, and determines whether to increase the traveling sound of the vehicle. Vehicle travel control device. 前記駆動計画演算部は、前記先行車両の走行音の大きさを考慮して、前記モータ、前記エンジンおよび前記ジェネレータの駆動計画を作成する
請求項６に記載の車両走行制御装置。 The vehicle travel control device according to claim 6, wherein the drive plan calculation unit creates a drive plan for the motor, the engine, and the generator in consideration of a travel sound level of the preceding vehicle.
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