JP2016215786A - 保護制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置1は、衝突物特定部14と閾値決定部15と動作判定部16とを備える。衝突物特定部14は、ミリ波レーダ2の検出結果と、カメラ3の撮影画像に対する画像認識処理の結果とに基づいて、衝突物の種別を特定する。また、閾値決定部15は、衝突物特定部14によって特定された衝突物の種別に基づいて、歩行者やサイクリストを保護するための外部保護装置5を動作させるか否かの判定に用いる動作閾値を決定する。そして、動作判定部16は、衝突センサ4の出力値が、動作閾値を超過している場合に外部保護装置5を動作させる。
【選択図】図1
Description
次に、図3に示すフローチャートを用いて、制御装置1が実施する、外部保護装置5を動作させるか否かを判定するための一連の処理(動作判定関連処理とする)について説明する。この図3に示すフローチャートは、例えば、衝突センサ4から衝突検知閾値以上の出力値Pが出力された場合に開始されれば良い。なお、この動作判定関連処理とは独立して、自車両前方に存在する物体についての情報を収集する処理は行われている。
次に、図4に示すフローチャートを用いて閾値決定部15が実施する閾値決定処理について説明する。この図4に示すフローチャートは、図3に示すフローチャートのステップS5に移った時に開始されればよい。
以上の構成では、制御装置1は、衝突センサ4から衝突検知閾値以上の出力値が入力された場合には、ミリ波レーダ2や画像認識部13が検出している自車両前方の物体についての情報に基づいて衝突物の種別を特定する。そして、閾値決定部15は、衝突物の種別及びその特定結果に対する信頼度に基づいて、外部保護装置5を動作させるための動作閾値Pthを決定する。動作判定部16は、衝突センサ4の出力値Pが動作閾値Pthを超過している場合に、外部保護装置5を動作させる。
次に本発明の第2実施形態について、図を用いて説明する。なお、以降において前述の第1実施形態の構成の部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については先に説明した第1実施形態を適用することができる。
(式1) Pth=Th1−β×J
上記式1で用いるTh1は前述の歩行者用閾値であり、βは適宜設計される正の定数である。βは歩行者用閾値Th1と第1サイクリスト用閾値Th2aの差の絶対値を3で割った値とする。この式1によれば、連続検出数Jが多いほど動作閾値Pthは小さくなり、J=3の場合、動作閾値Pthは、第1サイクリスト用閾値Th2aと等しくなる。便宜上、J=1の時の値をTh2c、J=2の時の値をTh2bとする。図8は、連続検出数Jと動作閾値Pthの関係は示すグラフである。閾値Th2a〜Th2cは何れもサイクリスト用閾値に相当する。
以上の構成では、先に説明した第1実施形態と同様に、衝突物の種別に応じた動作閾値Pthを決定する。特に、衝突物がサイクリストである場合の動作閾値Pthは、歩行者用閾値Th1よりも小さい値に決定する。したがって、この第2実施形態によれば、第1実施形態と同様に、衝突物としてのサイクリストをより適切に保護することができる。
第2実施形態では、連続検出数Jから動作閾値Pthを決定する態様を例示したが、これに限らない。連続検出数Jから信頼度を評価し、その信頼度に基づいて第1実施形態と同様に動作閾値Pthを決定してもよい。
第2実施形態では、連続検出数Jによって動作閾値Pthを決定する態様を例示したが、これに限らない。過去の規定フレーム数分のフレームのうち、最新フレームの認識結果から衝突物と判定された物体と同一の物体を衝突物候補として検出できているフレームの比率(検出成功比率とする)に基づいて、動作閾値Pthを算出してもよい。
第2実施形態では、保護装置制御システム100はミリ波レーダ2を備えず、制御装置1もまた、ミリ波レーダ2の検出結果を取得しない態様を例示したが、これに限らない。第2実施形態における保護装置制御システム100はミリ波レーダ2を備え、制御装置1はミリ波レーダ2からの検出結果を取得する態様としてもよい。すなわち、制御装置1がレーダ情報取得部12を備えるとともに、衝突物特定部14や閾値決定部15は、レーダ情報取得部12が取得するミリ波レーダ2の検出結果を用いて、衝突物を特定したり、動作閾値を決定したりしてもよい。
以上で述べた第1実施形態、第2実施形態において、衝突物の種別を、衝突発生時点、又はその直前に取得したミリ波レーダ2の検出結果や画像データに基づいて特定する態様を例示したがこれに限らない。少なくとも衝突発生時点及びその直前の少なくとも何れかの情報を利用して衝突物を特定すればよい。例えば、衝突発生時点及びその直前に取得した情報に加えて、衝突発生直後において取得した情報も併用して、衝突物を特定してもよい。
Claims (11)
- 車両で用いられ、
物体と前記車両との衝突を検知する衝突センサの出力値を取得する出力値取得部(11)と、
前記車両周辺に存在する物体についての情報を取得する物体認識部(12、13)と、
前記物体認識部が取得している情報に基づいて、前記車両と衝突する前記物体である衝突物の種別を特定する衝突物特定部(14)と、
前記衝突センサが出力する出力値と、衝突物を保護するための保護デバイスを作動させるための動作閾値とを比較して、前記出力値が前記動作閾値よりも大きい値となっている場合に前記保護デバイスを動作させる動作指示部(16)と、
前記衝突物特定部によって特定されている前記衝突物の種別に基づいて、前記動作閾値として採用する値を決定する閾値決定部(15)と、を備え、
前記閾値決定部は、
前記衝突物特定部によって前記衝突物は歩行者であると判定されている場合には、歩行者用閾値を前記動作閾値として採用し、
前記衝突物特定部によって前記衝突物は自転車であると判定されている場合には、前記歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を、前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。 - 請求項1において、
前記閾値決定部は、前記衝突物特定部によって特定されている前記衝突物の種別と、前記衝突物特定部の特定結果に対する信頼度に基づいて、前記動作閾値を決定することを特徴とする保護制御装置。 - 請求項2において、
前記サイクリスト用閾値として、複数段階の値が設定されてあって、
前記閾値決定部は、前記衝突物特定部によって前記衝突物は自転車であると特定されている場合には、その特定結果に対する信頼度が高いほど、複数段階の前記サイクリスト用閾値のうち、より小さい前記サイクリスト用閾値を前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。 - 請求項3において、
前記サイクリスト用閾値として、所定の第1サイクリスト用閾値と、前記第1サイクリスト用閾値よりも大きく、かつ、前記歩行者用閾値よりも小さい第2サイクリスト用閾値が設定されてあって、
前記物体認識部として、
前記車両に設けられているレーダ装置の検出結果に基づいて、前記車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得するレーダ情報取得部と、
前記車両周辺の所定範囲を撮影するカメラの撮影画像に対して画像認識処理を実施することで、車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得する画像認識部と、を備え、
前記閾値決定部は、
前記画像認識部によって前記衝突物としての自転車を認識できている場合には、前記第1サイクリスト用閾値を前記動作閾値として採用し、
前記画像認識部によって前記衝突物としての自転車を認識できておらず、かつ、前記レーダ情報取得部が取得している情報に基づいて前記衝突物特定部によって前記衝突物は自転車であると判定されている場合には、前記第2サイクリスト用閾値を前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。 - 請求項3において、
前記物体認識部として、
前記車両周辺の所定範囲を撮影するカメラの撮影画像に対して画像認識処理を実施することで、前記車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得する画像認識部を備え、
前記サイクリスト用閾値として、複数段階の値が設定されてあって、
前記閾値決定部は、前記衝突物としての前記自転車を認識できているフレームの数が多いほど、複数段階の前記サイクリスト用閾値のうち、より小さい値となっている前記サイクリスト用閾値を前記動作閾値として採用する一方、前記衝突物としての前記自転車を認識できているフレーム数が少ないほど、複数段階の前記サイクリスト用閾値のうち、より大きい値となっている前記サイクリスト用閾値を前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。 - 請求項2から5の何れか1項において、
前記衝突物特定部による特定結果の信頼度を評価する信頼度評価部(141)を備え、
前記物体認識部として、
前記車両に設けられているレーダ装置の検出結果に基づいて、前記車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得するレーダ情報取得部と、
前記車両周辺の所定範囲を撮影するカメラの撮影画像に対して画像認識処理を実施することで、前記車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得する画像認識部と、を備え、
前記信頼度評価部は、
前記画像認識部が前記衝突物に相当する物体を認識できている場合には、信頼度を高く評価し、
前記画像認識部が前記衝突物についての情報を取得できておらず、前記レーダ情報取得部が取得している情報に基づいて前記衝突物特定部が前記衝突物を特定している場合には、信頼度を低く評価することを特徴とする保護制御装置。 - 請求項2から5の何れか1項において、
前記衝突物特定部による特定結果の信頼度を評価する信頼度評価部(141)を備え、
前記物体認識部として、
前記車両周辺の所定範囲を撮影するカメラの撮影画像に対して画像認識処理を実施することで、前記車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得する画像認識部を備え、
前記信頼度評価部は、
前記衝突物を認識できているフレーム数が多いほど信頼度を高く評価することを特徴とする保護制御装置。 - 請求項2から7の何れか1項において、
前記閾値決定部は、前記衝突物特定部によって前記衝突物は動物であると特定されてあって、かつ、その特定結果に対する信頼度が低い場合には、前記動作閾値として前記歩行者用閾値を採用することを特徴とする保護制御装置。 - 請求項2から8の何れか1項において、
前記動作指示部は、前記衝突物特定部によって前記衝突物は動物であると特定されてあって、かつ、その特定結果に対する信頼度が高い場合には、前記保護デバイスを動作させないことを特徴とする保護制御装置。 - 請求項1から9の何れか1項において、
前記閾値決定部は、前記衝突物特定部によって前記衝突物はバイクであると判定されている場合には、前記歩行者用閾値と同じかそれ以上の値となるように予め定められているバイク用閾値を、前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。 - 請求項1から10の何れか1項において、
前記動作指示部は、前記衝突物特定部によって前記衝突物は四輪車両であると判定されている場合には、前記保護デバイスを動作させないことを特徴とする保護制御装置。
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